教程

introduction/tech_specs/doc.md

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-# Comming soon
-
 # 技术规格
 
 * Autolabor PC
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 | 硬盘       | 威刚 SP580 120GB         |
 | 电源       | 立人 LR1108 (150W)       |
 
-* AMD Ryzen3 2200G \*
+* CPU （AMD Ryzen3 2200G <sup>1</sup>）
 
 | 项目              | 规格                      |
 | ---------------- | --------------------------|
 | 核心频率          | 3.5 GHz                   |
 | 加速频率          | 3.7 GHz                   |
-| 核心/线程         | 4/4                       |
+| 核心/线程         | 4 / 4                       |
 | GPU核心           | 4                         |
 | 核显              | Radeon Vega 8 1100 MHz    |
 | FP16（half）      | 2.253 TFLOPS （2：1）     |
 | FP32（float）     | 1,126 GFLOPS              |
 | FP64（double）    | 70.40 GFLOPS （1:16）     |
 
-> \* 附CPU性能天梯图供参考 https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
-
 * 电源组件
 
 | 项目                 | 规格            |
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 | 对比度            | 800: 1         |
 | 触摸              | 否            |
 
+* 激光雷达（FS-D10）
+
+| 项目                 | 规格            |
+| ------------------- | --------------- |
+| 测量距离             | 0.15-10 m @ 10%  |
+| 角度分辨率           | 0.36 °           |
+| 扫描速度             | 15 Hz            |
+| 重复精度             | ±3 cm            |
+| 距离分辨率           | 1 cm             |
+
+* 深度相机（Kinect V2）
+
+| 项目                 | 规格            |
+| ------------------- | --------------- |
+| 原理                  | TOF  |
+| RGB流           | 1920 x 1280 @ 30 FPS           |
+| 深度流           | 512 x 424 @ 30 FPS          |
+| 红外流          | 512 x 424 @ 30 FPS        |
+| 深度距离             | 0.4 m - 4.5 m |
+| 水平视角             | 70 °            |
+| 垂直视角             | 60 °            |
+| 通信接口              | USB 3.0       |
+
+* 超声波定位系统 <sup>2</sup>
+
+| 项目                 | 规格            |
+| ------------------- | --------------- |
+| 标签距离 |  30m (理想情况下测试结果) |
+|         |  <20m (常规建图定位建议距离) |
+| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
+|         | 差分精度：±2cm |
+| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
+|         | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
+|         | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
+| 供电    | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
+|         | 外部：USB供电 |
+| 尺寸    | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
+
+
+
+<sup>1</sup> 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
+
+<sup>2</sup> 仅室外导航套件含此功能
+
+
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location/marvelmind/doc.md

@@ -13,15 +13,16 @@ Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机
 
 | 参数 | 技术指标 |
 | --- | --- |
-| 标签距离 |  30m (两个标签都只开一个换能器正对测距) |
+| 标签距离 |  30m (理想情况下测试结果) |
 |         |  <20m (常规建图定位建议距离) |
 | 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
 |         | 差分精度：±2cm |
-| 定位频率 | 1/20Hz ~ 25Hz |
+| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
 |         | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
 |         | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
 | 供电    | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
 |         | 外部：USB供电 |
+| 尺寸    | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
 
 ## 设备介绍
 

user_guide/quick_start/doc.md

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 #### 准备工作：
 1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
 2. 禁用工控机无线功能
-在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
+  在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。  
 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
 
-#### 1.点击【开始建图】
+#### 1. 点击【开始建图】
 RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
 
 地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
 
-二、建图完毕，点击【保存并停止建图】
+#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
 
-三、点击【开始导航】
+#### 3. 点击【开始导航】
 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
-接下来这一步请不要忘记，按【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制。
+接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
 
 点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。