diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md
index 9e9b8b9..55e0b82 100644
--- a/introduction/tech_specs/doc.md
+++ b/introduction/tech_specs/doc.md
@@ -1,5 +1,3 @@
-# Comming soon
-
# 技术规格
* Autolabor PC
@@ -12,21 +10,19 @@
| 硬盘 | 威刚 SP580 120GB |
| 电源 | 立人 LR1108 (150W) |
-* AMD Ryzen3 2200G \*
+* CPU （AMD Ryzen3 2200G 1）
| 项目 | 规格 |
| ---------------- | --------------------------|
| 核心频率 | 3.5 GHz |
| 加速频率 | 3.7 GHz |
-| 核心/线程 | 4/4 |
+| 核心/线程 | 4 / 4 |
| GPU核心 | 4 |
| 核显 | Radeon Vega 8 1100 MHz |
| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） |
| FP32（float） | 1,126 GFLOPS |
| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） |
-> \* 附CPU性能天梯图供参考 https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
-
* 电源组件
| 项目 | 规格 |
@@ -47,4 +43,50 @@
| 对比度 | 800: 1 |
| 触摸 | 否 |
+* 激光雷达（FS-D10）
+
+| 项目 | 规格 |
+| ------------------- | --------------- |
+| 测量距离 | 0.15-10 m @ 10% |
+| 角度分辨率 | 0.36 ° |
+| 扫描速度 | 15 Hz |
+| 重复精度 | ±3 cm |
+| 距离分辨率 | 1 cm |
+
+* 深度相机（Kinect V2）
+
+| 项目 | 规格 |
+| ------------------- | --------------- |
+| 原理 | TOF |
+| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS |
+| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
+| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
+| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m |
+| 水平视角 | 70 ° |
+| 垂直视角 | 60 ° |
+| 通信接口 | USB 3.0 |
+
+* 超声波定位系统 2
+
+| 项目 | 规格 |
+| ------------------- | --------------- |
+| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
+| | <20m (常规建图定位建议距离) |
+| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
+| | 差分精度：±2cm |
+| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
+| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
+| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
+| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
+| | 外部：USB供电 |
+| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
+
+
+
+1 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
+
+2 仅室外导航套件含此功能
+
+
+
diff --git a/location/marvelmind/doc.md b/location/marvelmind/doc.md
index 48f4ffa..a1251f1 100644
--- a/location/marvelmind/doc.md
+++ b/location/marvelmind/doc.md
@@ -13,15 +13,16 @@ Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机
| 参数 | 技术指标 |
| --- | --- |
-| 标签距离 | 30m (两个标签都只开一个换能器正对测距) |
+| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
| | <20m (常规建图定位建议距离) |
| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
| | 差分精度：±2cm |
-| 定位频率 | 1/20Hz ~ 25Hz |
+| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
| | 外部：USB供电 |
+| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
## 设备介绍
diff --git a/user_guide/quick_start/doc.md b/user_guide/quick_start/doc.md
index 1e1df8f..6e98b45 100644
--- a/user_guide/quick_start/doc.md
+++ b/user_guide/quick_start/doc.md
@@ -18,20 +18,20 @@
#### 准备工作：
1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
2. 禁用工控机无线功能
-在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
+ 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
-#### 1.点击【开始建图】
+#### 1. 点击【开始建图】
RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
-二、建图完毕，点击【保存并停止建图】
+#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
-三、点击【开始导航】
+#### 3. 点击【开始导航】
RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
-接下来这一步请不要忘记，按【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制。
+接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。