diff --git a/source/conf.json b/source/conf.json index c51400f..5e17ecf 100644 --- a/source/conf.json +++ b/source/conf.json @@ -210,6 +210,31 @@ } ] }, + { + "name": "二次开发", + "items":[ + { + "name": "AutolaborOS", + "uri": "version_two/development/OSintro" + }, + { + "name": "激光SLAM", + "uri": "version_two/development/slamintro" + }, + { + "name": "激光SLAM-多点导航", + "uri": "version_two/development/multiGoalintro" + }, + { + "name": "视觉SLAM/VSLAM", + "uri": "version_two/development/vslamintro" + }, + { + "name": "定位循迹", + "uri": "version_two/development/locationintro" + } + ] + }, { "name": "常见问题", "items":[ diff --git a/source/version_two/development/OSintro.md b/source/version_two/development/OSintro.md new file mode 100644 index 0000000..0e08b83 --- /dev/null +++ b/source/version_two/development/OSintro.md @@ -0,0 +1,264 @@ +# AutolaborOS + +## AutolaborOS 是什么 + +AutolaborOS 由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。 + +使用 AutolaborOS 调试机器人，你甚至都不用安装在电脑上，U盘启动，随身携带，即插即用。 + +## 目的 + +为解决繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。 + +## AutolaborOS 能实现哪些功能 + +AutolaborOS 秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。 + +既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。 + +现AutolaborOS已有的功能： + +* 2D/3D SLAM 建图导航（单目标/多目标） +* 自动循迹 +* 多车跟随(模拟器) +* 模拟器 + +## 目录说明 + +注：以下内容基于AutolaborOS 2.2.4 + +``` +catkin_ws +├── script //执行脚本 +├── src //源码 + +catkin_ws/src/driver/ +├── car +│   ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动 +│   └── autolabor_pro1_driver //AP1底盘驱动 +├── depth_camera +│   ├── iai_kinect2-master //kinect V2 相机驱动 +│   └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动 +├── imu +│   ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动 +│   ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像 +│   └── tl740d //tl740d 转角仪驱动 +├── joystick +│   └── joystick_drivers // 罗技F710 遥控手柄驱动 +├── lidar +│   ├── rplidar_ros //思岚A2 雷达驱动 +│   ├── rslidar //速腾RS16 雷达驱动 +│   ├── urg_node //北洋Hokuyo UST-10LX 雷达驱动 +│   └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动 +└── location + └── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动 + +catkin_ws/src/launch/ +├── autolabor_navigation_launch //导航launch +│   ├── launch +│   │   ├── real_environment //实车launch +│   │   │   ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动 +│   │   │   ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图 +│   │   │   ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航 +│   │   │   ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签) +│   │   │   ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动 +│   │   │   ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图 +│   │   │   ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航 +│   │   │   ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航 +│   │   │   ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹 +│   │   │   ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动 +│   │   │   ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图 +│   │   │   └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航 +│   │   └── simulated_environment //模拟器launch +│   │   ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图 +│   │   ├── first_generation_base_simulation.launch +│   │   ├── first_generation_mapping_simulation.launch +│   │   ├── first_generation_navigation_simulation.launch +│   │   ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch +│   │   ├── second_generation_basic_base_simulation.launch +│   │   ├── second_generation_driver_simulation.launch +│   │   ├── second_generation_mapping_simulation.launch +│   │   ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随 +│   │   ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航 +│   │   ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航 +│   │   ├── second_generation_navigation_simulation.launch +│   │   └── second_generation_tracking_simulation.launch +│   ├── map //建图保存的地图文件 +│   │   ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成） +│   │   ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成） +│   │   ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成） +│   │   ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改 +│   │   ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件 +│   │   ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图 +│   │   └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件 +│   ├── params //配置文件 +│   │   ├── cartographer +│   │   │   ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位 +│   │   │   ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图 +│   │   │   ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件 +│   │   │   ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件 +│   │   │   ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件 +│   │   │   ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位 +│   │   │   ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图 +│   │   │   ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器） +│   │   │   ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位 +│   │   │   ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图 +│   │   │   ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件 +│   │   │   ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件 +│   │   │   └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件 +│   │   ├── common +│   │   │   ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件 +│   │   │   └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件 +│   │   └── navigation +│   │   ├── costmap //代价地图配置文件 +│   │   │   ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图 +│   │   │   ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图 +│   │   │   ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图 +│   │   │   ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图 +│   │   │   ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图 +│   │   │   ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图 +│   │   │   └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图 +│   │   ├── global_planer //全局规划配置文件 +│   │   │   ├── global_planner_params.yaml //用于导航 +│   │   │   ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器） +│   │   │   └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹 +│   │   ├── local_planer //局部规划配置文件 +│   │   │   ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航 +│   │   │   └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹 +│   │   └── move_base //ROS Navigation 配置文件 +│   │   ├── navigation_move_base.yaml //用于导航 +│   │   └── tracking_move_base.yaml //用于循迹 +│   └── rviz //rviz配置文件 +│   ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图 +│   ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航 +│   ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图 +│   ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航 +│   ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图 +│   ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器） +│   ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航 +│   ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航 +│   └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹 +└── autolabor_test_launch //测试 + ├── launch + │   ├── car_test.launch //键盘遥控 + │   ├── fslidar_test.launch //砝石FS-D10双雷达测试 + │   ├── imu_test.launch //惯导测试 + │   ├── kinect2_test.launch //kinect V2测试 + │   ├── robot_calibration.launch //AP1标定 + │   └── tag_test.launch //定位标签测试 + └── rviz //rviz配置文件 + ├── car.rviz //键盘遥控 + ├── fslidar.rviz //砝石FS-D10双雷达测试 + ├── robot_calibration.rviz //AP1标定 + └── tag.rviz //定位标签测试 + + +catkin_ws/src/mapping/ //建图源码 +├── cartographer //cartographer算法源码 +├── cartographer_ros//cartographer算法源码-适配ROS +├── openslam_gmapping //gmapping算法源码 +└── slam_gmapping //gmapping-适配ROS + + +catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码 +├── amcl //粒子滤波定位 +├── base_local_planner //局部规划 +├── carrot_planner //全局规划 +├── clear_costmap_recovery //恢复行为 +├── costmap_2d //障碍物地图 +├── dwa_local_planner //dwa局部规划 +├── fake_localization //OS中未使用 +├── global_planner //全局规划 +├── location_fusion //定位融合（定位标签+里程计） +├── loop_path_planner //循迹全局规划 +├── map_server //地图服务 +├── move_base //movebase +├── move_slow_and_clear //恢复行为 +├── multi_car_goal //多车-前车向后车发目标（模拟器） +├── nav_core //导航核心接口 +├── navfn //全局规划 +├── navigation //ROS Navigation元 +├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组 +├── path_server //用于循迹中录制路线 +│   ├── path_data +│   │   ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据 +├── record_path_planner //循迹全局规划 +├── rotate_recovery //恢复行为 +├── teb_local_planner //局部规划 +└── voxel_grid //用于障碍物地图 + + +catkin_ws/src/simulation/ //模拟器 +├── autolabor_description //机器人模型 +│   ├── launch +│   │   ├── display_autolabor_mini.launch +│   │   └── display_autolabor_pro1.launch +│   ├── meshes +│   │   ├── autolabor_mini.stl +│   │   ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体 +│   │   └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子 +│   ├── rviz +│   │   └── urdf.rviz +│   └── urdf +│   ├── autolabor_mini.urdf +│   ├── first_generation_model.xacro //单雷达版本-机器人描述(类似urdf) +│   ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf) +│   └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf) +├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟 +├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟 +├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟 +├── autolabor_simulation_object //运动物体模拟 +└── autolabor_simulation_stage //场景模拟 + + +catkin_ws/src/tool/ +├── autolabor_keyboard_control //键盘控制（必须要插实体键盘） +├── cartographer_initialpose //cartographer初始化定位 +├── image_pipeline //图像处理，OS中未使用 +├── joy_to_twist //手柄转速度驱动包 +├── navi_multi_goals_pub_rviz_plugin //rviz插件-多点导航 +├── rviz_autolabor_calibration //rviz插件-AP1标定 +├── rviz_keyboard_twist //rviz插件-键盘控制 +└── rviz_navigation_tools //rviz插件-多车导航工具，切换机器人（模拟器） + + + +script //执行脚本 +├── 3d_suit //多线雷达版本 +│   ├── create_map_start +│   ├── create_map_stop +│   ├── navigation_start +│   └── navigation_stop +├── box_suit //单雷达版本 +│   ├── create_map_start +│   ├── create_map_stop +│   ├── navigation_start +│   └── navigation_stop +├── common +│   ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限 +│   └── rebuild //工作空间编译脚本 +├── simulation //模拟器 +│   ├── create_map_start +│   ├── create_map_stop +│   ├── navigation_start +│   ├── navigation_stop +│   ├── tracking_start +│   └── tracking_stop +├── test //测试 +│   ├── car_test +│   ├── fslidar_test +│   ├── imu_test +│   ├── kinect2_test +│   ├── pico_test +│   ├── robot_calibration +│   ├── rplidar_test +│   ├── rslidar_test +│   └── tag_test +└── track_suit //双雷达版本 + ├── create_map_start + ├── create_map_stop + ├── navigation_start + ├── navigation_stop + ├── tracking_start //开始循迹 + └── tracking_stop //停止循迹 +``` \ No newline at end of file diff --git a/source/version_two/development/imgs/slamintro1.jpg b/source/version_two/development/imgs/slamintro1.jpg new file mode 100644 index 0000000..a975948 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/slamintro1.jpg differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/slamintro2.png b/source/version_two/development/imgs/slamintro2.png new file mode 100644 index 0000000..98068f3 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/slamintro2.png differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/slamintro3.png b/source/version_two/development/imgs/slamintro3.png new file mode 100644 index 0000000..30b64ee Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/slamintro3.png differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/slamintro4.gif b/source/version_two/development/imgs/slamintro4.gif new file mode 100644 index 0000000..f6df65a Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/slamintro4.gif differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_1.jpg b/source/version_two/development/imgs/software_intro_1.jpg new file mode 100644 index 0000000..995c016 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_1.jpg differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_2.jpg b/source/version_two/development/imgs/software_intro_2.jpg new file mode 100644 index 0000000..9692ca5 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_2.jpg differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_3.jpg b/source/version_two/development/imgs/software_intro_3.jpg new file mode 100644 index 0000000..f48806f Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_3.jpg differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_4.jpg b/source/version_two/development/imgs/software_intro_4.jpg new file mode 100644 index 0000000..8e2e031 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_4.jpg differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_5.jpg b/source/version_two/development/imgs/software_intro_5.jpg new file mode 100644 index 0000000..a77758d Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_5.jpg differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_6.png b/source/version_two/development/imgs/software_intro_6.png new file mode 100644 index 0000000..b35ea86 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_6.png differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_7.png b/source/version_two/development/imgs/software_intro_7.png new file mode 100644 index 0000000..e1b70c7 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_7.png differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/software_intro_8.png b/source/version_two/development/imgs/software_intro_8.png new file mode 100644 index 0000000..747f0e9 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/software_intro_8.png differ diff --git a/source/version_two/development/locationintro.md b/source/version_two/development/locationintro.md new file mode 100644 index 0000000..74b218b --- /dev/null +++ b/source/version_two/development/locationintro.md @@ -0,0 +1,4 @@ +# 定位循迹 + +## 目录 + diff --git a/source/version_two/development/multiGoalintro.md b/source/version_two/development/multiGoalintro.md new file mode 100644 index 0000000..3a15674 --- /dev/null +++ b/source/version_two/development/multiGoalintro.md @@ -0,0 +1,4 @@ +# 激光SLAM-多点导航 + +## 目录 + diff --git a/source/version_two/development/slamintro.md b/source/version_two/development/slamintro.md new file mode 100644 index 0000000..c975e93 --- /dev/null +++ b/source/version_two/development/slamintro.md @@ -0,0 +1,246 @@ +# 激光SLAM + +## 目录 + +* SLAM介绍 +* 基于激光SLAM的机器人自主导航 +* Autolabor Pro1 SLAM 导航功能详解 + * 2D SLAM 实现原理 + * 3D SLAM 实现原理 + + +## SLAM介绍 + +**SLAM**，全称是 Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建。 + +SLAM 技术解决的是，我在哪里？（**定位**Localization ）我周围是什么样？（**建图**Mapping）这两个问题。 + +移动设备从未知环境中的某一点开始运动，根据传感器获取到的数据，即时计算获取传感器的位置并绘制周围的环境。 + +![](imgs/slamintro1.jpg) + +SLAM 的应用很广泛，有扫地机器人、无人驾驶汽车、无人机，三维场景重建等。 + +根据使用传感器不同，SLAM的可分为激光SLAM和视觉SLAM（VSLAM），本文介绍的是激光SLAM，对视觉SLAM相关知识感兴趣的可以[看这里]()。 + + +## 基于激光SLAM的机器人自主导航 + +激光SLAM导航，指的是使用激光雷达采集的数据进行建图与定位（SLAM），并在构建的环境地图中自动导航（规划+控制）。 + +![](imgs/slamintro2.png) + +地图构建完成后，给出目标点，根据当前位置信息与已知环境地图规划出可行走路径，控制机器人运动，最终达到目标点。 + +![](imgs/slamintro3.png) + +以上只是简单概述了机器人导航的流程，但 SLAM 与 路径规划/Planning 都是很复杂的内容，在此不做过多的探讨。 + + +## Autolabor Pro1 SLAM 导航功能详解 + +Autolabor SLAM 导航使用的是谷歌开源的 [Cartographer](https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros)，支持多平台和传感器配置，提供2D和3D实时同步定位与建图，使用回环检测消除建图产生的累积误差，建图效果更好，在国内外众多机器人应用上得到了广泛使用。 + +> Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations. + + +![](imgs/slamintro4.gif) + + + +### 2D SLAM 实现原理 + + +#### 传感器介绍 + +2D SLAM 用到的传感器有： + + +* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部 +* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧 + + +![](imgs/software_intro_6.png) + +#### 2D SLAM 建图 + +![](imgs/software_intro_1.jpg) + +| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | +|--|--|--|--|--| +|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据| 里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)| +|2 | 前雷达数据 后雷达数据 | 过滤并融合前后激光雷达采集的数据，得到机器人周围环境点云数据| 雷达点云数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/) [laser_filters](http://wiki.ros.org/laser_filters) | +|3 | 里程计数据 点云数据 | 点云匹配| 相对位姿数据 子地图数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)| +|4 | 相对位姿数据 子地图数据 | 回环检测，得到子地图拼接的全地图数据 | 地图数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)| + + +Cartographer 2D 建图 launch配置示例 + +``` + + + + + + + + +``` + +#### 2D SLAM 导航 + +![](imgs/software_intro_2.jpg) + +| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | +|--|--|--|--|--| +|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据| 里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)| +|2|前雷达数据 后雷达数据 里程计数据 地图数据|将机器人的实时数据与已构建的地图进行匹配|当前机器人在环境中的位姿| [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)| +|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点| |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| +|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)| +|5| 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)| +|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| + +说明： + + 1. move_base, global_planner(dijkstra), costmap_2d 这些功能包(package)都从属于 + Navigation 导航这个大的功能包集，teb_local_planner 是navigation包的一个插件。 + 2. 机器人导航过程中，会按照周围环境、实时障碍物做调整不断规划调整路径，向底层发布指令，步骤五和六是一个多次的过程，并非一次就结束了。 + +Cartographer 2D 导航 launch配置示例 + +``` + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +``` + + + +### 3D SLAM 实现原理 + + +#### 传感器介绍 + +3D SLAM 用到的传感器有： + +* 多线激光雷达，安装在AP1前后底部 +* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部 +* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧 +* 惯导，安装在AP1车顶板上 + + + +![](imgs/software_intro_7.png) + +#### 3D SLAM 建图 + +![](imgs/software_intro_4.jpg) + +| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | +|--|--|--|--|--| +|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据| 里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)| +|2 | 多线雷达数据 惯导数据 里程计数据 | 点云匹配| 相对位姿数据 子地图数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)| +|3 | 相对位姿数据 子地图数据 | 回环检测，得到子地图拼接的全地图数据 | 地图数据 | [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)| + + + +Cartographer 3D 建图 launch配置示例 + +``` + + + + + + + + +``` + +#### 3D SLAM 导航 + +![](imgs/software_intro_5.jpg) + +| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | +|--|--|--|--|--| +|1 | 左编码器数据 右编码器数据 | 使用运动模型计算编码器数据，得到符合ROS标准的里程计数据| 里程计数据| [autolabor_pro_driver](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/ap1/sendCommand?hmsr=csdn)| +|2|多线雷达数据 惯导数据 里程计数据 地图数据|将机器人的实时数据与已构建的地图进行匹配|当前机器人在环境中的位姿| [cartographer_ros](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)| +|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点| |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| +|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)| +|5| 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 多线雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)| +|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| + +说明： + + 1. move_base, global_planner(dijkstra), costmap_2d 这些功能包(package)都从属于 + Navigation 导航这个大的功能包集，teb_local_planner 是navigation包的一个插件。 + 2. 机器人导航过程中，会按照周围环境、实时障碍物做调整不断规划调整路径，向底层发布指令，步骤五和六是一个多次的过程，并非一次就结束了。 + + +Cartographer 3D 导航 launch配置示例 + +``` + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +``` \ No newline at end of file diff --git a/source/version_two/development/vslamintro.md b/source/version_two/development/vslamintro.md new file mode 100644 index 0000000..762cca8 --- /dev/null +++ b/source/version_two/development/vslamintro.md @@ -0,0 +1,4 @@ +# 视觉SLAM + +## 目录 + diff --git a/source/version_two/location/guide/advanced.md b/source/version_two/location/guide/advanced.md new file mode 100644 index 0000000..04b29e0 --- /dev/null +++ b/source/version_two/location/guide/advanced.md @@ -0,0 +1,5 @@ +# 定位循迹 - 进阶使用 + +## 地图拼接 + +固定定位标签 \ No newline at end of file diff --git a/source/version_two/location/guide/doc.md b/source/version_two/location/guide/doc.md index 3c1f3cf..968c818 100644 --- a/source/version_two/location/guide/doc.md +++ b/source/version_two/location/guide/doc.md @@ -1,4 +1,4 @@ -# 定位循迹 +# 定位循迹 - 快速上手 注：实现功能需要定位系统。