diff --git a/source/conf.json b/source/conf.json index 86bff34..e9d5e28 100644 --- a/source/conf.json +++ b/source/conf.json @@ -240,8 +240,12 @@ "uri": "version_two/development/vslamintro" }, { - "name": "定位循迹", + "name": "定位标签循迹", "uri": "version_two/development/locationintro" + }, + { + "name": "RTK循迹", + "uri": "version_two/development/rtkintro" } ] }, diff --git a/source/version_two/development/OSintro.md b/source/version_two/development/OSintro.md index 8fd3002..154d79d 100644 --- a/source/version_two/development/OSintro.md +++ b/source/version_two/development/OSintro.md @@ -1,8 +1,9 @@ -# AutolaborOS +# AutolaborOS ## 简介 -AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。 +AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 +ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。 解决了繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。 @@ -12,10 +13,9 @@ AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 OS在AP1上已经实现了机器人自主导航（2D/3D SLAM 单目标/多目标）、自动循迹、远程遥控等功能。 - ## 源码说明 -注：以下内容基于AutolaborOS 2.2.4 +注：以下内容基于AutolaborOS 22.07 ``` catkin_ws @@ -24,122 +24,130 @@ catkin_ws catkin_ws/src/driver/ ├── car -│   ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动 -│   └── autolabor_pro1_driver //AP1底盘驱动 +│ ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动 +│ └── autolabor_pro1_driver //AP1底盘驱动 ├── depth_camera -│   ├── iai_kinect2-master //kinect V2 相机驱动 -│   └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动 +│ ├── iai_kinect2-master //kinect V2 相机驱动 +│ └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动 ├── imu -│   ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动 -│   ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像 -│   └── tl740d //tl740d 转角仪驱动 +│ ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动 +│ ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像 +│ └── tl740d //tl740d 转角仪驱动 ├── joystick -│   └── joystick_drivers // 罗技F710 遥控手柄驱动 +│ └── joystick_drivers // 罗技F710 遥控手柄驱动 ├── lidar -│   ├── rplidar_ros //思岚A2 雷达驱动 -│   ├── rslidar //速腾RS16 雷达驱动 -│   ├── urg_node //北洋Hokuyo UST-10LX 雷达驱动 -│   └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动 +│ ├── ldlidar_stl_ros //乐动19 雷达驱动 +│ ├── rplidar_ros //思岚A2 雷达驱动 +│ ├── rslidar //速腾RS16、RS-Helios雷达驱动 +│ ├── urg_node //北洋Hokuyo UST-10LX 雷达驱动 +│ └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动 └── location + └── al_rtk_ros_driver // RTK570 接收机驱动 └── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动 catkin_ws/src/launch/ ├── autolabor_navigation_launch //导航launch -│   ├── launch -│   │   ├── real_environment //实车launch -│   │   │   ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动 -│   │   │   ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图 -│   │   │   ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航 -│   │   │   ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签) -│   │   │   ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动 -│   │   │   ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图 -│   │   │   ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航 -│   │   │   ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航 -│   │   │   ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹 -│   │   │   ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动 -│   │   │   ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图 -│   │   │   └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航 -│   │   └── simulated_environment //模拟器launch -│   │   ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图 -│   │   ├── first_generation_base_simulation.launch -│   │   ├── first_generation_mapping_simulation.launch -│   │   ├── first_generation_navigation_simulation.launch -│   │   ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch -│   │   ├── second_generation_basic_base_simulation.launch -│   │   ├── second_generation_driver_simulation.launch -│   │   ├── second_generation_mapping_simulation.launch -│   │   ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随 -│   │   ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航 -│   │   ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航 -│   │   ├── second_generation_navigation_simulation.launch -│   │   └── second_generation_tracking_simulation.launch -│   ├── map //建图保存的地图文件 -│   │   ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成） -│   │   ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成） -│   │   ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成） -│   │   ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改 -│   │   ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件 -│   │   ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图 -│   │   └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件 -│   ├── params //配置文件 -│   │   ├── cartographer -│   │   │   ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位 -│   │   │   ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图 -│   │   │   ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件 -│   │   │   ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件 -│   │   │   ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件 -│   │   │   ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位 -│   │   │   ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图 -│   │   │   ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器） -│   │   │   ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位 -│   │   │   ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图 -│   │   │   ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件 -│   │   │   ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件 -│   │   │   └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件 -│   │   ├── common -│   │   │   ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件 -│   │   │   └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件 -│   │   └── navigation -│   │   ├── costmap //代价地图配置文件 -│   │   │   ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图 -│   │   │   ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图 -│   │   │   ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图 -│   │   │   ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图 -│   │   │   ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图 -│   │   │   ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图 -│   │   │   └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图 -│   │   ├── global_planer //全局规划配置文件 -│   │   │   ├── global_planner_params.yaml //用于导航 -│   │   │   ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器） -│   │   │   └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹 -│   │   ├── local_planer //局部规划配置文件 -│   │   │   ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航 -│   │   │   └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹 -│   │   └── move_base //ROS Navigation 配置文件 -│   │   ├── navigation_move_base.yaml //用于导航 -│   │   └── tracking_move_base.yaml //用于循迹 -│   └── rviz //rviz配置文件 -│   ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图 -│   ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航 -│   ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图 -│   ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航 -│   ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图 -│   ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器） -│   ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航 -│   ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航 -│   └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹 +│ ├── launch +│ │ ├── real_environment //实车launch +│ │ │ ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动 +│ │ │ ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图 +│ │ │ ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航 +│ │ │ ├── rtk_tracking_basic_base.launch//RTK版本-传感器驱动 +│ │ │ ├── rtk_tracking.launch //RTK版本-循迹 +│ │ │ ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签) +│ │ │ ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动 +│ │ │ ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图 +│ │ │ ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航 +│ │ │ ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航 +│ │ │ ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹 +│ │ │ ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动 +│ │ │ ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图 +│ │ │ └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航 +│ │ └── simulated_environment //模拟器launch +│ │ ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图 +│ │ ├── first_generation_base_simulation.launch +│ │ ├── first_generation_mapping_simulation.launch +│ │ ├── first_generation_navigation_simulation.launch +│ │ ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch +│ │ ├── second_generation_basic_base_simulation.launch +│ │ ├── second_generation_driver_simulation.launch +│ │ ├── second_generation_mapping_simulation.launch +│ │ ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随 +│ │ ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航 +│ │ ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航 +│ │ ├── second_generation_navigation_simulation.launch +│ │ └── second_generation_tracking_simulation.launch +│ ├── map //建图保存的地图文件 +│ │ ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成） +│ │ ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成） +│ │ ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成） +│ │ ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改 +│ │ ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件 +│ │ ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图 +│ │ └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件 +│ ├── params //配置文件 +│ │ ├── cartographer +│ │ │ ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位 +│ │ │ ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图 +│ │ │ ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件 +│ │ │ ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件 +│ │ │ ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件 +│ │ │ ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位 +│ │ │ ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图 +│ │ │ ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器） +│ │ │ ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位 +│ │ │ ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图 +│ │ │ ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件 +│ │ │ ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件 +│ │ │ └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件 +│ │ ├── common +│ │ │ ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件 +│ │ │ └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件 +│ │ └── navigation +│ │ ├── costmap //代价地图配置文件 +│ │ │ ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图 +│ │ │ ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图 +│ │ │ ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图 +│ │ │ ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图 +│ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图 +│ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图 +│ │ │ └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图 +│ │ ├── global_planer //全局规划配置文件 +│ │ │ ├── global_planner_params.yaml //用于导航 +│ │ │ ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器） +│ │ │ └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹 +│ │ ├── local_planer //局部规划配置文件 +│ │ │ ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航 +│ │ │ └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹 +│ │ └── move_base //ROS Navigation 配置文件 +│ │ ├── navigation_move_base.yaml //用于导航 +│ │ └── tracking_move_base.yaml //用于循迹 +│ └── rviz //rviz配置文件 +│ ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图 +│ ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航 +│ ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图 +│ ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航 +│ ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图 +│ ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器） +│ ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航 +│ ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航 +│ └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹 └── autolabor_test_launch //测试 ├── launch - │   ├── car_test.launch //键盘遥控 - │   ├── fslidar_test.launch //砝石FS-D10双雷达测试 - │   ├── imu_test.launch //惯导测试 - │   ├── kinect2_test.launch //kinect V2测试 - │   ├── robot_calibration.launch //AP1标定 - │   └── tag_test.launch //定位标签测试 + │ ├── car_test.launch //键盘遥控 + │ ├── 2dlidar_test.launch //单线激光雷达测试 + │ ├── 3dlidar_test.launch //多线激光雷达测试 + │ ├── imu_test.launch //惯导测试 + │ ├── kinect2_test.launch //深度相机测试 + │ ├── robot_calibration.launch //AP1标定 + │ └── rtk_test.launch //RTK测试 + │ └── tag_test.launch //定位标签测试 └── rviz //rviz配置文件 + ├── 3dlidar.rviz //多线激光雷达测试 ├── car.rviz //键盘遥控 - ├── fslidar.rviz //砝石FS-D10双雷达测试 + ├── fslidar.rviz //单线雷达测试 ├── robot_calibration.rviz //AP1标定 + └── rtk_test.rviz //RTK测试 └── tag.rviz //定位标签测试 @@ -159,7 +167,7 @@ catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码 ├── dwa_local_planner //dwa局部规划 ├── fake_localization //OS中未使用 ├── global_planner //全局规划 -├── location_fusion //定位融合（定位标签+里程计） +├── location_fusion //定位融合（定位标签/RTK+里程计） ├── loop_path_planner //循迹全局规划 ├── map_server //地图服务 ├── move_base //movebase @@ -170,8 +178,8 @@ catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码 ├── navigation //ROS Navigation元 ├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组 ├── path_server //用于循迹中录制路线 -│   ├── path_data -│   │   ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据 +│ ├── path_data +│ │ ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据 ├── record_path_planner //循迹全局规划 ├── rotate_recovery //恢复行为 ├── teb_local_planner //局部规划 @@ -180,20 +188,20 @@ catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码 catkin_ws/src/simulation/ //模拟器 ├── autolabor_description //机器人模型 -│   ├── launch -│   │   ├── display_autolabor_mini.launch -│   │   └── display_autolabor_pro1.launch -│   ├── meshes -│   │   ├── autolabor_mini.stl -│   │   ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体 -│   │   └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子 -│   ├── rviz -│   │   └── urdf.rviz -│   └── urdf -│   ├── autolabor_mini.urdf -│   ├── first_generation_model.xacro //单雷达版本-机器人描述(类似urdf) -│   ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf) -│   └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf) +│ ├── launch +│ │ ├── display_autolabor_mini.launch +│ │ └── display_autolabor_pro1.launch +│ ├── meshes +│ │ ├── autolabor_mini.stl +│ │ ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体 +│ │ └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子 +│ ├── rviz +│ │ └── urdf.rviz +│ └── urdf +│ ├── autolabor_mini.urdf +│ ├── first_generation_model.xacro //单雷达版本-机器人描述(类似urdf) +│ ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf) +│ └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf) ├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟 ├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟 ├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟 @@ -215,35 +223,35 @@ catkin_ws/src/tool/ script //执行脚本 ├── 3d_suit //多线雷达版本 -│   ├── create_map_start -│   ├── create_map_stop -│   ├── navigation_start -│   └── navigation_stop +│ ├── create_map_start +│ ├── create_map_stop +│ ├── navigation_start +│ └── navigation_stop ├── box_suit //单雷达版本 -│   ├── create_map_start -│   ├── create_map_stop -│   ├── navigation_start -│   └── navigation_stop +│ ├── create_map_start +│ ├── create_map_stop +│ ├── navigation_start +│ └── navigation_stop ├── common -│   ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限 -│   └── rebuild //工作空间编译脚本 +│ ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限 +│ └── rebuild //工作空间编译脚本 ├── simulation //模拟器 -│   ├── create_map_start -│   ├── create_map_stop -│   ├── navigation_start -│   ├── navigation_stop -│   ├── tracking_start -│   └── tracking_stop +│ ├── create_map_start +│ ├── create_map_stop +│ ├── navigation_start +│ ├── navigation_stop +│ ├── tracking_start +│ └── tracking_stop ├── test //测试 -│   ├── car_test -│   ├── fslidar_test -│   ├── imu_test -│   ├── kinect2_test -│   ├── pico_test -│   ├── robot_calibration -│   ├── rplidar_test -│   ├── rslidar_test -│   └── tag_test +│ ├── car_test +│ ├── fslidar_test +│ ├── imu_test +│ ├── kinect2_test +│ ├── pico_test +│ ├── robot_calibration +│ ├── rplidar_test +│ ├── rslidar_test +│ └── tag_test └── track_suit //双雷达版本 ├── create_map_start ├── create_map_stop @@ -251,4 +259,4 @@ script //执行脚本 ├── navigation_stop ├── tracking_start //开始循迹 └── tracking_stop //停止循迹 -``` \ No newline at end of file +``` diff --git a/source/version_two/development/imgs/rtk_intro_1.png b/source/version_two/development/imgs/rtk_intro_1.png new file mode 100644 index 0000000..b8244d1 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/rtk_intro_1.png differ diff --git a/source/version_two/development/imgs/rtk_intro_2.png b/source/version_two/development/imgs/rtk_intro_2.png new file mode 100644 index 0000000..31f7ab8 Binary files /dev/null and b/source/version_two/development/imgs/rtk_intro_2.png differ diff --git a/source/version_two/development/locationintro.md b/source/version_two/development/locationintro.md index 3cb66c0..ccf8f27 100644 --- a/source/version_two/development/locationintro.md +++ b/source/version_two/development/locationintro.md @@ -1,4 +1,4 @@ -# 定位循迹 +# 定位标签循迹 ## 目录 @@ -39,15 +39,15 @@ ![](imgs/software_intro_3.jpg) -| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | -|--|--|--|--|--| -|1 | | Dashboard部署定位地图 | 定位数据（车载定位标签坐标）| marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\marvelmind)| -|2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合| 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion)| -|3| 当前机器人位姿| 控制机器人运动，录制路径| 路径数据 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)| -|4| 路径数据| 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| -|5| 当前机器人位姿 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)| -|6| 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)| -|7| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| +| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | +|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| 1 | | Dashboard部署定位地图 | 定位数据（车载定位标签坐标） | marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\marvelmind) | +| 2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合 | 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion) | +| 3 | 当前机器人位姿 | 控制机器人运动，录制路径 | 路径数据 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) | +| 4 | 路径数据 | 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) | +| 5 | 当前机器人位姿 目标机器人位姿 | 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线 | 路径数据（初步预估导航路线） | [global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner) | +| 6 | 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障 | 局部路径规划 避障 | [costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner) | +| 7 | 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | | [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) | 定位循迹 launch配置示例 @@ -86,4 +86,4 @@ -``` \ No newline at end of file +``` diff --git a/source/version_two/development/rtkintro.md b/source/version_two/development/rtkintro.md new file mode 100644 index 0000000..74e916a --- /dev/null +++ b/source/version_two/development/rtkintro.md @@ -0,0 +1,99 @@ +# RTK循迹 + +## 目录 + +* 功能介绍 +* 传感器介绍 +* 实现原理 + +## 功能介绍 + +RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。 + +RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。 + +RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。 + +在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。 + +## 传感器介绍 + +RTK循迹 用到的传感器有： + + +* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部 +* RTK接收机，安装在AP1顶板上 +* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧 + +![](imgs/rtk_intro_1.png) + + +## 实现原理 + + + +![](imgs/rtk_intro_2.png) + +| 步骤 | 输入数据 | 操作 | 输出数据 | 使用ROS包 | +|-----|------------------|--------------------------------------------|----------------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| 1 | | RTK接收机 | 定位数据 | marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\al_rtk_ros_driver) | +| 2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合 | 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion) | +| 3 | 当前机器人位姿 | 控制机器人运动，录制路径 | 路径数据 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) | +| 4 | 路径数据 | 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 | path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) | +| 5 | 当前机器人位姿 目标机器人位姿 | 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线 | 路径数据（初步预估导航路线） | [global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner) | +| 6 | 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障 | 局部路径规划 避障 | [costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner) | +| 7 | 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | | [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/) | + +定位循迹 launch配置示例 + +``` + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +```