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规格参数

底盘

尺寸 1040 mm*700mm *430 mm 驱动形式 双轮独立驱动
轴距 650mm 转向形式 阿卡曼转向
轮距 600mm 悬挂形式 四轮双叉臂式独立悬挂
最大速度 10km/h 电池参数 磷酸铁锂 90AH 24V
总质量 80kg 续航时间 12小时
最小转弯半径 1.2m 续航里程 80公里
最大爬坡度 30° 编码器 4096线
离地高度 110mm 对外通信接口 RS232
驻车 电子驻车 防护等级 IP54
驱动电机 500W 对外供电 24V
转向电机 250W 遥控距离 50M

上位机Orin NX

项目 规格
算力 100TOPS
GPU 32个Tensor核心1024核
CPU 8核Arm Cortex-A78 2GHz
内存 16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s
存储 128GB
视频编解码 H.265
PCIe 1X4+3X1 PCIe4.0
显示接口 HDMI2. 1 1x8K30DP
网卡 内置
I/O USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs

显示器

项目 规格
尺寸 13.3 英寸
比例 16: 9
分辨率 1920*1080
亮度 300 cd/m²
对比度 800: 1
触摸

多线激光雷达RS-Helios-16p

项目 规格
线数 16
激光波长 905nm
激光安全等级 Class 1 人眼安全
测距能力 150m(90m@10% NIST)
盲区 ≤0.2m
精度(典型值) ±2cm(1m to 100m)
±3cm(0.1m to 1m)
±3cm(100m to 150m)
水平视场角 360°
垂直视场角 30°-15°~15°)
水平角分辨率 0.2°/0.4°
垂直角分辨率 均匀 2°
帧率 10Hz/20 Hz
转速 600/1200rpm (10/20Hz)
出点数 ~288,000pts/s(单回波)
~576,000pts/s(双回波)
UDP数据包内容 三维空间坐标
反射强度
时间戳等
输出数据协议 UDP packets over Ethernet
时间同步 ≈ GPRMC with 1PPSPTP&gPTP

卫星接收机RTK580

项目 规格
通道 1408 通道
频点 5星多频
BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo
单点定位 (RMS) 平面 1.5m 高程 2.5m
RTK(RMS) 平面 0.8cm+1ppm ;高程 1.5cm+1ppm
冷启动 <30s
RTK 初始化时间 <5s( 典型值 )
初始化可靠性 >99.9%
差分通讯方式 免DTU模块
差分数据 RTCM 3.X
数据格式 NMEA 0183 Unicore
定位测向数据更新率 20Hz
原始观测量数据更新率 20Hz
定向精度 (RMS) 0.1° /1m 基线
时间精度 (RMS) 20ns
速度精度 (RMS) 0.03m/s
双天线接口 SMA公头外螺内孔 * 2
通讯接口 USB-Type-C
供电接口 USB-Type-C/XT-30
供电电压 5-15V
功耗 2.4W
尺寸 93mmx69mmx37mm
重量 153g

惯导CH104M

项目 规格
姿态角 横滚/俯仰0.2°
偏航静态0.2°°
偏航动态
陀螺仪 测量范围±2000°/s
分辨率0.01°/s
零偏稳定性1.76°/hr
加速度计 测量范围±8G
分辨率1uG
零偏稳定性30uG
磁传感器 测量范围±8G(Gauss)
非线性度±0.1%
分辨率0.25mG

激光雷达LD19

参数名称 单位 最小值 典型值 最大值 备注
测距范围 m 0.02 - 12 70%目标反射率
扫描频率 Hz 5 10 13 外部提供PWM 控速
测距频率 Hz - 4500 - 固定频率
测距精度 mm - - - 测距小于0.3m时,有数据输出。
测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致
测距精度 m -45 - 45 测距范围在300mm到12000mm时测量100次的平均值(70%漫反射面)
测距标准差 mm - 10 - 测距范围在300mm到12000mm时
测量分辨率 mm - 15 -
角度误差 ° - - 2
角度分辨率 ° - 1 -
抗环境光 KLux - - 30
整机寿命 h 10000 - -

深度相机Vzense DCAM710

项目 规格
尺寸 103mmx33mmx22mm
传感器 ToF CCD+RGB
激光发射器 940nm VCSEL
ToF分辨率帧率 640X480, Max.30fps
RGB分辨率帧率 1920X1080, 30fps
ToF FOV 69°(H) × 51°(V)
RGB FOV 73°(H)X42°(V)
输出格式 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)
检测距离 0.35m~4.4m
工作温度 -10℃~50℃