From 418bb089bfaec84c41b7a7f22ac7c6bccd1dbd37 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?book=E8=AF=97=E6=84=8F?= Date: Thu, 27 Jun 2019 22:25:52 +0800 Subject: [PATCH 01/11] Delete doc.md MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 更新目录结构 --- source/user_guide/quick_start/doc.md | 81 ---------------------------- 1 file changed, 81 deletions(-) delete mode 100644 source/user_guide/quick_start/doc.md diff --git a/source/user_guide/quick_start/doc.md b/source/user_guide/quick_start/doc.md deleted file mode 100644 index 6e98b45..0000000 --- a/source/user_guide/quick_start/doc.md +++ /dev/null @@ -1,81 +0,0 @@ -# 快速开始 - -#### 准备工作： -1. AP1 室内套件（2代） -2. 成套键鼠 - -## 操作步骤 - -### 一、连接键鼠 -鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。 - -### 二、启动系统 -打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。 - -### 三、SLAM建图导航 - - -#### 准备工作： -1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下 -2. 禁用工控机无线功能 - 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 -3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 - -#### 1. 点击【开始建图】 -RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 - -地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。 - -#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】 - -#### 3. 点击【开始导航】 -RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 - -接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。 - -点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。 - -目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。 - -当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。 - - -四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。 -之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。 - - -#### 常见问题： - -##### 建图篇 - -1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下 -可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。 -2. 键盘控制，AP1一动不动 - a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式 - b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点 - `$ rosrun rqt_graph rqt_graph` - c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令 - `$ rostopic echo /cmd_vel` - d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题 - `ll /dev/input/by-path/ ` - ![](imgs/keyboard.png) - e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠） -3. AP1不受键盘控制、失控 - 在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。 - -##### 导航篇 - -1. 目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成： - * 目标点选择在了障碍物中 - * 车在地图中所处的位置是在障碍物中 - 那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。 -2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生 - 这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。 -3. 建图效果不佳/地图构建要点 - 在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性： - * 轮胎气不足影响里程计数据 - * 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些 - * 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据 - * 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果 - * 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去 - * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环 From 99b7c3206da26e077dee1f22776f6d558919829d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?book=E8=AF=97=E6=84=8F?= Date: Thu, 27 Jun 2019 22:26:04 +0800 Subject: [PATCH 02/11] Update doc.md MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 更新目录结构 --- user_guide/quick_start/doc.md | 10 +++++----- 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/user_guide/quick_start/doc.md b/user_guide/quick_start/doc.md index 1e1df8f..6e98b45 100644 --- a/user_guide/quick_start/doc.md +++ b/user_guide/quick_start/doc.md @@ -18,20 +18,20 @@ #### 准备工作： 1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下 2. 禁用工控机无线功能 -在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 + 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 -#### 1.点击【开始建图】 +#### 1. 点击【开始建图】 RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。 -二、建图完毕，点击【保存并停止建图】 +#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】 -三、点击【开始导航】 +#### 3. 点击【开始导航】 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 -接下来这一步请不要忘记，按【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制。 +接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。 点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。 From 93e5f40ef49ed7e389da9e7fb177e1a50f1d0d21 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Fri, 28 Jun 2019 11:34:17 +0800 Subject: [PATCH 03/11] Update doc.md --- introduction/tech_specs/doc.md | 8 ++++++++ 1 file changed, 8 insertions(+) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index 9e9b8b9..7d0c156 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -47,4 +47,12 @@ | 对比度 | 800: 1 | | 触摸 | 否 | +* 激光雷达（FS-D10） +| 项目 | 规格 | +| ------------------- | --------------- | +| 测量距离 | 0.15～10m@10% | +| 角度分辨率 | 0.36° | +| 扫描速度 | 15Hz | +| 重复精度 | ±3cm | +| 距离分辨率 | 1cm | From 10b042f8b9cb9994d5741428777f63de248ef9e0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Fri, 28 Jun 2019 11:35:03 +0800 Subject: [PATCH 04/11] Update doc.md --- introduction/tech_specs/doc.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index 7d0c156..4f65783 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -51,7 +51,7 @@ | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | -| 测量距离 | 0.15～10m@10% | +| 测量距离 | 0.15-10m @ 10% | | 角度分辨率 | 0.36° | | 扫描速度 | 15Hz | | 重复精度 | ±3cm | From b48f4389dcae4bcb6774bed14d5c656f40ff0798 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Tue, 2 Jul 2019 00:45:24 +0800 Subject: [PATCH 05/11] Update doc.md MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 更新 深度相机及超声波标签的参数 --- introduction/tech_specs/doc.md | 49 ++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 49 insertions(+) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index 4f65783..fe938b9 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -12,7 +12,11 @@ | 硬盘 | 威刚 SP580 120GB | | 电源 | 立人 LR1108 (150W) | +<<<<<<< Updated upstream * AMD Ryzen3 2200G \* +======= +* AMD Ryzen3 2200G 1 +>>>>>>> Stashed changes | 项目 | 规格 | | ---------------- | --------------------------| @@ -25,8 +29,11 @@ | FP32（float） | 1,126 GFLOPS | | FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | +<<<<<<< Updated upstream > \* 附CPU性能天梯图供参考 https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html +======= +>>>>>>> Stashed changes * 电源组件 | 项目 | 规格 | @@ -56,3 +63,45 @@ | 扫描速度 | 15Hz | | 重复精度 | ±3cm | | 距离分辨率 | 1cm | +<<<<<<< Updated upstream +======= + +* 深度相机（Kinect V2） + +| 项目 | 规格 | +| ------------------- | --------------- | +| 原理 | TOF | +| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS | +| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS | +| 红外流 | 512 x 424 @30 FPS | +| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m | +| 水平视角 | 70° | +| 垂直视角 | 60° | +| 通信接口 | USB 3.0 | + +* 超声波定位 2 + +| 项目 | 规格 | +| ------------------- | --------------- | +| 信标距离 | 在实验室条件下可达50米 | +| | 推荐距离为30米 | +| 覆盖区域 | 使用 4 个固定基站时最高可达到1000 m2 | +| |较大地区的覆盖范围与蜂窝网络类似 +| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | +| | 差分精度：±2cm | +| 定位频率 | 0.05-45Hz | +| 供电方式 | 1000mAh 锂电池 | +| | USB供电 | +| 续航 | 3天 - 数月 （取决于定位频率）| +| 尺寸 | 55x55x33 mm（含天线：55x55x65 mm）| + + + +1 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html + +2 仅室外导航套件含此功能 + + + + +>>>>>>> Stashed changes From 05a160a7807944979ebe5f03fb0fa58efce5a1ab Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Tue, 2 Jul 2019 00:50:06 +0800 Subject: [PATCH 06/11] Update doc.md MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 更新 深度相机及超声波标签的参数 --- introduction/tech_specs/doc.md | 48 +++++++++++++--------------------- 1 file changed, 18 insertions(+), 30 deletions(-) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index fe938b9..f9d233f 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -12,11 +12,7 @@ | 硬盘 | 威刚 SP580 120GB | | 电源 | 立人 LR1108 (150W) | -<<<<<<< Updated upstream -* AMD Ryzen3 2200G \* -======= * AMD Ryzen3 2200G 1 ->>>>>>> Stashed changes | 项目 | 规格 | | ---------------- | --------------------------| @@ -29,11 +25,6 @@ | FP32（float） | 1,126 GFLOPS | | FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | -<<<<<<< Updated upstream -> \* 附CPU性能天梯图供参考 https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html - -======= ->>>>>>> Stashed changes * 电源组件 | 项目 | 规格 | @@ -58,13 +49,11 @@ | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | -| 测量距离 | 0.15-10m @ 10% | -| 角度分辨率 | 0.36° | -| 扫描速度 | 15Hz | -| 重复精度 | ±3cm | -| 距离分辨率 | 1cm | -<<<<<<< Updated upstream -======= +| 测量距离 | 0.15-10 m @ 10% | +| 角度分辨率 | 0.36 ° | +| 扫描速度 | 15 Hz | +| 重复精度 | ±3 cm | +| 距离分辨率 | 1 cm | * 深度相机（Kinect V2） @@ -73,27 +62,27 @@ | 原理 | TOF | | RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS | | 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS | -| 红外流 | 512 x 424 @30 FPS | +| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS | | 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m | -| 水平视角 | 70° | -| 垂直视角 | 60° | +| 水平视角 | 70 ° | +| 垂直视角 | 60 ° | | 通信接口 | USB 3.0 | * 超声波定位 2 | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | -| 信标距离 | 在实验室条件下可达50米 | -| | 推荐距离为30米 | -| 覆盖区域 | 使用 4 个固定基站时最高可达到1000 m2 | -| |较大地区的覆盖范围与蜂窝网络类似 -| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | -| | 差分精度：±2cm | -| 定位频率 | 0.05-45Hz | -| 供电方式 | 1000mAh 锂电池 | -| | USB供电 | +| 信标距离 | 50 m （实验室条件） | +| | 30 m （推荐使用距离）| +| 覆盖区域 | 1000 m2 （使用 4 个固定基站时最高可达；较大地区的覆盖范围与蜂窝网络类似） | +| | +| 定位精度 | 绝对：距离的 1 ~ 3 % | +| | 差分：±2 cm | +| 定位频率 | 0.05 - 45 Hz | +| 供电方式 | 1000 mAh 锂电池 | +| | USB 供电 | | 续航 | 3天 - 数月 （取决于定位频率）| -| 尺寸 | 55x55x33 mm（含天线：55x55x65 mm）| +| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）| @@ -104,4 +93,3 @@ ->>>>>>> Stashed changes From f266bd7831341a12f73c4808eb1aff3ccbaf138f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Tue, 2 Jul 2019 00:51:22 +0800 Subject: [PATCH 07/11] Update doc.md --- introduction/tech_specs/doc.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index f9d233f..f98667d 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -74,7 +74,7 @@ | ------------------- | --------------- | | 信标距离 | 50 m （实验室条件） | | | 30 m （推荐使用距离）| -| 覆盖区域 | 1000 m2 （使用 4 个固定基站时最高可达；较大地区的覆盖范围与蜂窝网络类似） | +| 覆盖区域 | 1000 m² （使用 4 个固定基站时最高可达；较大地区的覆盖范围与蜂窝网络类似） | | | | 定位精度 | 绝对：距离的 1 ~ 3 % | | | 差分：±2 cm | From 407e46035653da34b506aabc7e71f256732dbeed Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Tue, 2 Jul 2019 00:52:51 +0800 Subject: [PATCH 08/11] Update doc.md --- introduction/tech_specs/doc.md | 6 +++--- 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index f98667d..3f6d5af 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -12,13 +12,13 @@ | 硬盘 | 威刚 SP580 120GB | | 电源 | 立人 LR1108 (150W) | -* AMD Ryzen3 2200G 1 +* CPU （AMD Ryzen3 2200G 1） | 项目 | 规格 | | ---------------- | --------------------------| | 核心频率 | 3.5 GHz | | 加速频率 | 3.7 GHz | -| 核心/线程 | 4/4 | +| 核心/线程 | 4 / 4 | | GPU核心 | 4 | | 核显 | Radeon Vega 8 1100 MHz | | FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | @@ -68,7 +68,7 @@ | 垂直视角 | 60 ° | | 通信接口 | USB 3.0 | -* 超声波定位 2 +* 超声波定位系统 2 | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | From 7dff54abaa201268dea27f7d0649ce105e980a1c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "bookshiyi.com" Date: Tue, 2 Jul 2019 00:53:16 +0800 Subject: [PATCH 09/11] Update doc.md --- introduction/tech_specs/doc.md | 2 -- 1 file changed, 2 deletions(-) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index 3f6d5af..f2a3641 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -1,5 +1,3 @@ -# Comming soon - # 技术规格 * Autolabor PC From 8e7479352e70f6be19e043d753aaafe1a08f4cbf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yanglx2022 Date: Tue, 2 Jul 2019 18:45:46 +0800 Subject: [PATCH 10/11] =?UTF-8?q?=E8=B7=9D=E7=A6=BB=E6=8C=87=E6=A0=87?= =?UTF-8?q?=E6=8F=8F=E8=BF=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- location/marvelmind/doc.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/location/marvelmind/doc.md b/location/marvelmind/doc.md index 48f4ffa..9f2e108 100644 --- a/location/marvelmind/doc.md +++ b/location/marvelmind/doc.md @@ -13,7 +13,7 @@ Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机 | 参数 | 技术指标 | | --- | --- | -| 标签距离 | 30m (两个标签都只开一个换能器正对测距) | +| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) | | | <20m (常规建图定位建议距离) | | 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | | | 差分精度：±2cm | From 783a4238ef17fa95a369ffb28ba20990cd21bdc7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yanglx2022 Date: Wed, 3 Jul 2019 10:03:05 +0800 Subject: [PATCH 11/11] =?UTF-8?q?=E5=AE=9A=E4=BD=8D=E7=B3=BB=E7=BB=9F?= =?UTF-8?q?=E5=8F=82=E6=95=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- introduction/tech_specs/doc.md | 21 ++++++++++----------- location/marvelmind/doc.md | 3 ++- 2 files changed, 12 insertions(+), 12 deletions(-) diff --git a/introduction/tech_specs/doc.md b/introduction/tech_specs/doc.md index f2a3641..55e0b82 100644 --- a/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/introduction/tech_specs/doc.md @@ -70,17 +70,16 @@ | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | -| 信标距离 | 50 m （实验室条件） | -| | 30 m （推荐使用距离）| -| 覆盖区域 | 1000 m² （使用 4 个固定基站时最高可达；较大地区的覆盖范围与蜂窝网络类似） | -| | -| 定位精度 | 绝对：距离的 1 ~ 3 % | -| | 差分：±2 cm | -| 定位频率 | 0.05 - 45 Hz | -| 供电方式 | 1000 mAh 锂电池 | -| | USB 供电 | -| 续航 | 3天 - 数月 （取决于定位频率）| -| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）| +| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) | +| | <20m (常规建图定位建议距离) | +| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | +| | 差分精度：±2cm | +| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz | +| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） | +| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） | +| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） | +| | 外部：USB供电 | +| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）| diff --git a/location/marvelmind/doc.md b/location/marvelmind/doc.md index 9f2e108..a1251f1 100644 --- a/location/marvelmind/doc.md +++ b/location/marvelmind/doc.md @@ -17,11 +17,12 @@ Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机 | | <20m (常规建图定位建议距离) | | 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | | | 差分精度：±2cm | -| 定位频率 | 1/20Hz ~ 25Hz | +| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz | | | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） | | | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） | | 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） | | | 外部：USB供电 | +| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）| ## 设备介绍