navgationkit-docs-sphinx/source/version_two/network/keyboard-plugin.md

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2020-11-27 17:42:08 +08:00
# 远程控制-键盘插件
使用远程连接到 AP1 上后,我们想要控制 AP1运动发现键盘控制车不动。
在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设,远程主机的键盘命令程序无法接收,键盘控制指令则无法执行。
为了解决远程连接控制的问题,我们需要安装一个键盘驱动包,获取远程主机键盘的指令,发送到车载主机上。
## rviz_keyboard_plugin
### 描述:
该功能包为Autolabor 机器人远程连接时,提供用户端主机键盘控制功能。
### 要求:
必须基于 Autolabor OS 使用
### 一、下载与编译
#### 1. 下载程序包
进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录,执行
```
git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
```
或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码,放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
给新加入的文件添加操作权限,在/home/autolabor/catkin_ws 目录下,右键打开终端,执行
`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
输入密码 `autolabor`,回车
#### 2. 编译
还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下,终端执行
`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
输入密码 `autolabor`,回车,然后执行
`catkin build`
### 二、安装
以**建图**为例,演示该插件的安装方法。
#### 1. 远程连接
使用远程桌面工具,连接到车载电脑上。
#### 2. 点击【开始建图】
![](imgs/slam.png)
程序启动RVIZ打开。
![](imgs/create_map.png)
#### 3. 加载插件
RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> KeyboardTwist
<img style="float: left;" src="imgs/intro2.png" />
<img style="float: right;" src="imgs/intro3.png" />
<div style="clear: both;"></div>
***
**加载完毕:**
![](imgs/intro4.png)
***
**做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置,如忘记保存,则下次进来要重复操作。**
### 三、使用
#### 1. 激活键盘控制
鼠标勾选激活键盘控制
![](imgs/intro5.png)
#### 2. 键盘控制
使用键盘上下左右控制,此时车能够被远程控制。
#### 3. 取消键盘控制
键盘控制完成后,必须取消,否则键盘按键失灵无法使用。
### 四、其他说明
1. 需要远程使用的应用都需要在 RViz 中单独添加该插件单个RViz中添加的插件不会应用到全局程序。
2. 使用该插件远程控制前,要求在本机确认机器人的键盘控制是正常的。
3. 键盘控制使用完毕后,必须要取消键盘控制。