add 二次开发

source/conf.json

@@ -210,6 +210,31 @@
 							}
 						]
 					},
+					{
+						"name": "二次开发",
+						"items":[
+							{
+								"name": "AutolaborOS",
+								"uri": "version_two/development/OSintro"
+							},
+							{
+								"name": "激光SLAM",
+								"uri": "version_two/development/slamintro"
+							},
+							{
+								"name": "激光SLAM-多点导航",
+								"uri": "version_two/development/multiGoalintro"
+							},
+							{
+								"name": "视觉SLAM/VSLAM",
+								"uri": "version_two/development/vslamintro"
+							},
+							{
+								"name": "定位循迹",
+								"uri": "version_two/development/locationintro"
+							}
+						]
+					},
 					{
 						"name": "常见问题",
 						"items":[

source/version_two/development/OSintro.md

@@ -0,0 +1,264 @@
+# AutolaborOS 
+
+## AutolaborOS 是什么
+
+AutolaborOS 由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
+
+使用 AutolaborOS 调试机器人，你甚至都不用安装在电脑上，U盘启动，随身携带，即插即用。
+
+## 目的
+
+为解决繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。
+
+## AutolaborOS 能实现哪些功能
+
+AutolaborOS 秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。
+
+既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。
+
+现AutolaborOS已有的功能：
+
+* 2D/3D SLAM 建图导航（单目标/多目标）
+* 自动循迹
+* 多车跟随(模拟器)
+* 模拟器
+
+## 目录说明
+
+注：以下内容基于AutolaborOS 2.2.4
+
+```
+catkin_ws
+├── script //执行脚本
+├── src //源码
+
+catkin_ws/src/driver/
+├── car
+│   ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动
+│   └── autolabor_pro1_driver //AP1底盘驱动
+├── depth_camera
+│   ├── iai_kinect2-master //kinect V2 相机驱动
+│   └── pico_zense_driver //Vzense  DCAM710 相机驱动
+├── imu
+│   ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动
+│   ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像
+│   └── tl740d //tl740d 转角仪驱动
+├── joystick
+│   └── joystick_drivers // 罗技F710 遥控手柄驱动
+├── lidar
+│   ├── rplidar_ros //思岚A2 雷达驱动
+│   ├── rslidar //速腾RS16 雷达驱动
+│   ├── urg_node //北洋Hokuyo UST-10LX 雷达驱动
+│   └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动
+└── location
+    └── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动
+
+catkin_ws/src/launch/
+├── autolabor_navigation_launch //导航launch
+│   ├── launch
+│   │   ├── real_environment //实车launch
+│   │   │   ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图
+│   │   │   ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航
+│   │   │   ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
+│   │   │   ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图
+│   │   │   ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航
+│   │   │   ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航
+│   │   │   ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹
+│   │   │   ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图
+│   │   │   └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航
+│   │   └── simulated_environment //模拟器launch
+│   │       ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图
+│   │       ├── first_generation_base_simulation.launch
+│   │       ├── first_generation_mapping_simulation.launch
+│   │       ├── first_generation_navigation_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_basic_base_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_driver_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_mapping_simulation.launch
+│   │       ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随
+│   │       ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航
+│   │       ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航
+│   │       ├── second_generation_navigation_simulation.launch
+│   │       └── second_generation_tracking_simulation.launch
+│   ├── map //建图保存的地图文件
+│   │   ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成）
+│   │   ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成）
+│   │   ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成）
+│   │   ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改
+│   │   ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件
+│   │   ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图
+│   │   └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件
+│   ├── params //配置文件
+│   │   ├── cartographer
+│   │   │   ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位
+│   │   │   ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图
+│   │   │   ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位
+│   │   │   ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图
+│   │   │   ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器）
+│   │   │   ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位
+│   │   │   ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图
+│   │   │   ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件
+│   │   │   └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件
+│   │   ├── common
+│   │   │   ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件
+│   │   │   └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件
+│   │   └── navigation
+│   │       ├── costmap //代价地图配置文件
+│   │       │   ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图
+│   │       │   ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图
+│   │       │   ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图
+│   │       │   ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图
+│   │       │   ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图
+│   │       │   ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图
+│   │       │   └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图
+│   │       ├── global_planer //全局规划配置文件
+│   │       │   ├── global_planner_params.yaml  //用于导航
+│   │       │   ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器）
+│   │       │   └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹
+│   │       ├── local_planer //局部规划配置文件
+│   │       │   ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航
+│   │       │   └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹
+│   │       └── move_base //ROS Navigation 配置文件
+│   │           ├── navigation_move_base.yaml //用于导航
+│   │           └── tracking_move_base.yaml //用于循迹
+│   └── rviz //rviz配置文件
+│       ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图
+│       ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航
+│       ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图
+│       ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航
+│       ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图
+│       ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器）
+│       ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航
+│       ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航
+│       └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹
+└── autolabor_test_launch //测试
+    ├── launch 
+    │   ├── car_test.launch //键盘遥控
+    │   ├── fslidar_test.launch //砝石FS-D10双雷达测试
+    │   ├── imu_test.launch //惯导测试
+    │   ├── kinect2_test.launch //kinect V2测试
+    │   ├── robot_calibration.launch //AP1标定
+    │   └── tag_test.launch //定位标签测试
+    └── rviz //rviz配置文件
+        ├── car.rviz //键盘遥控
+        ├── fslidar.rviz //砝石FS-D10双雷达测试
+        ├── robot_calibration.rviz //AP1标定
+        └── tag.rviz //定位标签测试
+
+
+catkin_ws/src/mapping/ //建图源码
+├── cartographer //cartographer算法源码
+├── cartographer_ros//cartographer算法源码-适配ROS
+├── openslam_gmapping //gmapping算法源码
+└── slam_gmapping //gmapping-适配ROS
+
+
+catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码
+├── amcl //粒子滤波定位
+├── base_local_planner //局部规划
+├── carrot_planner //全局规划
+├── clear_costmap_recovery //恢复行为
+├── costmap_2d //障碍物地图
+├── dwa_local_planner //dwa局部规划
+├── fake_localization //OS中未使用
+├── global_planner //全局规划
+├── location_fusion //定位融合（定位标签+里程计）
+├── loop_path_planner //循迹全局规划
+├── map_server //地图服务
+├── move_base //movebase
+├── move_slow_and_clear //恢复行为
+├── multi_car_goal //多车-前车向后车发目标（模拟器）
+├── nav_core //导航核心接口
+├── navfn //全局规划
+├── navigation //ROS Navigation元
+├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组
+├── path_server //用于循迹中录制路线
+│   ├── path_data
+│   │   ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据
+├── record_path_planner //循迹全局规划
+├── rotate_recovery //恢复行为
+├── teb_local_planner //局部规划
+└── voxel_grid //用于障碍物地图
+
+
+catkin_ws/src/simulation/ //模拟器
+├── autolabor_description //机器人模型
+│   ├── launch
+│   │   ├── display_autolabor_mini.launch
+│   │   └── display_autolabor_pro1.launch
+│   ├── meshes
+│   │   ├── autolabor_mini.stl 
+│   │   ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体
+│   │   └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子
+│   ├── rviz
+│   │   └── urdf.rviz
+│   └── urdf
+│       ├── autolabor_mini.urdf 
+│       ├── first_generation_model.xacro //单雷达版本-机器人描述(类似urdf)
+│       ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf)
+│       └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf)
+├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟
+├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟
+├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟
+├── autolabor_simulation_object //运动物体模拟
+└── autolabor_simulation_stage //场景模拟
+
+
+catkin_ws/src/tool/
+├── autolabor_keyboard_control  //键盘控制（必须要插实体键盘）
+├── cartographer_initialpose //cartographer初始化定位
+├── image_pipeline //图像处理，OS中未使用
+├── joy_to_twist //手柄转速度驱动包
+├── navi_multi_goals_pub_rviz_plugin //rviz插件-多点导航
+├── rviz_autolabor_calibration //rviz插件-AP1标定
+├── rviz_keyboard_twist //rviz插件-键盘控制
+└── rviz_navigation_tools  //rviz插件-多车导航工具，切换机器人（模拟器）
+
+
+
+script //执行脚本
+├── 3d_suit //多线雷达版本
+│   ├── create_map_start
+│   ├── create_map_stop
+│   ├── navigation_start
+│   └── navigation_stop
+├── box_suit //单雷达版本
+│   ├── create_map_start
+│   ├── create_map_stop
+│   ├── navigation_start
+│   └── navigation_stop
+├── common
+│   ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限
+│   └── rebuild //工作空间编译脚本
+├── simulation //模拟器
+│   ├── create_map_start
+│   ├── create_map_stop
+│   ├── navigation_start
+│   ├── navigation_stop
+│   ├── tracking_start
+│   └── tracking_stop
+├── test //测试
+│   ├── car_test
+│   ├── fslidar_test
+│   ├── imu_test
+│   ├── kinect2_test
+│   ├── pico_test
+│   ├── robot_calibration
+│   ├── rplidar_test
+│   ├── rslidar_test
+│   └── tag_test
+└── track_suit //双雷达版本
+    ├── create_map_start
+    ├── create_map_stop
+    ├── navigation_start
+    ├── navigation_stop
+    ├── tracking_start //开始循迹
+    └── tracking_stop //停止循迹
+```

source/version_two/development/locationintro.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+# 定位循迹
+
+## 目录
+

source/version_two/development/multiGoalintro.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+# 激光SLAM-多点导航
+
+## 目录
+

source/version_two/development/slamintro.md

@@ -0,0 +1,246 @@
+# 激光SLAM
+
+## 目录
+
+* SLAM介绍
+* 基于激光SLAM的机器人自主导航
+* Autolabor Pro1 SLAM 导航功能详解
+    * 2D SLAM 实现原理
+    * 3D SLAM 实现原理
+
+
+## SLAM介绍
+
+**SLAM**，全称是 Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建。
+
+SLAM 技术解决的是，我在哪里？（**定位**Localization ）我周围是什么样？（**建图**Mapping）这两个问题。
+
+移动设备从未知环境中的某一点开始运动，根据传感器获取到的数据，即时计算获取传感器的位置并绘制周围的环境。
+
+![](imgs/slamintro1.jpg)
+
+SLAM 的应用很广泛，有扫地机器人、无人驾驶汽车、无人机，三维场景重建等。
+
+根据使用传感器不同，SLAM的可分为激光SLAM和视觉SLAM（VSLAM），本文介绍的是激光SLAM，对视觉SLAM相关知识感兴趣的可以[看这里]()。
+
+
+## 基于激光SLAM的机器人自主导航
+
+激光SLAM导航，指的是使用激光雷达采集的数据进行建图与定位（SLAM），并在构建的环境地图中自动导航（规划+控制）。
+
+![](imgs/slamintro2.png)
+
+地图构建完成后，给出目标点，根据当前位置信息与已知环境地图规划出可行走路径，控制机器人运动，最终达到目标点。
+
+![](imgs/slamintro3.png)
+
+以上只是简单概述了机器人导航的流程，但 SLAM 与 路径规划/Planning 都是很复杂的内容，在此不做过多的探讨。
+
+
+## Autolabor Pro1 SLAM 导航功能详解
+
+Autolabor SLAM 导航使用的是谷歌开源的 [Cartographer](https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros)，支持多平台和传感器配置，提供2D和3D实时同步定位与建图，使用回环检测消除建图产生的累积误差，建图效果更好，在国内外众多机器人应用上得到了广泛使用。
+
+> Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations.
+
+
+![](imgs/slamintro4.gif)
+
+
+
+###  2D SLAM 实现原理
+
+
+#### 传感器介绍
+
+2D SLAM 用到的传感器有：
+
+
+* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部
+* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
+
+
+![](imgs/software_intro_6.png)
+
+####  2D SLAM 建图
+
+![](imgs/software_intro_1.jpg)
+  
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|--|--|--|--|--|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)|
+|2 | 前雷达数据 后雷达数据 | 过滤并融合前后激光雷达采集的数据，得到机器人周围环境点云数据| 雷达点云数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)  [laser_filters](http://wiki.ros.org/laser_filters) |
+|3 | 里程计数据 点云数据 | 点云匹配| 相对位姿数据  子地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|4 | 相对位姿数据  子地图数据 | 回环检测，得到子地图拼接的全地图数据 | 地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+
+
+Cartographer 2D 建图 launch配置示例
+
+```
+
+    <!-- 建图节点 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename second_generation_mapping.lua"
+        output="screen">
+    </node>
+   
+   <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
+
+
+```
+
+####  2D SLAM 导航
+
+![](imgs/software_intro_2.jpg)
+
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|--|--|--|--|--|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)|
+|2|前雷达数据 后雷达数据 里程计数据 地图数据|将机器人的实时数据与已构建的地图进行匹配|当前机器人在环境中的位姿| [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点|  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
+|5| 路径数据 地图数据  前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划  避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
+|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 |  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+
+说明：
+
+ 1. move_base, global_planner(dijkstra), costmap_2d 这些功能包(package)都从属于
+    Navigation 导航这个大的功能包集，teb_local_planner 是navigation包的一个插件。
+ 2. 机器人导航过程中，会按照周围环境、实时障碍物做调整不断规划调整路径，向底层发布指令，步骤五和六是一个多次的过程，并非一次就结束了。
+
+Cartographer 2D 导航 launch配置示例
+
+```
+    <!-- 定位模块 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename second_generation_location.lua
+            -load_state_filename $(find autolabor_navigation_launch)/map/map.pbstream"
+        output="screen">
+    </node>
+
+    <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" 
+        type="cartographer_occupancy_grid_node" args="
+            -resolution 0.05
+            --noinclude_unfrozen_submaps" 
+        output="screen">
+    </node>
+
+    <node pkg="cartographer_initialpose" type="cartographer_initialpose" name="cartographer_initialpose" >
+        <param name="configuration_directory" value="$(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer" />
+        <param name="configuration_basename" value="second_generation_location.lua" />
+    </node>
+
+    <!-- 导航模块 -->
+    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/move_base/navigation_move_base.yaml" command="load" />
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_global_costmap_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_local_costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/global_planer/global_planner_params.yaml" command="load" ns="GlobalPlanner"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/navigation_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
+    </node>
+
+```
+
+
+
+###  3D SLAM 实现原理
+
+
+#### 传感器介绍
+
+3D SLAM 用到的传感器有：
+
+* 多线激光雷达，安装在AP1前后底部
+* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部
+* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
+* 惯导，安装在AP1车顶板上
+
+
+
+![](imgs/software_intro_7.png)
+
+####  3D SLAM 建图
+
+![](imgs/software_intro_4.jpg)
+  
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|--|--|--|--|--|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)|
+|2 | 多线雷达数据 惯导数据 里程计数据  | 点云匹配| 相对位姿数据  子地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|3 | 相对位姿数据  子地图数据 | 回环检测，得到子地图拼接的全地图数据 | 地图数据 |   [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+
+
+
+Cartographer 3D 建图 launch配置示例
+
+```
+    <!-- 建图节点 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename third_generation_mapping.lua"
+        output="screen">
+        <remap from="points2" to="rslidar_points" />
+    </node>
+
+    <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
+
+    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find autolabor_navigation_launch)/rviz/3d_mapping.rviz" />
+```
+
+####  3D SLAM 导航
+
+![](imgs/software_intro_5.jpg)
+
+| 步骤 | 输入数据  | 操作  |  输出数据 | 使用ROS包 | 
+|--|--|--|--|--|
+|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据|  里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)|
+|2|多线雷达数据 惯导数据 里程计数据 地图数据|将机器人的实时数据与已构建的地图进行匹配|当前机器人在环境中的位姿| [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)|
+|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点|  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
+|5| 路径数据 地图数据  前雷达数据 后雷达数据 多线雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划  避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
+|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 |  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+
+说明：
+
+ 1. move_base, global_planner(dijkstra), costmap_2d 这些功能包(package)都从属于
+    Navigation 导航这个大的功能包集，teb_local_planner 是navigation包的一个插件。
+ 2. 机器人导航过程中，会按照周围环境、实时障碍物做调整不断规划调整路径，向底层发布指令，步骤五和六是一个多次的过程，并非一次就结束了。
+
+
+Cartographer 3D 导航 launch配置示例
+
+```
+    <!-- 定位模块 -->
+    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
+        type="cartographer_node" args="
+            -configuration_directory $(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer
+            -configuration_basename  third_generation_location.lua
+            -load_state_filename $(find autolabor_navigation_launch)/map/map_3d.pbstream"
+        output="screen">
+        <remap from="points2" to="rslidar_points" />
+    </node>
+
+    <node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$(find autolabor_navigation_launch)/map/map_3d.yaml" />
+
+    <node pkg="cartographer_initialpose" type="cartographer_initialpose" name="cartographer_initialpose" >
+        <param name="configuration_directory" value="$(find autolabor_navigation_launch)/params/cartographer" />
+        <param name="configuration_basename" value="third_generation_location.lua" />
+    </node>
+
+    <!-- 导航模块 -->
+    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/move_base/navigation_move_base.yaml" command="load" />
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/3d_global_costmap_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/3d_local_costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/global_planer/global_planner_params.yaml" command="load" ns="GlobalPlanner"/>
+        <rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/navigation_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
+        <param name="TebLocalPlannerROS/xy_goal_tolerance" value="0.2" />
+        <param name="TebLocalPlannerROS/yaw_goal_tolerance" value="0.5" />
+    </node>
+
+```

source/version_two/development/vslamintro.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+# 视觉SLAM
+
+## 目录
+

source/version_two/location/guide/advanced.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+# 定位循迹 - 进阶使用
+
+## 地图拼接
+
+固定定位标签

source/version_two/location/guide/doc.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 定位循迹
+# 定位循迹 - 快速上手
 
 注：实现功能需要定位系统。