AutolaborDoc
/
navgationkit-docs-sphinx
5
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Releases Wiki Activity

[新增功能](master): 更新AP1电源参数 

电池容量改为16AH
格式化规格参数文档markdown表格
master
杨明 2022-09-21 15:38:44 +08:00
parent 5ccb10d2ad
commit 336b750077
1 changed files with 125 additions and 127 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

252
source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md
View File

@ -1,31 +1,30 @@
# 规格参数
## Autolabor PC
## Autolabor PC
| 项目 | 规格 |
| ------------------- | --------------- |
| CPU | AMD® Ryzen3 2200G / AMD® Ryzen3 3200G |
| 芯片组 | AMD® A300 |
| RAM | DDR4 8GB |
| ROM | SSD 250GB |
| Wi-Fi | 支持 |
| 蓝牙 | 支持 |
| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) |
| 项目 | 规格 |
|-------|---------------------------------------|
| CPU | AMD® Ryzen3 2200G / AMD® Ryzen3 3200G |
| 芯片组 | AMD® A300 |
| RAM | DDR4 8GB |
| ROM | SSD 250GB |
| Wi-Fi | 支持 |
| 蓝牙 | 支持 |
| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) |
### CPU<sup>1</sup>
| 项目 | | |
| ---------------- | -------------------------- | -------------------------- |
| 型号 | AMD® Ryzen3 2200G | AMD® Ryzen3 3200G |
| 核心频率 | 3.5 GHz | 3.6 GHz |
| 加速频率 | 3.7 GHz | 4.0 GHz |
| 核心/线程 | 4 / 4 | 4 / 4 |
| GPU核心 | 8 | 8 |
| 核显 | Radeon™ Vega 8 1100 MHz<sup>2</sup> | Radeon™ Vega 8 1250MHz<sup>3</sup> |
| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | 2.560 TFLOPS (2:1) |
| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS |
| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) |
| 项目 | | |
|--------------|-------------------------------------|------------------------------------|
| 型号 | AMD® Ryzen3 2200G | AMD® Ryzen3 3200G |
| 核心频率 | 3.5 GHz | 3.6 GHz |
| 加速频率 | 3.7 GHz | 4.0 GHz |
| 核心/线程 | 4 / 4 | 4 / 4 |
| GPU核心 | 8 | 8 |
| 核显 | Radeon™ Vega 8 1100 MHz<sup>2</sup> | Radeon™ Vega 8 1250MHz<sup>3</sup> |
| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | 2.560 TFLOPS (2:1) |
| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS |
| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) |
<a name="interface"></a>
@ -37,48 +36,48 @@
<sup>3</sup> 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286
## 电源组件
| 项目 | 规格 |
| ------------------- | --------------- |
| 电池容量 | 10AH @ 24V |
| 输出电压 | DC 12V |
| 输出电流 | 20A |
| 纹波电压 | < 100mV |
| 项目 | 规格 |
|------|------------|
| 电池容量 | 16AH @ 24V |
| 输出电压 | DC 12V |
| 输出电流 | 20A |
| 纹波电压 | < 100mV |
## 显示器
| 项目 | 规格 |
| ------------------- | --------------- |
| 尺寸 | 13.3 英寸 |
| 比例 | 16: 9 |
| 分辨率 | 1920*1080 |
| 亮度 | 300 cd/m² |
| 对比度 | 800: 1 |
| 触摸 | 否 |
| 项目 | 规格 |
|-----|-----------|
| 尺寸 | 13.3 英寸 |
| 比例 | 16: 9 |
| 分辨率 | 1920*1080 |
| 亮度 | 300 cd/m² |
| 对比度 | 800: 1 |
| 触摸 | 否 |
## 激光雷达（FS-D10）
|项目|规格|
|:----|:----|
|测量距离¹|0.15～10m，6m @ 10%|
|重复精度²|±3cm @ 10m @ 10Hz|
|扫描角度|360°|
|扫描频率³|10Hz|
|测量频率|142800 次/秒|
|输出接口|TTL|
|最小距离分辨率|1cm|
|光源|激光二极管 905nm，≤1mW；</br>符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求|
|供电|DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A|
|体积|78×7 8×56mm|
|操作温度范围|－10℃～＋50℃|
|存储温度范围|－20℃～＋70℃|
|防护等级|IP54|
|重量|190g|
|使用寿命|标准条件下 5 万小时|
| 项目 | 规格 |
|:--------|:---------------------------------------------------|
| 测量距离¹ | 0.15～10m，6m @ 10% |
| 重复精度² | ±3cm @ 10m @ 10Hz |
| 扫描角度 | 360° |
| 扫描频率³ | 10Hz |
| 测量频率 | 142800 次/秒 |
| 输出接口 | TTL |
| 最小距离分辨率 | 1cm |
| 光源 | 激光二极管 905nm，≤1mW；</br>符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求 |
| 供电 | DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A |
| 体积 | 78×7 8×56mm |
| 操作温度范围 | －10℃～＋50℃ |
| 存储温度范围 | －20℃～＋70℃ |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 190g |
| 使用寿命 | 标准条件下 5 万小时 |
注：
1. 指在 6m 处可以测到仅 10%反射率的物体（深黑），最远量程 10 米（柯达白）；
2. ±3cm @ 10m @ 10Hz 是指在 10m 处扫描频率 10Hz 情况下的扫描测量精度；
3. 额定转速为每秒钟 10 圈；
@ -86,92 +85,91 @@
## 激光雷达（LD19）
### 电气与机械参数
|参数名称|单位|最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
|输入电压|V|4.5V | 5V | 5.5V | |
|PWM 控制频率|KHz|20 | 30 | 50 | 方波信号 |
|PWM 高电平|V|3.0 | 3.3 | 5.0 | |
|PWM 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.5 | |
|PWM 占空比 |%| 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz |
|启动电流|mA|- | 300 | - | |
|工作电流|mA|- | 180 | - | |
|整机尺寸|mm| - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | |
|整机重量|g|- | 47 | - | 不含连接线 |
|通讯接口|-|-| UART @ 230400 |- | |
|UART 高电平|V|2.9 | 3.3 | 3.5 | |
|UART 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.4 | |
|驱动电机|-|BLDC | - | - | 无刷电机 |
|工作温度|℃|-10 | 25 | 40 | |
|存储温度|℃|-30 | 25 | 70 | |
| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|:----------|:----|:-----|:--------------------|:-----|:-------------------|
| 输入电压 | V | 4.5V | 5V | 5.5V | |
| PWM 控制频率 | KHz | 20 | 30 | 50 | 方波信号 |
| PWM 高电平 | V | 3.0 | 3.3 | 5.0 | |
| PWM 低电平 | V | -0.3 | 0 | 0.5 | |
| PWM 占空比 | % | 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz |
| 启动电流 | mA | - | 300 | - | |
| 工作电流 | mA | - | 180 | - | |
| 整机尺寸 | mm | - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | |
| 整机重量 | g | - | 47 | - | 不含连接线 |
| 通讯接口 | - | - | UART @ 230400 | - | |
| UART 高电平 | V | 2.9 | 3.3 | 3.5 | |
| UART 低电平 | V | -0.3 | 0 | 0.4 | |
| 驱动电机 | - | BLDC | - | - | 无刷电机 |
| 工作温度 | ℃ | -10 | 25 | 40 | |
| 存储温度 | ℃ | -30 | 25 | 70 | |
### 光学参数
|参数名称|单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注|
|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
|激光波长|nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段|
|激光功率|W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率</br>实际使用功率远低于此值|
|激光脉宽|ns | - | 1 | - | |
|激光安全等级|- | - | IEC-60825 Class 1 | - | |
|俯仰角|° | 0 | 0.5 | 2 | |
| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|:-------|:----|:----|:------------------|:----|:--------------------------|
| 激光波长 | nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段 |
| 激光功率 | W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率</br>实际使用功率远低于此值 |
| 激光脉宽 | ns | - | 1 | - | |
| 激光安全等级 | - | - | IEC-60825 Class 1 | - | |
| 俯仰角 | ° | 0 | 0.5 | 2 | |
### 性能参数
|参数名称 |单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注|
|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
|测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率|
|扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速|
|测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率|
|测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致|
|测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)|
|测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时|
|测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
|角度误差 | ° | - | - | 2 | |
|角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
|抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
|整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 |
| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 |
| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 |
| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) |
| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 |
| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
| 角度误差 | ° | - | - | 2 | |
| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
## 深度相机（Kinect V2）
| 项目 | 规格 |
| ------------------- | --------------- |
| 原理 | TOF |
| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS |
| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m |
| 水平视角 | 70 ° |
| 垂直视角 | 60 ° |
| 通信接口 | USB 3.0 |
| 项目 | 规格 |
|------|----------------------|
| 原理 | TOF |
| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS |
| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m |
| 水平视角 | 70 ° |
| 垂直视角 | 60 ° |
| 通信接口 | USB 3.0 |
## 深度相机（Vzense DCAM710）
| 项目 | 规格 |
| ------------------- | --------------- |
|尺寸 | 103mmx33mmx22mm|
| 传感器 | ToF CCD+RGB |
| 激光发射器 |940nm VCSEL |
| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps|
|RGB分辨率帧率|1920X1080, 30fps|
| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)|
|检测距离|0.35m~4.4m|
|工作温度|-10℃~50℃|
| 项目 | 规格 |
|----------|--------------------------|
| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm |
| 传感器 | ToF CCD+RGB |
| 激光发射器 | 940nm VCSEL |
| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps |
| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps |
| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
| 检测距离 | 0.35m~4.4m |
| 工作温度 | -10℃~50℃ |
## 定位系统
| 项目 | 规格 |
| ------------------- | --------------- |
| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
| | <20m (常规建图定位建议距离) |
| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
| | 差分精度：±2cm |
| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
| | 外部：USB供电 |
| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
| 项目 | 规格 |
|------|--------------------------------------|
| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
| | <20m (常规建图定位建议距离) |
| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
| | 差分精度：±2cm |
| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
| | 外部：USB供电 |
| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm） |