Motion_EC_Stm32_archived/Core/Src/freertos.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under Ultimate Liberty license
  * SLA0044, the "License"; You may not use this file except in compliance with
  * the License. You may obtain a copy of the License at:
  *                             www.st.com/SLA0044
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */     
#include "iwdg.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
#include "stdio.h"
#include "navikit.h"
#include "coulomb.h"
#include "stdbool.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

/* USER CODE END Variables */
/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
  .stack_size = 128 * 4
};
/* Definitions for LedBlinkTask */
osThreadId_t LedBlinkTaskHandle;
const osThreadAttr_t LedBlinkTask_attributes = {
  .name = "LedBlinkTask",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
  .stack_size = 128 * 4
};
/* Definitions for IWDGRefreshTask */
osThreadId_t IWDGRefreshTaskHandle;
const osThreadAttr_t IWDGRefreshTask_attributes = {
  .name = "IWDGRefreshTask",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityHigh,
  .stack_size = 128 * 4
};
/* Definitions for EventDetect */
osThreadId_t EventDetectHandle;
const osThreadAttr_t EventDetect_attributes = {
  .name = "EventDetect",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
  .stack_size = 128 * 4
};
/* Definitions for CoulombRead */
osThreadId_t CoulombReadHandle;
const osThreadAttr_t CoulombRead_attributes = {
  .name = "CoulombRead",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
  .stack_size = 128 * 4
};
/* Definitions for StateSwitchTask */
osThreadId_t StateSwitchTaskHandle;
const osThreadAttr_t StateSwitchTask_attributes = {
  .name = "StateSwitchTask",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
  .stack_size = 128 * 4
};
/* Definitions for SOMPowerManageTask */
osThreadId_t SOMPowerManageTaskHandle;
const osThreadAttr_t SOMPowerManageTask_attributes = {
  .name = "SOMPowerManageTask",
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
  .stack_size = 128 * 4
};

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartDefaultTask(void *argument);
void StartLedBlinkTask(void *argument);
void StartIWDGRefreshTask(void *argument);
void StartEventDetect(void *argument);
void StartCoulombRead(void *argument);
void StartStateSwitchTask(void *argument);
void StartSOMPowerManageTask(void *argument);

extern void MX_USB_DEVICE_Init(void);
void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */
       
  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* creation of defaultTask */
  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

  /* creation of LedBlinkTask */
  LedBlinkTaskHandle = osThreadNew(StartLedBlinkTask, NULL, &LedBlinkTask_attributes);

  /* creation of IWDGRefreshTask */
  IWDGRefreshTaskHandle = osThreadNew(StartIWDGRefreshTask, NULL, &IWDGRefreshTask_attributes);

  /* creation of EventDetect */
  EventDetectHandle = osThreadNew(StartEventDetect, NULL, &EventDetect_attributes);

  /* creation of CoulombRead */
  CoulombReadHandle = osThreadNew(StartCoulombRead, NULL, &CoulombRead_attributes);

  /* creation of StateSwitchTask */
  StateSwitchTaskHandle = osThreadNew(StartStateSwitchTask, NULL, &StateSwitchTask_attributes);

  /* creation of SOMPowerManageTask */
  SOMPowerManageTaskHandle = osThreadNew(StartSOMPowerManageTask, NULL, &SOMPowerManageTask_attributes);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */

  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used 
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* init code for USB_DEVICE */
  MX_USB_DEVICE_Init();
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_FS_ENUM_CTL_GPIO_Port,USB2_FS_ENUM_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);
   Beep(50);
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	osDelay(1000);
	printf("[%f]\n",(float)(osKernelGetTickCount()/1000.0));
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartLedBlinkTask */
/**
* @brief Function implementing the LedBlinkTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartLedBlinkTask */
void StartLedBlinkTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartLedBlinkTask */
  /* Infinite loop */
	for(;;)
	{
		switch(NaviKit.sys.sta){
		case runing:
    {
      if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin))
        HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//turn on power led
    
      if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin) == GPIO_PIN_SET)//sys run led is off
      {
        HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//turn on sys run led
        osDelay(50);
      }
      else
      {
        HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);//turn off sys run led
        osDelay(300);
      }
    }break;
		case shutdown:
    {
      if(!HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin))
        HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);//turn off power led

      if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin) == GPIO_PIN_SET)//sys run led is off
      {
        HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//turn on sys run led
        osDelay(20);
      }
      else
      {
        HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);//turn off sys run led
        osDelay(2000);
      }
    }break;
		case sleep:
    {//sleep mode
      for(uint16_t i=0;i<25;i++)
      {//20 light level
          for(uint16_t j=0;j<3;j++)
          {//the time length of every light level 
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);
              osDelay(i);
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);
              osDelay(25-i);
          } 
      }
      for(uint16_t i=0;i<25;i++)
      {
          for(uint16_t j=0;j<3;j++)
          {
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);
              osDelay(25-i);
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);
              HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);
              osDelay(i);
          } 
      }
      
    }break;
		case dfu:
		{
			  if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin) == GPIO_PIN_SET)//power led is off
			  {
				HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//turn on power led
				HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_RESET);//turn on run led
				osDelay(300);
			  }
			  else
			  {
				HAL_GPIO_WritePin(SYS_POWER_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_POWER_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);//turn off sys run led
				HAL_GPIO_WritePin(SYS_RUN_LED_CTL_GPIO_Port,SYS_RUN_LED_CTL_Pin,GPIO_PIN_SET);//turn off run led
				osDelay(300);
			  }
		}
  }
	}
  /* USER CODE END StartLedBlinkTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartIWDGRefreshTask */
/**
* @brief Function implementing the IWDGRefreshTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartIWDGRefreshTask */
void StartIWDGRefreshTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartIWDGRefreshTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
//	printf("2\n");
	osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartIWDGRefreshTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartEventDetect */
/**
* @brief Function implementing the EventDetect thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartEventDetect */
void StartEventDetect(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartEventDetect */
	osDelay(100);
  if(HAL_GPIO_ReadPin(SYS_CUSTOM_BTN_GPIO_Port,SYS_CUSTOM_BTN_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
  {
      printf("Custom button has been pushed. \n");
      NaviKit.sys.next_sta = isp;
  }
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {

	  if(NaviKit.sys.power_btn == true)
	  {//power btn has been pushed
		  osDelay(1000);
		  if(NaviKit.sys.power_btn == true)
		  {//power btn has been pushed more than 1000 ms
		// while(NaviKit.sys.power_btn == true);//wait to release button
			  switch(NaviKit.sys.sta){
				  case runing:{//system is runing now, user request to shutdown
					  NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
				  }break;
				  case shutdown:{//system is shutdown now , user request to power on
					  NaviKit.sys.next_sta = runing;
				  }break;
				  case dfu:{
					  NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
				  }break;
				  case sleep:{
					  NaviKit.sys.next_sta = runing;
				  }break;
			  }
		  }
	  else
	  {
		  //sleep mode is unused
	//    	  if(NaviKit.sys.sta == runing)
	//          NaviKit.sys.sta = sleep;
	//    	  else if(NaviKit.sys.sta == sleep)
	//          NaviKit.sys.sta = runing;
	  }
	  }
	  if(NaviKit.sys.custom_btn == true )
	  {//custom button has been pushed
		  osDelay(2000);
		  if(NaviKit.sys.custom_btn == true )
		  {//custom button has been pushed over 1000 ms
			  if((NaviKit.sys.power_btn == true) && (NaviKit.sys.sta == shutdown))//into dfu state
				  NaviKit.sys.next_sta = dfu;
			  else//TODO: force restart
				  NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
//			  if(NaviKit.sys.sta == runing)
//				  NaviKit.sys.next_sta = shutdown;
//			  else if(NaviKit.sys.sta == shutdown)
//				  NaviKit.sys.next_sta = runing;
		  }
	  }

  osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartEventDetect */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartCoulombRead */
/**
* @brief Function implementing the CoulombRead thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartCoulombRead */
void StartCoulombRead(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartCoulombRead */
	//写寄存器方法
  coulomb_write_config_load();
  coulomb_write_config_actual_to_raw();
  coulomb_write_config();
  //读寄存器方法
  coulomb_read_status_and_config();
  coulomb_read_status_raw_to_actual();
  coulomb_read_config_raw_to_actual();

  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    coulomb_read_status_and_config();
    coulomb_read_status_raw_to_actual();
	  if(NaviKit.sys.sta)
		  osDelay(500);
	  else
		  osDelay(5000);
  }
  /* USER CODE END StartCoulombRead */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartStateSwitchTask */
/**
* @brief Function implementing the StateSwitchTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartStateSwitchTask */
void StartStateSwitchTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartStateSwitchTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(10);
	  if(NaviKit.sys.next_sta != NaviKit.sys.sta)
	  {
		  switch(NaviKit.sys.next_sta)
		  {
			  case shutdown:
			  {//only from runing state
          if(NaviKit.sys.sta == runing)
            enter_shutdown_state();
          }break;
			  case runing:
			  {//from sleep and shutdown state
          enter_runing_state();
          }break;
			  case sleep:
			  {//only form runing state
          if(NaviKit.sys.sta == runing)
            enter_sleep_state();

          }break;
			  case dfu:
			  {
				  enter_dfu_state();
			  }break;
        case isp:
        {
          enter_isp_state();
        }break;
		  }
		  NaviKit.sys.sta = NaviKit.sys.next_sta;
	  }
  }
  /* USER CODE END StartStateSwitchTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartSOMPowerManageTask */
/**
* @brief Function implementing the SOMPowerManageTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartSOMPowerManageTask */
void StartSOMPowerManageTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartSOMPowerManageTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);

//    //module request to stop
//    if(HAL_GPIO_ReadPin(SOM_SHUTDOWN_REQ_GPIO_Port,SOM_SHUTDOWN_REQ_Pin) == GPIO_PIN_SET)
//    {
//      //1.the last step of normal power off process
//      //2.Thermal shutdown
//      //3.vdd_in's wave more than 5% of 5.0V
//
//
//      HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port,SOM_POWER_EN_Pin,GPIO_PIN_RESET);
//    }

  }
  /* USER CODE END StartSOMPowerManageTask */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

//write "bios update flag" to bkp register, and reset system
void enter_isp_state()
{
	RTC_HandleTypeDef hrtc;

	hrtc.Instance = RTC;

    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_BKP_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_RTC_CONFIG(RCC_RTCCLKSOURCE_HSE_DIV128);
    __HAL_RCC_RTC_ENABLE();
    HAL_PWR_EnableBkUpAccess();

    HAL_RTCEx_BKUPWrite(&hrtc,RTC_BKP_DR1,0x32f2);
    
    HAL_Delay(10);
    if(HAL_RTCEx_BKUPRead(&hrtc,RTC_BKP_DR1) == 0x32f2)
    {//write successful
        Beep(100);
        Beep(100);
        Beep(100);
        printf("Enter to BIOS update state.\n");
        printf("System will reboot ,then run ISP automatic.\n");
        HAL_NVIC_SystemReset();
    }
    else{
        printf("Backup Register Writen error, can not enter BIOS update state \n");
    }
}



void enter_shutdown_state()
{
				  printf("Enter to shutdown state \n");
				  Beep(50);

    HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
//    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				    osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);


    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);         osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 osDelay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_RESET);                    osDelay(100);

}
void enter_sleep_state()
{
				  printf("Enter to sleep state \n");
				  Beep(50);

    // HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
//    HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				    osDelay(100);
    // HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);


    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    // HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);         osDelay(100);
    // HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_RESET);				  osDelay(100);

    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 osDelay(100);
    HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_RESET);                 osDelay(100);
}

void enter_runing_state()
{
  
  printf("Enter to runing state \n");
  Beep(200);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_SET);				      osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_SET);                osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_SET);                 osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_SET);                 osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_SET);                 osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				    osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);         osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);				      osDelay(100);

}

void enter_dfu_state()
{

  printf("Enter to dfu state \n");
  Beep(200);
  Beep(200);
  Beep(200);
  Beep(200);
  Beep(200);

  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_RESET);				      osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(PMB_PS_ON_GPIO_Port ,PMB_PS_ON_Pin, GPIO_PIN_SET);                osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_1_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_1_Pin,GPIO_PIN_SET);                 osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_2_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_2_Pin,GPIO_PIN_SET);                 osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SYS_FAN_CTL_3_GPIO_Port,SYS_FAN_CTL_3_Pin,GPIO_PIN_SET);                 osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U2_HUB_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U2_HUB_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_HOST_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_HOST_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_GE_SW_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_GE_SW_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				    osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(SOC_U3_GEC_PWR_CTL_GPIO_Port,SOC_U3_GEC_PWR_CTL_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB2_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB2_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);

  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_5_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_5_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_6_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_6_Pin, GPIO_PIN_SET);         osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_1_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_1_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_2_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_2_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_3_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_3_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(USB3_VBUS_CTL_4_GPIO_Port,USB3_VBUS_CTL_4_Pin, GPIO_PIN_SET);				  osDelay(100);


  HAL_GPIO_WritePin(SOM_POWER_EN_GPIO_Port ,SOM_POWER_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);				      osDelay(1000);
//
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_RESET);				      osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_SYS_RESET_GPIO_Port ,SOM_SYS_RESET_Pin, GPIO_PIN_RESET);				      osDelay(100);
//
//  osDelay(5000);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_SYS_RESET_GPIO_Port ,SOM_SYS_RESET_Pin, GPIO_PIN_SET);				      osDelay(100);
//  HAL_GPIO_WritePin(SOM_FORCE_RECOVERY_GPIO_Port ,SOM_FORCE_RECOVERY_Pin, GPIO_PIN_SET);				      osDelay(100);


}

//printf redefine
#ifdef __GNUC__
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
PUTCHAR_PROTOTYPE
{

	while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX){}
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
  return ch;
}
#endif
/* USER CODE END Application */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/