diff --git a/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md b/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md
index ce4d47f..6086d75 100644
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+++ b/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md
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# 规格参数
-## Autolabor PC
+## Autolabor PC
-| 项目 | 规格 |
-| ------------------- | --------------- |
-| CPU | AMD® Ryzen3 2200G / AMD® Ryzen3 3200G |
-| 芯片组 | AMD® A300 |
-| RAM | DDR4 8GB |
-| ROM | SSD 250GB |
-| Wi-Fi | 支持 |
-| 蓝牙 | 支持 |
-| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) |
+| 项目 | 规格 |
+|-------|---------------------------------------|
+| CPU | AMD® Ryzen3 2200G / AMD® Ryzen3 3200G |
+| 芯片组 | AMD® A300 |
+| RAM | DDR4 8GB |
+| ROM | SSD 250GB |
+| Wi-Fi | 支持 |
+| 蓝牙 | 支持 |
+| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) |
### CPU1
-| 项目 | | |
-| ---------------- | -------------------------- | -------------------------- |
-| 型号 | AMD® Ryzen3 2200G | AMD® Ryzen3 3200G |
-| 核心频率 | 3.5 GHz | 3.6 GHz |
-| 加速频率 | 3.7 GHz | 4.0 GHz |
-| 核心/线程 | 4 / 4 | 4 / 4 |
-| GPU核心 | 8 | 8 |
-| 核显 | Radeon™ Vega 8 1100 MHz2 | Radeon™ Vega 8 1250MHz3 |
-| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | 2.560 TFLOPS (2:1) |
-| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS |
-| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) |
-
+| 项目 | | |
+|--------------|-------------------------------------|------------------------------------|
+| 型号 | AMD® Ryzen3 2200G | AMD® Ryzen3 3200G |
+| 核心频率 | 3.5 GHz | 3.6 GHz |
+| 加速频率 | 3.7 GHz | 4.0 GHz |
+| 核心/线程 | 4 / 4 | 4 / 4 |
+| GPU核心 | 8 | 8 |
+| 核显 | Radeon™ Vega 8 1100 MHz2 | Radeon™ Vega 8 1250MHz3 |
+| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | 2.560 TFLOPS (2:1) |
+| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS |
+| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) |
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3 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286
-
## 电源组件
-| 项目 | 规格 |
-| ------------------- | --------------- |
-| 电池容量 | 10AH @ 24V |
-| 输出电压 | DC 12V |
-| 输出电流 | 20A |
-| 纹波电压 | < 100mV |
+| 项目 | 规格 |
+|------|------------|
+| 电池容量 | 16AH @ 24V |
+| 输出电压 | DC 12V |
+| 输出电流 | 20A |
+| 纹波电压 | < 100mV |
## 显示器
-| 项目 | 规格 |
-| ------------------- | --------------- |
-| 尺寸 | 13.3 英寸 |
-| 比例 | 16: 9 |
-| 分辨率 | 1920*1080 |
-| 亮度 | 300 cd/m² |
-| 对比度 | 800: 1 |
-| 触摸 | 否 |
+| 项目 | 规格 |
+|-----|-----------|
+| 尺寸 | 13.3 英寸 |
+| 比例 | 16: 9 |
+| 分辨率 | 1920*1080 |
+| 亮度 | 300 cd/m² |
+| 对比度 | 800: 1 |
+| 触摸 | 否 |
## 激光雷达（FS-D10）
-|项目|规格|
-|:----|:----|
-|测量距离¹|0.15～10m，6m @ 10%|
-|重复精度²|±3cm @ 10m @ 10Hz|
-|扫描角度|360°|
-|扫描频率³|10Hz|
-|测量频率|142800 次/秒|
-|输出接口|TTL|
-|最小距离分辨率|1cm|
-|光源|激光二极管 905nm，≤1mW；符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求|
-|供电|DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A|
-|体积|78×7 8×56mm|
-|操作温度范围|－10℃～＋50℃|
-|存储温度范围|－20℃～＋70℃|
-|防护等级|IP54|
-|重量|190g|
-|使用寿命|标准条件下 5 万小时|
+| 项目 | 规格 |
+|:--------|:---------------------------------------------------|
+| 测量距离¹ | 0.15～10m，6m @ 10% |
+| 重复精度² | ±3cm @ 10m @ 10Hz |
+| 扫描角度 | 360° |
+| 扫描频率³ | 10Hz |
+| 测量频率 | 142800 次/秒 |
+| 输出接口 | TTL |
+| 最小距离分辨率 | 1cm |
+| 光源 | 激光二极管 905nm，≤1mW；符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求 |
+| 供电 | DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A |
+| 体积 | 78×7 8×56mm |
+| 操作温度范围 | －10℃～＋50℃ |
+| 存储温度范围 | －20℃～＋70℃ |
+| 防护等级 | IP54 |
+| 重量 | 190g |
+| 使用寿命 | 标准条件下 5 万小时 |
注：
+
1. 指在 6m 处可以测到仅 10%反射率的物体（深黑），最远量程 10 米（柯达白）；
2. ±3cm @ 10m @ 10Hz 是指在 10m 处扫描频率 10Hz 情况下的扫描测量精度；
3. 额定转速为每秒钟 10 圈；
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## 激光雷达（LD19）
### 电气与机械参数
-|参数名称|单位|最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
-|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
-|输入电压|V|4.5V | 5V | 5.5V | |
-|PWM 控制频率|KHz|20 | 30 | 50 | 方波信号 |
-|PWM 高电平|V|3.0 | 3.3 | 5.0 | |
-|PWM 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.5 | |
-|PWM 占空比 |%| 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz |
-|启动电流|mA|- | 300 | - | |
-|工作电流|mA|- | 180 | - | |
-|整机尺寸|mm| - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | |
-|整机重量|g|- | 47 | - | 不含连接线 |
-|通讯接口|-|-| UART @ 230400 |- | |
-|UART 高电平|V|2.9 | 3.3 | 3.5 | |
-|UART 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.4 | |
-|驱动电机|-|BLDC | - | - | 无刷电机 |
-|工作温度|℃|-10 | 25 | 40 | |
-|存储温度|℃|-30 | 25 | 70 | |
+
+| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
+|:----------|:----|:-----|:--------------------|:-----|:-------------------|
+| 输入电压 | V | 4.5V | 5V | 5.5V | |
+| PWM 控制频率 | KHz | 20 | 30 | 50 | 方波信号 |
+| PWM 高电平 | V | 3.0 | 3.3 | 5.0 | |
+| PWM 低电平 | V | -0.3 | 0 | 0.5 | |
+| PWM 占空比 | % | 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz |
+| 启动电流 | mA | - | 300 | - | |
+| 工作电流 | mA | - | 180 | - | |
+| 整机尺寸 | mm | - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | |
+| 整机重量 | g | - | 47 | - | 不含连接线 |
+| 通讯接口 | - | - | UART @ 230400 | - | |
+| UART 高电平 | V | 2.9 | 3.3 | 3.5 | |
+| UART 低电平 | V | -0.3 | 0 | 0.4 | |
+| 驱动电机 | - | BLDC | - | - | 无刷电机 |
+| 工作温度 | ℃ | -10 | 25 | 40 | |
+| 存储温度 | ℃ | -30 | 25 | 70 | |
### 光学参数
-|参数名称|单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注|
-|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
-|激光波长|nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段|
-|激光功率|W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率实际使用功率远低于此值|
-|激光脉宽|ns | - | 1 | - | |
-|激光安全等级|- | - | IEC-60825 Class 1 | - | |
-|俯仰角|° | 0 | 0.5 | 2 | |
+| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
+|:-------|:----|:----|:------------------|:----|:--------------------------|
+| 激光波长 | nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段 |
+| 激光功率 | W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率实际使用功率远低于此值 |
+| 激光脉宽 | ns | - | 1 | - | |
+| 激光安全等级 | - | - | IEC-60825 Class 1 | - | |
+| 俯仰角 | ° | 0 | 0.5 | 2 | |
### 性能参数
-|参数名称 |单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注|
-|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
-|测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率|
-|扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速|
-|测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率|
-|测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致|
-|测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)|
-|测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时|
-|测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
-|角度误差 | ° | - | - | 2 | |
-|角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
-|抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
-|整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
+| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
+|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
+| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 |
+| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 |
+| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 |
+| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
+| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) |
+| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 |
+| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
+| 角度误差 | ° | - | - | 2 | |
+| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
+| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
+| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
## 深度相机（Kinect V2）
-| 项目 | 规格 |
-| ------------------- | --------------- |
-| 原理 | TOF |
-| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS |
-| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
-| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
-| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m |
-| 水平视角 | 70 ° |
-| 垂直视角 | 60 ° |
-| 通信接口 | USB 3.0 |
-
+| 项目 | 规格 |
+|------|----------------------|
+| 原理 | TOF |
+| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS |
+| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
+| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS |
+| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m |
+| 水平视角 | 70 ° |
+| 垂直视角 | 60 ° |
+| 通信接口 | USB 3.0 |
## 深度相机（Vzense DCAM710）
-
-| 项目 | 规格 |
-| ------------------- | --------------- |
-|尺寸 | 103mmx33mmx22mm|
-| 传感器 | ToF CCD+RGB |
-| 激光发射器 |940nm VCSEL |
-| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps|
-|RGB分辨率帧率|1920X1080, 30fps|
-| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
-| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
-| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)|
-|检测距离|0.35m~4.4m|
-|工作温度|-10℃~50℃|
+| 项目 | 规格 |
+|----------|--------------------------|
+| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm |
+| 传感器 | ToF CCD+RGB |
+| 激光发射器 | 940nm VCSEL |
+| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps |
+| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps |
+| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
+| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
+| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
+| 检测距离 | 0.35m~4.4m |
+| 工作温度 | -10℃~50℃ |
## 定位系统
-| 项目 | 规格 |
-| ------------------- | --------------- |
-| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
-| | <20m (常规建图定位建议距离) |
-| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
-| | 差分精度：±2cm |
-| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
-| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
-| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
-| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
-| | 外部：USB供电 |
-| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
+| 项目 | 规格 |
+|------|--------------------------------------|
+| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
+| | <20m (常规建图定位建议距离) |
+| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
+| | 差分精度：±2cm |
+| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
+| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
+| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
+| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
+| | 外部：USB供电 |
+| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm） |