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[新增功能](master): 增加AP1导航套件二次开发RTK文档

master
杨明 2022-09-28 17:14:12 +08:00
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commit 3b4e8f3966
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6
source/conf.json
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@ -240,8 +240,12 @@
"uri": "version_two/development/vslamintro"
},
{
"name": "定位循迹",
"name": "定位标签循迹",
"uri": "version_two/development/locationintro"
},
{
"name": "RTK循迹",
"uri": "version_two/development/rtkintro"
}
]
},

306
source/version_two/development/OSintro.md
View File

@ -1,8 +1,9 @@
# AutolaborOS
# AutolaborOS
## 简介
AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用
ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
解决了繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。
@ -12,10 +13,9 @@ AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于
OS在AP1上已经实现了机器人自主导航（2D/3D SLAM 单目标/多目标）、自动循迹、远程遥控等功能。
## 源码说明
注：以下内容基于AutolaborOS 2.2.4
注：以下内容基于AutolaborOS 22.07
```
catkin_ws
@ -24,122 +24,130 @@ catkin_ws
catkin_ws/src/driver/
├── car
│   ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动
│   └── autolabor_pro1_driver //AP1底盘驱动
│ ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动
│ └── autolabor_pro1_driver //AP1底盘驱动
├── depth_camera
│   ├── iai_kinect2-master //kinect V2 相机驱动
│   └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动
│ ├── iai_kinect2-master //kinect V2 相机驱动
│ └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动
├── imu
│   ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动
│   ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像
│   └── tl740d //tl740d 转角仪驱动
│ ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动
│ ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像
│ └── tl740d //tl740d 转角仪驱动
├── joystick
│   └── joystick_drivers // 罗技F710 遥控手柄驱动
│ └── joystick_drivers // 罗技F710 遥控手柄驱动
├── lidar
│   ├── rplidar_ros //思岚A2 雷达驱动
│   ├── rslidar //速腾RS16 雷达驱动
│   ├── urg_node //北洋Hokuyo UST-10LX 雷达驱动
│   └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动
│ ├── ldlidar_stl_ros //乐动19 雷达驱动
│ ├── rplidar_ros //思岚A2 雷达驱动
│ ├── rslidar //速腾RS16、RS-Helios雷达驱动
│ ├── urg_node //北洋Hokuyo UST-10LX 雷达驱动
│ └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动
└── location
└── al_rtk_ros_driver // RTK570 接收机驱动
└── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动
catkin_ws/src/launch/
├── autolabor_navigation_launch //导航launch
│   ├── launch
│   │   ├── real_environment //实车launch
│   │   │   ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
│   │   │   ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图
│   │   │   ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航
│   │   │   ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
│   │   │   ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
│   │   │   ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图
│   │   │   ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航
│   │   │   ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航
│   │   │   ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹
│   │   │   ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
│   │   │   ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图
│   │   │   └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航
│   │   └── simulated_environment //模拟器launch
│   │   ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图
│   │   ├── first_generation_base_simulation.launch
│   │   ├── first_generation_mapping_simulation.launch
│   │   ├── first_generation_navigation_simulation.launch
│   │   ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch
│   │   ├── second_generation_basic_base_simulation.launch
│   │   ├── second_generation_driver_simulation.launch
│   │   ├── second_generation_mapping_simulation.launch
│   │   ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随
│   │   ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航
│   │   ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航
│   │   ├── second_generation_navigation_simulation.launch
│   │   └── second_generation_tracking_simulation.launch
│   ├── map //建图保存的地图文件
│   │   ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成）
│   │   ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成）
│   │   ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成）
│   │   ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改
│   │   ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件
│   │   ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图
│   │   └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件
│   ├── params //配置文件
│   │   ├── cartographer
│   │   │   ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位
│   │   │   ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图
│   │   │   ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件
│   │   │   ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件
│   │   │   ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件
│   │   │   ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位
│   │   │   ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图
│   │   │   ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器）
│   │   │   ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位
│   │   │   ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图
│   │   │   ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件
│   │   │   ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件
│   │   │   └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件
│   │   ├── common
│   │   │   ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件
│   │   │   └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件
│   │   └── navigation
│   │   ├── costmap //代价地图配置文件
│   │   │   ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图
│   │   │   ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图
│   │   │   ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图
│   │   │   ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图
│   │   │   ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图
│   │   │   ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图
│   │   │   └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图
│   │   ├── global_planer //全局规划配置文件
│   │   │   ├── global_planner_params.yaml //用于导航
│   │   │   ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器）
│   │   │   └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹
│   │   ├── local_planer //局部规划配置文件
│   │   │   ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航
│   │   │   └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹
│   │   └── move_base //ROS Navigation 配置文件
│   │   ├── navigation_move_base.yaml //用于导航
│   │   └── tracking_move_base.yaml //用于循迹
│   └── rviz //rviz配置文件
│   ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图
│   ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航
│   ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图
│   ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航
│   ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图
│   ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器）
│   ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航
│   ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航
│   └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹
│ ├── launch
│ │ ├── real_environment //实车launch
│ │ │ ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
│ │ │ ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图
│ │ │ ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航
│ │ │ ├── rtk_tracking_basic_base.launch//RTK版本-传感器驱动
│ │ │ ├── rtk_tracking.launch //RTK版本-循迹
│ │ │ ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
│ │ │ ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
│ │ │ ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图
│ │ │ ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航
│ │ │ ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航
│ │ │ ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹
│ │ │ ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
│ │ │ ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图
│ │ │ └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航
│ │ └── simulated_environment //模拟器launch
│ │ ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图
│ │ ├── first_generation_base_simulation.launch
│ │ ├── first_generation_mapping_simulation.launch
│ │ ├── first_generation_navigation_simulation.launch
│ │ ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch
│ │ ├── second_generation_basic_base_simulation.launch
│ │ ├── second_generation_driver_simulation.launch
│ │ ├── second_generation_mapping_simulation.launch
│ │ ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随
│ │ ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航
│ │ ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航
│ │ ├── second_generation_navigation_simulation.launch
│ │ └── second_generation_tracking_simulation.launch
│ ├── map //建图保存的地图文件
│ │ ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成）
│ │ ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成）
│ │ ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成）
│ │ ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改
│ │ ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件
│ │ ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图
│ │ └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件
│ ├── params //配置文件
│ │ ├── cartographer
│ │ │ ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位
│ │ │ ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图
│ │ │ ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件
│ │ │ ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件
│ │ │ ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件
│ │ │ ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位
│ │ │ ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图
│ │ │ ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器）
│ │ │ ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位
│ │ │ ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图
│ │ │ ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件
│ │ │ ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件
│ │ │ └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件
│ │ ├── common
│ │ │ ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件
│ │ │ └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件
│ │ └── navigation
│ │ ├── costmap //代价地图配置文件
│ │ │ ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图
│ │ │ ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图
│ │ │ ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图
│ │ │ ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图
│ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图
│ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图
│ │ │ └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图
│ │ ├── global_planer //全局规划配置文件
│ │ │ ├── global_planner_params.yaml //用于导航
│ │ │ ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器）
│ │ │ └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹
│ │ ├── local_planer //局部规划配置文件
│ │ │ ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航
│ │ │ └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹
│ │ └── move_base //ROS Navigation 配置文件
│ │ ├── navigation_move_base.yaml //用于导航
│ │ └── tracking_move_base.yaml //用于循迹
│ └── rviz //rviz配置文件
│ ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图
│ ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航
│ ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图
│ ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航
│ ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图
│ ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器）
│ ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航
│ ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航
│ └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹
└── autolabor_test_launch //测试
├── launch
│   ├── car_test.launch //键盘遥控
│   ├── fslidar_test.launch //砝石FS-D10双雷达测试
│   ├── imu_test.launch //惯导测试
│   ├── kinect2_test.launch //kinect V2测试
│   ├── robot_calibration.launch //AP1标定
│   └── tag_test.launch //定位标签测试
│ ├── car_test.launch //键盘遥控
│ ├── 2dlidar_test.launch //单线激光雷达测试
│ ├── 3dlidar_test.launch //多线激光雷达测试
│ ├── imu_test.launch //惯导测试
│ ├── kinect2_test.launch //深度相机测试
│ ├── robot_calibration.launch //AP1标定
│ └── rtk_test.launch //RTK测试
│ └── tag_test.launch //定位标签测试
└── rviz //rviz配置文件
├── 3dlidar.rviz //多线激光雷达测试
├── car.rviz //键盘遥控
├── fslidar.rviz //砝石FS-D10双雷达测试
├── fslidar.rviz //单线雷达测试
├── robot_calibration.rviz //AP1标定
└── rtk_test.rviz //RTK测试
└── tag.rviz //定位标签测试
@ -159,7 +167,7 @@ catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码
├── dwa_local_planner //dwa局部规划
├── fake_localization //OS中未使用
├── global_planner //全局规划
├── location_fusion //定位融合（定位标签+里程计）
├── location_fusion //定位融合（定位标签/RTK+里程计）
├── loop_path_planner //循迹全局规划
├── map_server //地图服务
├── move_base //movebase
@ -170,8 +178,8 @@ catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码
├── navigation //ROS Navigation元
├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组
├── path_server //用于循迹中录制路线
│   ├── path_data
│   │   ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据
│ ├── path_data
│ │ ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据
├── record_path_planner //循迹全局规划
├── rotate_recovery //恢复行为
├── teb_local_planner //局部规划
@ -180,20 +188,20 @@ catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码
catkin_ws/src/simulation/ //模拟器
├── autolabor_description //机器人模型
│   ├── launch
│   │   ├── display_autolabor_mini.launch
│   │   └── display_autolabor_pro1.launch
│   ├── meshes
│   │   ├── autolabor_mini.stl
│   │   ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体
│   │   └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子
│   ├── rviz
│   │   └── urdf.rviz
│   └── urdf
│   ├── autolabor_mini.urdf
│   ├── first_generation_model.xacro //单雷达版本-机器人描述(类似urdf)
│   ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf)
│   └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf)
│ ├── launch
│ │ ├── display_autolabor_mini.launch
│ │ └── display_autolabor_pro1.launch
│ ├── meshes
│ │ ├── autolabor_mini.stl
│ │ ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体
│ │ └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子
│ ├── rviz
│ │ └── urdf.rviz
│ └── urdf
│ ├── autolabor_mini.urdf
│ ├── first_generation_model.xacro //单雷达版本-机器人描述(类似urdf)
│ ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf)
│ └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf)
├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟
├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟
├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟
@ -215,35 +223,35 @@ catkin_ws/src/tool/
script //执行脚本
├── 3d_suit //多线雷达版本
│   ├── create_map_start
│   ├── create_map_stop
│   ├── navigation_start
│   └── navigation_stop
│ ├── create_map_start
│ ├── create_map_stop
│ ├── navigation_start
│ └── navigation_stop
├── box_suit //单雷达版本
│   ├── create_map_start
│   ├── create_map_stop
│   ├── navigation_start
│   └── navigation_stop
│ ├── create_map_start
│ ├── create_map_stop
│ ├── navigation_start
│ └── navigation_stop
├── common
│   ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限
│   └── rebuild //工作空间编译脚本
│ ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限
│ └── rebuild //工作空间编译脚本
├── simulation //模拟器
│   ├── create_map_start
│   ├── create_map_stop
│   ├── navigation_start
│   ├── navigation_stop
│   ├── tracking_start
│   └── tracking_stop
│ ├── create_map_start
│ ├── create_map_stop
│ ├── navigation_start
│ ├── navigation_stop
│ ├── tracking_start
│ └── tracking_stop
├── test //测试
│   ├── car_test
│   ├── fslidar_test
│   ├── imu_test
│   ├── kinect2_test
│   ├── pico_test
│   ├── robot_calibration
│   ├── rplidar_test
│   ├── rslidar_test
│   └── tag_test
│ ├── car_test
│ ├── fslidar_test
│ ├── imu_test
│ ├── kinect2_test
│ ├── pico_test
│ ├── robot_calibration
│ ├── rplidar_test
│ ├── rslidar_test
│ └── tag_test
└── track_suit //双雷达版本
├── create_map_start
├── create_map_stop
@ -251,4 +259,4 @@ script //执行脚本
├── navigation_stop
├── tracking_start //开始循迹
└── tracking_stop //停止循迹
```
```

BIN
source/version_two/development/imgs/rtk_intro_1.png Normal file
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Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 44 KiB

BIN
source/version_two/development/imgs/rtk_intro_2.png Normal file
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Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 175 KiB

22
source/version_two/development/locationintro.md
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@ -1,4 +1,4 @@
# 定位循迹
# 定位标签循迹
## 目录
@ -39,15 +39,15 @@
![](imgs/software_intro_3.jpg)
| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 |
|--|--|--|--|--|
|1 | | Dashboard部署定位地图 | 定位数据（车载定位标签坐标）| marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\marvelmind)|
|2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合| 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion)|
|3| 当前机器人位姿| 控制机器人运动，录制路径| 路径数据 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)|
|4| 路径数据| 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
|5| 当前机器人位姿 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
|6| 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
|7| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 |
|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| 1 | | Dashboard部署定位地图 | 定位数据（车载定位标签坐标） | marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\marvelmind) |
| 2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合 | 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion) |
| 3 | 当前机器人位姿 | 控制机器人运动，录制路径 | 路径数据 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) |
| 4 | 路径数据 | 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) |
| 5 | 当前机器人位姿 目标机器人位姿 | 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线 | 路径数据（初步预估导航路线） | [global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner) |
| 6 | 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障 | 局部路径规划 避障 | [costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner) |
| 7 | 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | | [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) |
定位循迹 launch配置示例
@ -86,4 +86,4 @@
<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/tracking_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
</node>
```
```

99
source/version_two/development/rtkintro.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,99 @@
# RTK循迹
## 目录
* 功能介绍
* 传感器介绍
* 实现原理
## 功能介绍
RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。
RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。
RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。
在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。
## 传感器介绍
RTK循迹 用到的传感器有：
* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部
* RTK接收机，安装在AP1顶板上
* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
![](imgs/rtk_intro_1.png)
## 实现原理
![](imgs/rtk_intro_2.png)
| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 |
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| 1 | | RTK接收机 | 定位数据 | marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\al_rtk_ros_driver) |
| 2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合 | 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion) |
| 3 | 当前机器人位姿 | 控制机器人运动，录制路径 | 路径数据 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) |
| 4 | 路径数据 | 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) |
| 5 | 当前机器人位姿 目标机器人位姿 | 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线 | 路径数据（初步预估导航路线） | [global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner) |
| 6 | 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障 | 局部路径规划 避障 | [costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner) |
| 7 | 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | | [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) |
定位循迹 launch配置示例
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<!-- RTK定位驱动 -->
<node pkg="al_rtk_ros_driver" type="al_rtk_ros_driver" name="al_ros_driver">
<remap from="/al_ros_driver/location_pos" to="location_pos"/>
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="serial_device" value="/dev/box_3"/>
<param name="badurate" value="115200"/>
<param name="domain" value="rtk.ntrip.qxwz.com"/>
<param name="account" value="qxnsv0012"/>
<param name="password" value="7fd7069"/>
<param name="publish_pos_fix_only" value="true"/>
<param name="auto_use_first_fix_as_enu_origin" value="true" />
<param name="origin_config_file" value="$(find autolabor_navigation_launch)/params/rtk_tracking_enu_origin.json"/>
</node>
<!-- 定位与里程计定位融合 -->
<node name="location_fusion" pkg="location_fusion" type="simple_fusion">
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="buffer_size" value="50"/>
<param name="tag_frame" value="lidar_front" />
<param name="distance_interval" value="0.1"/>
<param name="rate" value="200"/>
</node>
<!-- 录制路径 -->
<node name="path_saver" pkg="path_server" type="record_path_node">
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="base_link_frame" value="base_link"/>
<param name="odom_topic" value="odom"/>
<param name="distance_interval" value="0.2"/>
</node>
<!-- 加载路径 -->
<node name="path_loader" pkg="path_server" type="load_path_node">
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="path_file" value="default_path"/>
</node>
<!-- 导航模块 -->
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/move_base/rtk_tracking_move_base.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/costmap/two_laser_local_costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>
<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/global_planer/tracking_planner_params.yaml" command="load" ns="LoopPathPlanner"/>
<rosparam file="$(find autolabor_navigation_launch)/params/navigation/local_planer/tracking_teb_local_planner_params.yaml" command="load" ns="TebLocalPlannerROS"/>
</node>
```