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-# 快速开始
+# 室内套件（二代）使用教程
 
 #### 准备工作：
 1. AP1 室内套件（2代）
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 #### 准备工作：
 1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
 2. 禁用工控机无线功能
-  在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。  
+  在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
 
 #### 1. 点击【开始建图】
 RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
 
-地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
+地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。
 
 #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
 
 #### 3. 点击【开始导航】
-RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
-接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
+此时，RVIZ工具打开，已经建好的地图会自动加载。
 
+注意：一定要成功完成建图后，才能进行导航，否则会找不到地图文件而报错。
+
+##### 初始化位置
+使用键盘，控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为找到自己在地图中的初始位置，如果将机器人放置在建图的出发点，会能够帮助机器人加速初始化位置，但此步骤不是必须的。
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+##### 关闭键盘控制
+初始化完成后，接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
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+##### 给定目标点
 点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
 
 目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。