From 336b750077ba0a506e4e89845a74476154b5f5d4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E6=9D=A8=E6=98=8E?= Date: Wed, 21 Sep 2022 15:38:44 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?[=E6=96=B0=E5=A2=9E=E5=8A=9F=E8=83=BD](master):?= =?UTF-8?q?=20=E6=9B=B4=E6=96=B0AP1=E7=94=B5=E6=BA=90=E5=8F=82=E6=95=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 电池容量改为16AH 格式化规格参数文档markdown表格 --- .../introduction/tech_specs/doc.md | 252 +++++++++--------- 1 file changed, 125 insertions(+), 127 deletions(-) diff --git a/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md b/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md index ce4d47f..6086d75 100644 --- a/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md @@ -1,31 +1,30 @@ # 规格参数 -## Autolabor PC +## Autolabor PC -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -| CPU | AMD® Ryzen3 2200G / AMD® Ryzen3 3200G | -| 芯片组 | AMD® A300 | -| RAM | DDR4 8GB | -| ROM | SSD 250GB | -| Wi-Fi | 支持 | -| 蓝牙 | 支持 | -| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) | +| 项目 | 规格 | +|-------|---------------------------------------| +| CPU | AMD® Ryzen3 2200G / AMD® Ryzen3 3200G | +| 芯片组 | AMD® A300 | +| RAM | DDR4 8GB | +| ROM | SSD 250GB | +| Wi-Fi | 支持 | +| 蓝牙 | 支持 | +| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) | ### CPU1 -| 项目 | | | -| ---------------- | -------------------------- | -------------------------- | -| 型号 | AMD® Ryzen3 2200G | AMD® Ryzen3 3200G | -| 核心频率 | 3.5 GHz | 3.6 GHz | -| 加速频率 | 3.7 GHz | 4.0 GHz | -| 核心/线程 | 4 / 4 | 4 / 4 | -| GPU核心 | 8 | 8 | -| 核显 | Radeon™ Vega 8 1100 MHz2 | Radeon™ Vega 8 1250MHz3 | -| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | 2.560 TFLOPS (2:1) | -| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS | -| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) | - +| 项目 | | | +|--------------|-------------------------------------|------------------------------------| +| 型号 | AMD® Ryzen3 2200G | AMD® Ryzen3 3200G | +| 核心频率 | 3.5 GHz | 3.6 GHz | +| 加速频率 | 3.7 GHz | 4.0 GHz | +| 核心/线程 | 4 / 4 | 4 / 4 | +| GPU核心 | 8 | 8 | +| 核显 | Radeon™ Vega 8 1100 MHz2 | Radeon™ Vega 8 1250MHz3 | +| FP16（half） | 2.253 TFLOPS （2：1） | 2.560 TFLOPS (2:1) | +| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS | +| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) | @@ -37,48 +36,48 @@ 3 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286 - ## 电源组件 -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -| 电池容量 | 10AH @ 24V | -| 输出电压 | DC 12V | -| 输出电流 | 20A | -| 纹波电压 | < 100mV | +| 项目 | 规格 | +|------|------------| +| 电池容量 | 16AH @ 24V | +| 输出电压 | DC 12V | +| 输出电流 | 20A | +| 纹波电压 | < 100mV | ## 显示器 -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -| 尺寸 | 13.3 英寸 | -| 比例 | 16: 9 | -| 分辨率 | 1920*1080 | -| 亮度 | 300 cd/m² | -| 对比度 | 800: 1 | -| 触摸 | 否 | +| 项目 | 规格 | +|-----|-----------| +| 尺寸 | 13.3 英寸 | +| 比例 | 16: 9 | +| 分辨率 | 1920*1080 | +| 亮度 | 300 cd/m² | +| 对比度 | 800: 1 | +| 触摸 | 否 | ## 激光雷达（FS-D10） -|项目|规格| -|:----|:----| -|测量距离¹|0.15～10m，6m @ 10%| -|重复精度²|±3cm @ 10m @ 10Hz| -|扫描角度|360°| -|扫描频率³|10Hz| -|测量频率|142800 次/秒| -|输出接口|TTL| -|最小距离分辨率|1cm| -|光源|激光二极管 905nm，≤1mW；
符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求| -|供电|DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A| -|体积|78×7 8×56mm| -|操作温度范围|－10℃～＋50℃| -|存储温度范围|－20℃～＋70℃| -|防护等级|IP54| -|重量|190g| -|使用寿命|标准条件下 5 万小时| +| 项目 | 规格 | +|:--------|:---------------------------------------------------| +| 测量距离¹ | 0.15～10m，6m @ 10% | +| 重复精度² | ±3cm @ 10m @ 10Hz | +| 扫描角度 | 360° | +| 扫描频率³ | 10Hz | +| 测量频率 | 142800 次/秒 | +| 输出接口 | TTL | +| 最小距离分辨率 | 1cm | +| 光源 | 激光二极管 905nm，≤1mW；
符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求 | +| 供电 | DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A | +| 体积 | 78×7 8×56mm | +| 操作温度范围 | －10℃～＋50℃ | +| 存储温度范围 | －20℃～＋70℃ | +| 防护等级 | IP54 | +| 重量 | 190g | +| 使用寿命 | 标准条件下 5 万小时 | 注： + 1. 指在 6m 处可以测到仅 10%反射率的物体（深黑），最远量程 10 米（柯达白）； 2. ±3cm @ 10m @ 10Hz 是指在 10m 处扫描频率 10Hz 情况下的扫描测量精度； 3. 额定转速为每秒钟 10 圈； @@ -86,92 +85,91 @@ ## 激光雷达（LD19） ### 电气与机械参数 -|参数名称|单位|最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | -|:----|:----|:----|:----|:----|:----| -|输入电压|V|4.5V | 5V | 5.5V | | -|PWM 控制频率|KHz|20 | 30 | 50 | 方波信号 | -|PWM 高电平|V|3.0 | 3.3 | 5.0 | | -|PWM 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.5 | | -|PWM 占空比 |%| 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz | -|启动电流|mA|- | 300 | - | | -|工作电流|mA|- | 180 | - | | -|整机尺寸|mm| - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | | -|整机重量|g|- | 47 | - | 不含连接线 | -|通讯接口|-|-| UART @ 230400 |- | | -|UART 高电平|V|2.9 | 3.3 | 3.5 | | -|UART 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.4 | | -|驱动电机|-|BLDC | - | - | 无刷电机 | -|工作温度|℃|-10 | 25 | 40 | | -|存储温度|℃|-30 | 25 | 70 | | + +| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | +|:----------|:----|:-----|:--------------------|:-----|:-------------------| +| 输入电压 | V | 4.5V | 5V | 5.5V | | +| PWM 控制频率 | KHz | 20 | 30 | 50 | 方波信号 | +| PWM 高电平 | V | 3.0 | 3.3 | 5.0 | | +| PWM 低电平 | V | -0.3 | 0 | 0.5 | | +| PWM 占空比 | % | 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz | +| 启动电流 | mA | - | 300 | - | | +| 工作电流 | mA | - | 180 | - | | +| 整机尺寸 | mm | - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | | +| 整机重量 | g | - | 47 | - | 不含连接线 | +| 通讯接口 | - | - | UART @ 230400 | - | | +| UART 高电平 | V | 2.9 | 3.3 | 3.5 | | +| UART 低电平 | V | -0.3 | 0 | 0.4 | | +| 驱动电机 | - | BLDC | - | - | 无刷电机 | +| 工作温度 | ℃ | -10 | 25 | 40 | | +| 存储温度 | ℃ | -30 | 25 | 70 | | ### 光学参数 -|参数名称|单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注| -|:----|:----|:----|:----|:----|:----| -|激光波长|nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段| -|激光功率|W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率
实际使用功率远低于此值| -|激光脉宽|ns | - | 1 | - | | -|激光安全等级|- | - | IEC-60825 Class 1 | - | | -|俯仰角|° | 0 | 0.5 | 2 | | +| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | +|:-------|:----|:----|:------------------|:----|:--------------------------| +| 激光波长 | nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段 | +| 激光功率 | W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率
实际使用功率远低于此值 | +| 激光脉宽 | ns | - | 1 | - | | +| 激光安全等级 | - | - | IEC-60825 Class 1 | - | | +| 俯仰角 | ° | 0 | 0.5 | 2 | | ### 性能参数 -|参数名称 |单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注| -|:----|:----|:----|:----|:----|:----| -|测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率| -|扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速| -|测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率| -|测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。
测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致| -|测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)| -|测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时| -|测量分辨率 | mm | - | 15 | - | | -|角度误差 | ° | - | - | 2 | | -|角度分辨率 | ° | - | 1 | - | | -|抗环境光 | KLux | - | - | 30 | | -|整机寿命 | h | 10000 | - | - | | +| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | +|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------| +| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 | +| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 | +| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 | +| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。
测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 | +| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) | +| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 | +| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | | +| 角度误差 | ° | - | - | 2 | | +| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | | +| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | | +| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | | ## 深度相机（Kinect V2） -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -| 原理 | TOF | -| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS | -| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS | -| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS | -| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m | -| 水平视角 | 70 ° | -| 垂直视角 | 60 ° | -| 通信接口 | USB 3.0 | - +| 项目 | 规格 | +|------|----------------------| +| 原理 | TOF | +| RGB流 | 1920 x 1280 @ 30 FPS | +| 深度流 | 512 x 424 @ 30 FPS | +| 红外流 | 512 x 424 @ 30 FPS | +| 深度距离 | 0.4 m - 4.5 m | +| 水平视角 | 70 ° | +| 垂直视角 | 60 ° | +| 通信接口 | USB 3.0 | ## 深度相机（Vzense DCAM710） - -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -|尺寸 | 103mmx33mmx22mm| -| 传感器 | ToF CCD+RGB | -| 激光发射器 |940nm VCSEL | -| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps| -|RGB分辨率帧率|1920X1080, 30fps| -| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) | -| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) | -| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)| -|检测距离|0.35m~4.4m| -|工作温度|-10℃~50℃| +| 项目 | 规格 | +|----------|--------------------------| +| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm | +| 传感器 | ToF CCD+RGB | +| 激光发射器 | 940nm VCSEL | +| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps | +| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps | +| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) | +| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) | +| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) | +| 检测距离 | 0.35m~4.4m | +| 工作温度 | -10℃~50℃ | ## 定位系统 -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) | -| | <20m (常规建图定位建议距离) | -| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | -| | 差分精度：±2cm | -| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz | -| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） | -| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） | -| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） | -| | 外部：USB供电 | -| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）| +| 项目 | 规格 | +|------|--------------------------------------| +| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) | +| | <20m (常规建图定位建议距离) | +| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% | +| | 差分精度：±2cm | +| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz | +| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） | +| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） | +| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） | +| | 外部：USB供电 | +| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm） |