## 规格参数
### 底盘
| 尺寸 |
1040 mm*700mm *430 mm |
驱动形式 |
双轮独立驱动 |
| 轴距 |
650mm |
转向形式 |
阿卡曼转向 |
| 轮距 |
600mm |
悬挂形式 |
四轮双叉臂式独立悬挂 |
| 最大速度 |
10km/h |
电池参数 |
磷酸铁锂 90AH 24V |
| 总质量 |
80kg |
续航时间 |
12小时 |
| 最小转弯半径 |
1.2m |
续航里程 |
80公里 |
| 最大爬坡度 |
30° |
编码器 |
4096线 |
| 离地高度 |
110mm |
对外通信接口 |
RS232 |
| 驻车 |
电子驻车 |
防护等级 |
IP54 |
| 驱动电机 |
500W |
对外供电 |
24V |
| 转向电机 |
250W |
遥控距离 |
50M |
### 上位机（Orin NX）
| 项目 | 规格 |
|-------|-----------------------------------------|
| 算力 | 100TOPS |
| GPU | 32个Tensor核心1024核 |
| CPU | 8核Arm Cortex-A78 2GHz |
| 内存 | 16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s |
| 存储 | 128GB |
| 视频编解码 | H.265 |
| PCIe | 1X4+3X1 PCIe4.0 |
| 显示接口 | HDMI2. 1 1x8K30DP |
| 网卡 | 内置 |
| I/O | USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs |
### 显示器
| 项目 | 规格 |
|-----|-----------|
| 尺寸 | 13.3 英寸 |
| 比例 | 16: 9 |
| 分辨率 | 1920*1080 |
| 亮度 | 300 cd/m² |
| 对比度 | 800: 1 |
| 触摸 | 否 |
### 多线激光雷达（RS-Helios-16p）
| 项目 | 规格 |
|----------|------------------------------------------------------------|
| 线数 | 16 |
| 激光波长 | 905nm |
| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 |
| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST) |
| 盲区 | ≤0.2m |
| 精度（典型值） | ±2cm(1m to 100m)
±3cm(0.1m to 1m)
±3cm(100m to 150m) |
| 水平视场角 | 360° |
| 垂直视场角 | 30°（-15°~＋15°) |
| 水平角分辨率 | 0.2°/0.4° |
| 垂直角分辨率 | 均匀 2° |
| 帧率 | 10Hz/20 Hz |
| 转速 | 600/1200rpm (10/20Hz) |
| 出点数 | ~288,000pts/s(单回波)
~576,000pts/s(双回波) |
| UDP数据包内容 | 三维空间坐标
反射强度
时间戳等 |
| 输出数据协议 | UDP packets over Ethernet |
| 时间同步 | ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP |
### 卫星接收机（RTK580）
| 项目 | 规格 |
|------------|--------------------------------------|
| 通道 | 1408 通道 |
| 频点 | 5星多频
BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo |
| 单点定位 (RMS) | 平面 1.5m 高程 2.5m |
| RTK(RMS) | 平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm |
| 冷启动 | <30s |
| RTK 初始化时间 | <5s( 典型值 ) |
| 初始化可靠性 | >99.9% |
| 差分通讯方式 | 免DTU模块 |
| 差分数据 | RTCM 3.X |
| 数据格式 | NMEA 0183 Unicore |
| 定位测向数据更新率 | 20Hz |
| 原始观测量数据更新率 | 20Hz |
| 定向精度 (RMS) | 0.1° /1m 基线 |
| 时间精度 (RMS) | 20ns |
| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s |
| 双天线接口 | SMA公头外螺内孔 * 2 |
| 通讯接口 | USB-Type-C |
| 供电接口 | USB-Type-C/XT-30 |
| 供电电压 | 5-15V |
| 功耗 | 2.4W |
| 尺寸 | 93mmx69mmx37mm |
| 重量 | 153g |
### 惯导（CH104M）
| 项目 | 规格 |
|------|-------------------------------------------------|
| 姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°
偏航（静态）：0.2°°
偏航（动态）：3° |
| 陀螺仪 | 测量范围：±2000°/s
分辨率：0.01°/s
零偏稳定性：1.76°/hr |
| 加速度计 | 测量范围：±8G
分辨率：1uG
零偏稳定性：30uG |
| 磁传感器 | 测量范围：±8G(Gauss)
非线性度：±0.1%
分辨率：0.25mG |
### 激光雷达（LD19）
| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 |
| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 |
| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 |
| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) |
| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 |
| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
| 角度误差 | ° | - | - | 2 | |
| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
### 深度相机（Vzense DCAM710）
| 项目 | 规格 |
|----------|--------------------------|
| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm |
| 传感器 | ToF CCD+RGB |
| 激光发射器 | 940nm VCSEL |
| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps |
| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps |
| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
| 检测距离 | 0.35m~4.4m |
| 工作温度 | -10℃~50℃ |