1.0
commit
fecc7d1928
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@ -1,5 +1,3 @@
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# Comming soon
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# 技术规格
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# 技术规格
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* Autolabor PC
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* Autolabor PC
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@ -12,7 +10,7 @@
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| 硬盘 | 威刚 SP580 120GB |
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| 硬盘 | 威刚 SP580 120GB |
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| 电源 | 立人 LR1108 (150W) |
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| 电源 | 立人 LR1108 (150W) |
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* AMD Ryzen3 2200G \*
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* CPU (AMD Ryzen3 2200G <sup>1</sup>)
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| 项目 | 规格 |
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| 项目 | 规格 |
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@ -25,8 +23,6 @@
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| FP32(float) | 1,126 GFLOPS |
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| FP32(float) | 1,126 GFLOPS |
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| FP64(double) | 70.40 GFLOPS (1:16) |
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| FP64(double) | 70.40 GFLOPS (1:16) |
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> \* 附CPU性能天梯图供参考 https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
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* 电源组件
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* 电源组件
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| 项目 | 规格 |
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| 项目 | 规格 |
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@ -47,4 +43,50 @@
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| 对比度 | 800: 1 |
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| 对比度 | 800: 1 |
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| 触摸 | 否 |
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| 触摸 | 否 |
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* 激光雷达(FS-D10)
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| 项目 | 规格 |
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| 测量距离 | 0.15-10 m @ 10% |
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| 角度分辨率 | 0.36 ° |
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| 扫描速度 | 15 Hz |
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| 重复精度 | ±3 cm |
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| 距离分辨率 | 1 cm |
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* 深度相机(Kinect V2)
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| 项目 | 规格 |
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| 原理 | TOF |
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| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS |
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| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
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| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
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| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m |
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| 水平视角 | 70 ° |
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| 垂直视角 | 60 ° |
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| 通信接口 | USB 3.0 |
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* 超声波定位系统 <sup>2</sup>
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| 项目 | 规格 |
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| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| 定位精度 | 绝对精度:距离的1~3% |
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| | 差分精度:±2cm |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关(距离越近频率越高) |
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| | 与移动标签的数量有关(数量越多频率越低) |
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| 供电 | 内部:1000mAh 锂电池(根据使用情况可续航2天到数月) |
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| | 外部:USB供电 |
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| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm(含天线:55 x 55 x 65 mm)|
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<sup>1</sup> 附CPU性能天梯图供参考:https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
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<sup>2</sup> 仅室外导航套件含此功能
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@ -13,15 +13,16 @@ Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机
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| 参数 | 技术指标 |
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| 参数 | 技术指标 |
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| 标签距离 | 30m (两个标签都只开一个换能器正对测距) |
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| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| 定位精度 | 绝对精度:距离的1~3% |
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| 定位精度 | 绝对精度:距离的1~3% |
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| | 差分精度:±2cm |
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| | 差分精度:±2cm |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 25Hz |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关(距离越近频率越高) |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关(距离越近频率越高) |
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| | 与移动标签的数量有关(数量越多频率越低) |
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| | 与移动标签的数量有关(数量越多频率越低) |
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| 供电 | 内部:1000mAh 锂电池(根据使用情况可续航2天到数月) |
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| 供电 | 内部:1000mAh 锂电池(根据使用情况可续航2天到数月) |
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| | 外部:USB供电 |
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| | 外部:USB供电 |
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| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm(含天线:55 x 55 x 65 mm)|
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## 设备介绍
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## 设备介绍
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@ -26,12 +26,12 @@ RVIZ工具打开,能够看到地图中的AP1,使用键盘的上下左右控
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地图中,黑色是不可行走区域,白色是可行走区域,灰色是未知区域,红色是激光雷达实时数据。
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地图中,黑色是不可行走区域,白色是可行走区域,灰色是未知区域,红色是激光雷达实时数据。
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二、建图完毕,点击【保存并停止建图】
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#### 2. 建图完毕,点击【保存并停止建图】
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三、点击【开始导航】
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#### 3. 点击【开始导航】
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RVIZ工具打开,建好的地图会自动加载。
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RVIZ工具打开,建好的地图会自动加载。
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接下来这一步请不要忘记,按【0】关闭键盘控制功能,控制方式将切换至导航程序控制。
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接下来这一步请一定不要忘记,按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能,控制方式将切换至导航程序控制,如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
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点击2D Nav Goal,指定目标位置,拉动鼠标,箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向,鼠标松开,这样就完成了目标点的指定。
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点击2D Nav Goal,指定目标位置,拉动鼠标,箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向,鼠标松开,这样就完成了目标点的指定。
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