2020-11-27 17:42:08 +08:00
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# 远程控制-键盘插件
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使用远程连接到 AP1 上后，我们想要控制 AP1运动，发现键盘控制车不动。
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在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设，远程主机的键盘命令程序无法接收，键盘控制指令则无法执行。
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2020-11-27 18:23:40 +08:00
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为了解决远程连接控制的问题，我们需要安装一个键盘功能包，获取远程主机键盘的按键指令，将控制命令发送到车载主机上。
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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## rviz_keyboard_plugin
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### 描述：
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该功能包为Autolabor 机器人远程连接时，提供用户端主机键盘控制功能。
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### 要求:
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2021-04-20 15:30:20 +08:00
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* 必须基于 Autolabor OS 使用
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* 该插件与键盘鼠标不能同时使用，使用时需拔掉插在电脑上的键盘设备
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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### 一、下载与编译
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#### 1. 下载程序包
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进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
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```
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git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
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```
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或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
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给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行
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`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
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输入密码 `autolabor`，回车
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#### 2. 编译
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还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行
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`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
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输入密码 `autolabor`，回车，然后执行
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`catkin build -j2`
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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### 二、安装
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以**SLAM建图**为例，演示该插件的安装方法。
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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2020-11-30 09:58:38 +08:00
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#### 1. 远程连接
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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使用远程桌面工具，连接到车载电脑上。
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#### 2. 点击【开始建图】
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程序启动，RVIZ打开。此时，在远程端我们用键盘控制，车无法运动。
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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#### 3. 加载插件
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RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> KeyboardTwist
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<img style="float: left;" src="imgs/intro2.png" />
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<img style="float: right;" src="imgs/intro3.png" />
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<div style="clear: both;"></div>
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**加载完毕：**
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**做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。**
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### 三、使用
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#### 1. 激活键盘控制
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鼠标勾选激活键盘控制
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#### 2. 键盘控制
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使用键盘上下左右控制，此时车能够被远程控制。
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#### 3. 取消键盘控制
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键盘控制完成后，必须取消，否则键盘按键失灵无法使用。
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2020-11-27 18:23:40 +08:00
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### 四、重要说明
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2020-11-27 17:42:08 +08:00
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1. 需要远程使用的应用都需要在 RViz 中单独添加该插件，单个RViz中添加的插件不会应用到全局程序。
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2. 使用该插件远程控制前，要求在本机确认机器人的键盘控制是正常的。
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3. 键盘控制使用完毕后，必须要取消键盘控制。
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