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杨明 2024-06-28 13:43:19 +08:00
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2
.gitignore vendored
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@ -7,6 +7,7 @@
# Icon must end with two \r
Icon
# Thumbnails
._*
@ -29,6 +30,7 @@ Temporary Items
# ---> JetBrains
# Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
# Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
.idea
# User-specific stuff
.idea/**/workspace.xml

13
car/assemble.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,13 @@
## 组装教程
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-assembly-and-wiring.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
## 面板介绍
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-panel-introduction.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>

42
car/delivery.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,42 @@
## 收货指南
Autolabor Pro1 机器人发货清单:
| 序号 | 名称 | 发货数量(件) | 明细 |
|----|----------------------|---------|------------------------------------|
| 1 | Autolabor M2 3D+RTK版 | 3 | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
| 2 | Autolabor M2 RTK版 | 3 | 机机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
| 3 | Autolabor M2 3DSLAM版 | 3 | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
| 4 | Autolabor M2 底盘版 | 1 | 机器人底盘 x1 |
### 检查
收到货后请不要急于签收,先检查外包装<b style="color:red;">有无破损</b>,如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色,请拍照为证,并与快递员一同开箱验货,<b style="color:red;">确认无误</b>后再签收,如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
![](imgs/slamSet-label.png "防震标签")
## 清点
温馨提示:
* 收件后打开包装,对照产品装箱单进行清点,如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服,<u>过期不补</u>
* <b style="color:red;">请保留原厂外包装箱用于售后</b>
* 部分配件可能随版本升级有所改动,但不影响性能,恕不另行通知。
***
<!-- ### 选择对应的产品类型
<table>
<tr>
<td>挂式 Mini 计算机</td>
<td>台式 Mini 计算机</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_new"><img src="imgs/receipt-0-1.JPG"/></a></td>
<td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_old"><img src="imgs/receipt-0.JPG"/></a></td>
</tr>
</table>
-->

BIN
car/imgs/2.png Normal file

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After

Width:  |  Height:  |  Size: 369 KiB

BIN
car/imgs/slamSet-label.png Normal file

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Width:  |  Height:  |  Size: 238 KiB

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After

Width:  |  Height:  |  Size: 66 KiB

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After

Width:  |  Height:  |  Size: 185 KiB

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After

Width:  |  Height:  |  Size: 171 KiB

188
car/parameter.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,188 @@
## 规格参数
### 底盘
<table>
<tr>
<td width="20%">尺寸</td>
<td>1040 mm*700mm *430 mm</td>
<td>驱动形式</td>
<td>双轮独立驱动</td>
</tr>
<tr>
<td>轴距</td>
<td>650mm</td>
<td>转向形式</td>
<td>阿卡曼转向</td>
</tr>
<tr>
<td>轮距</td>
<td>600mm</td>
<td>悬挂形式</td>
<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
</tr>
<tr>
<td>最大速度</td>
<td>10km/h</td>
<td>电池参数</td>
<td>磷酸铁锂 90AH 24V</td>
</tr>
<tr>
<td>总质量</td>
<td>80kg</td>
<td>续航时间</td>
<td>12小时</td>
</tr>
<tr>
<td>最小转弯半径</td>
<td>1.2m</td>
<td>续航里程</td>
<td>80公里</td>
</tr>
<tr>
<td>最大爬坡度</td>
<td>30°</td>
<td>编码器</td>
<td>4096线</td>
</tr>
<tr>
<td>离地高度</td>
<td>110mm</td>
<td>对外通信接口</td>
<td>RS232</td>
</tr>
<tr>
<td>驻车</td>
<td>电子驻车</td>
<td>防护等级</td>
<td>IP54</td>
</tr>
<tr>
<td>驱动电机</td>
<td>500W</td>
<td>对外供电</td>
<td>24V</td>
</tr>
<tr>
<td>转向电机</td>
<td>250W</td>
<td>遥控距离</td>
<td>50M</td>
</tr>
</table>
### 上位机Orin NX
| 项目 | 规格 |
|-------|-----------------------------------------|
| 算力 | 100TOPS |
| GPU | 32个Tensor核心1024核 |
| CPU | 8核Arm Cortex-A78 2GHz |
| 内存 | 16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s |
| 存储 | 128GB |
| 视频编解码 | H.265 |
| PCIe | 1X4+3X1 PCIe4.0 |
| 显示接口 | HDMI2. 1 1x8K30DP |
| 网卡 | 内置 |
| I/O | USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs |
### 显示器
| 项目 | 规格 |
|-----|-----------|
| 尺寸 | 13.3 英寸 |
| 比例 | 16: 9 |
| 分辨率 | 1920*1080 |
| 亮度 | 300 cd/m² |
| 对比度 | 800: 1 |
| 触摸 | 否 |
### 多线激光雷达RS-Helios-16p
| 项目 | 规格 |
|----------|------------------------------------------------------------|
| 线数 | 16 |
| 激光波长 | 905nm |
| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 |
| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST) |
| 盲区 | ≤0.2m |
| 精度(典型值) | ±2cm(1m to 100m)<br>±3cm(0.1m to 1m)<br>±3cm(100m to 150m) |
| 水平视场角 | 360° |
| 垂直视场角 | 30°-15°~15°) |
| 水平角分辨率 | 0.2°/0.4° |
| 垂直角分辨率 | 均匀 2° |
| 帧率 | 10Hz/20 Hz |
| 转速 | 600/1200rpm (10/20Hz) |
| 出点数 | ~288,000pts/s(单回波)<br> ~576,000pts/s(双回波) |
| UDP数据包内容 | 三维空间坐标<br>反射强度<br>时间戳等 |
| 输出数据协议 | UDP packets over Ethernet |
| 时间同步 | ≈ GPRMC with 1PPSPTP&gPTP |
### 卫星接收机RTK580
| 项目 | 规格 |
|------------|--------------------------------------|
| 通道 | 1408 通道 |
| 频点 | 5星多频<br>BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo |
| 单点定位 (RMS) | 平面 1.5m 高程 2.5m |
| RTK(RMS) | 平面 0.8cm+1ppm ;高程 1.5cm+1ppm |
| 冷启动 | <30s |
| RTK 初始化时间 | <5s( ) |
| 初始化可靠性 | >99.9% |
| 差分通讯方式 | 免DTU模块 |
| 差分数据 | RTCM 3.X |
| 数据格式 | NMEA 0183 Unicore |
| 定位测向数据更新率 | 20Hz |
| 原始观测量数据更新率 | 20Hz |
| 定向精度 (RMS) | 0.1° /1m 基线 |
| 时间精度 (RMS) | 20ns |
| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s |
| 双天线接口 | SMA公头外螺内孔 * 2 |
| 通讯接口 | USB-Type-C |
| 供电接口 | USB-Type-C/XT-30 |
| 供电电压 | 5-15V |
| 功耗 | 2.4W |
| 尺寸 | 93mmx69mmx37mm |
| 重量 | 153g |
### 惯导CH104M
| 项目 | 规格 |
|------|-------------------------------------------------|
| 姿态角 | 横滚/俯仰0.2°<br>偏航静态0.2°°<br>偏航动态3° |
| 陀螺仪 | 测量范围±2000°/s <br>分辨率0.01°/s<br>零偏稳定性1.76°/hr |
| 加速度计 | 测量范围±8G <br>分辨率1uG<br>零偏稳定性30uG |
| 磁传感器 | 测量范围±8G(Gauss)<br>非线性度±0.1%<br>分辨率0.25mG |
### 激光雷达LD19
| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 |
| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 |
| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 |
| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时,有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时测量100次的平均值(70%漫反射面) |
| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 |
| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
| 角度误差 | ° | - | - | 2 | |
| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
### 深度相机Vzense DCAM710
| 项目 | 规格 |
|----------|--------------------------|
| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm |
| 传感器 | ToF CCD+RGB |
| 激光发射器 | 940nm VCSEL |
| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps |
| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps |
| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
| 检测距离 | 0.35m~4.4m |
| 工作温度 | -10℃~50℃ |

248
car/software.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,248 @@
# 软件介绍
## 完整视频
以下为完整介绍视频,包含全部文档内容。
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-full-instructions.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
## 功能简介
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-function-introduction.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
### 启动入口
Autolabor M2软件的所有功能启动入口都在桌面的相应文件夹内
包括
1. 2D SLAM
2. 3D SLAM
3. RTK 寻迹
4. 硬件测试
### 2D SLAM 过程
#### 启动
点击桌面图标 SLAM 建图导航->2D->开始建图
#### 建图过程
使用配套的控制手柄控制机器人平台移动,覆盖空间中的待建图区域。
使用手柄时,注意手柄已经正确连接,并且解除了底盘急停状态,详情可参考手柄使用说明。
建图过程中注意控制移动速度应不高于手柄二挡并且尽量走S形路线覆盖建图区域。
建图的质量将直接影响后续定位和导航的效果,如建图质量不佳可重新进行。
SLAM算法适用于周围有明显特征的人造环境室内例如有平整的墙面直角特征。
不适用于琐碎复杂的环境,例如有较多桌腿或凳子腿,窗帘捶地,有较多植物。
#### 保存
建图完成后点击 SLAM建图导航->2D->保存并停止建图然后等待rviz窗口退出即保存完成。
构建好的地图将保存在 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/2dslam_cartographer/data 路径下
文件名为 map.pbstream.
### 3D SLAM 过程
#### 启动
点击桌面图标 SLAM 建图导航->3D->开始建图
#### 建图过程
使用配套的控制手柄控制机器人平台移动,覆盖空间中的待建图区域。
使用手柄时,注意手柄已经正确连接,并且解除了底盘急停状态,详情可参考手柄使用说明。
建图过程中注意控制移动速度应不高于手柄二挡并且尽量走S形路线覆盖建图区域。
建图的质量将直接影响后续定位和导航的效果,如建图质量不佳可重新进行。
SLAM算法适用于周围有明显特征的人造环境室内例如有平整的墙面直角特征。
不适用于琐碎复杂的环境,例如有较多桌腿或凳子腿,窗帘捶地,有较多植物。
#### 保存
建图完成后点击 SLAM建图导航->3D->保存并停止建图然后等待rviz窗口退出即保存完成。
构建好的地图将保存在 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/3dslam_cartographer/data 路径下
文件名为 map.pbstream.
### RTK 寻迹
#### 配置千寻账号
RTK寻迹功能在使用前需配置千寻账号和4G网卡确保机器人平台可以连接互联网。
打开 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/rtktracking_mpc/rtktracking_mpc.launch 文件
编辑 al_rtk_ros_driver 节点中的 account 和 password 属性,替换成您自己的千寻账号和密码。
![image-20240627100358442](imgs/software/image-20240627100358442.png)
#### 4G网络
准备与Linux 兼容的USB 4G网卡和4G SIM 卡插入主机USB接口确认互联网连接正常即可。
可使用系统附带的浏览器访问互联网网站测试。
主要注意由于主机以太网网口已经被多线激光雷达占用并将默认路由指向了以太网网口。如果4G网卡在系统启动前插入USB口可能造成无法连接互联网。
可通过拔掉4G网卡再插入的方式解决。
通过WIFI连接互联网同理如遇到无法连接互联网的情况可通过关闭WIFI再重新打开解决。
## 文件的组织形式
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-file-organization.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
### 工作空间
Autolabor M2 套件的ROS工作空间位于 /home/autolabor/catkin_ws 目录下
![image-20240627103707291](imgs/software/image-20240627103707291.png)
包含所有ros软件包的源代码、launch文件、算法配置文件和urdf文件。
其中软件包位于 catkin_ws/src/ 路径下
启动launch文件和配置文件位于 catkin_ws/src/applications/autolabor/m2 路径下
### 软件包
1. driver 包含所有硬件驱动程序
2. mapping 包含用于2D/3D SLAM建图的cartographer 算法包
3. navigation 包含 move base 全局路径规划器、MPC 局部路径规划器、TEB局部路径规划器、Autolabor粒子滤波、Autolabor寻迹
### 配置文件
M2 的所有配置文件位于 catkin_ws/src/applications/autolabor 目录下,此目录下内容不建议修改,如需修改可通过派生修改的方式
![image-20240627104617412](imgs/software/image-20240627104617412.png)
1. 2dslam_cartographer 2d cartographer 建图和定位的启动文件和配置
2. 3dslam_cartographer 3d cartographer 建图和定位的启动文件和配置
3. rtktracking_mpc 北斗RTK寻迹导航的启动文件和配置
4. base_launch 底盘驱动launch文件
5. urdf 机器人描述文件
6. test 硬件测试
7. desktop 桌面快捷方式
对于1、2、3 的子目录
config 保存所有配置文件
data 保存用户数据例如地图RTK展开点坐标
## 自定义配置
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-custom-configuration.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
当您需要修改配置或者组织自己launch文件时我们建议您不要修改 applications/autolabor 目录下的内容,
而是在 applications 目录下创建一个自定义的目录,并创建包文件(package.xml 和 CMakelist.txt).
将autolabor/m2下您需要对应的功能目录复制到您自定义目录下修改编译。
具体步骤如下
1. 在 applications 目录下创建自定义目录 custom (名字可按照您需求修改)
2. 复制 applications/autolabor/m2 目录下 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件到custom目录下
3. 使用文本编辑器打开 CMakelists.txt ,修改 project(m2) 为 project(custom) 需要与目录名一致
4. 使用文本编辑器打开 package.xml 修改 <name>m2</name><name>custom</name>
5. 复制您需要的功能目录到custom 目录,例如 2dslam_cartographer
6. 使用终端进入到custom包所在目录 cd ~/catkin_ws/src/applications/custom
7. 编译 catkin build --this
8. source 环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
这样您可以在自定义包中修改launch文件和配置文件。而不会影响官方文件当您的配置出现故障时可重复以上步骤恢复。
## 配置文件介绍
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-configuration-introduction.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
### 2D SLAM
2dslam_cartographer 目录下
create_map_start.sh 建图启动脚本
create_map_stop.sh 停止并保存地图脚本
navigation_start.sh 导航脚本
navigation_stop.sh 停止导航脚本
2dslam_cartographer_mapping.launch 建图启动launch文件
2dslam_cartographer_navigation.launch 导航启动文件
config 目录下包含cartographer 建图/定位的配置文件以及move base 全局路径规划器,局部路径规划器配置文件。
data 目录保存用户构建的地图文件,文件名为 map.pbstream
### 3D SLAM
3dslam 的文件结构与2dslam完全相同
### RTK寻迹
rtktracking_mpc 文件夹下保存rtk寻迹功能所需的launch文件和配置
rtktracking_mpc_start.sh rtk寻迹启动脚本
rtktracking_mpc_stop.sh rtk寻迹停止脚本
rtktracking_mpc.launch 启动launch
config 目录包含 move base 全局路径规划器,局部路径规划器配置文件
data 目录保存WGS84到平面直角坐标系展开点配置文件
## 硬件测试
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-hardware-testing.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
硬件测试启动入口位于桌面硬件测试目录下,点击对应的图标即可启动
针对m2套件包含
1. 2D激光雷达测试
2. 3D激光雷达测试
3. IMU测试
4. 底盘遥控测试
5. RTK测试 需配置千寻账号4G网卡室外环境
M2套件不支持PICO深度相机测试

97
car/use.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,97 @@
## 手柄控制
M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制手柄控制权限高于上位机控制下面将概述手柄控制方式。
<video width="860" height="485" controls>
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-handle-control.mp4" type="video/mp4">
您的浏览器不支持 video 标签。
</video>
### 概述
我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
![2.png](imgs/2.png)
### 使用说明
#### 手柄操作步骤
1. 长按手柄HOME键灯光亮起自动匹配。
2. 匹配成功后,手柄会震动一下,跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键手柄解锁。
4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
#### 手柄按键说明
我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位如下表。
<table>
<tr align="center">
<th>档位</th>
<td>0档</td>
<td>1档</td>
<td>2档</td>
<td>3档</td>
<td>4档</td>
<td>5档</td>
</tr>
<tr align="center">
<th>速度</th>
<td>16%</td>
<td>33%</td>
<td>50%</td>
<td>66%</td>
<td>83%</td>
<td>100%</td>
</tr>
</table>
<table>
<tr>
<th>按键</th>
<th>功能</th>
<th width="50%">备注</th>
</tr>
<tr>
<td>左侧摇杆键</td>
<td>控制M2前进与后退</td>
<td>控制摇杆推动的力度控制速度,轻推低速移动,推到底为当前档位最高速</td>
</tr>
<tr>
<td>右侧摇杆键</td>
<td>控制M2左右转向</td>
<td>控制摇杆推动的力度控制角度,轻推小角度转向,推到底为最大角转向,松开自动回正</td>
</tr>
<tr>
<td>中区“—”键</td>
<td>速度减档</td>
<td>每按一下速度降低一档最低不得高于最底档如0档</td>
</tr>
<tr>
<td>中区“+”键</td>
<td>速度加档</td>
<td>每按一下速度提高一档最高不得高于最高档如5档</td>
</tr>
<tr>
<td>左区4控制键</td>
<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>右区4控制键</td>
<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>HOME键</td>
<td>开机/急停</td>
<td>紧急情况下可按HOME键M2会紧急刹车</td>
</tr>
<tr>
<td>顶部4控制键</td>
<td>解锁/防误触</td>
<td>手柄连接成功后需同时按下4键解锁控制时需长按任意一键行驶过程中松开M2会缓刹</td>
</tr>
</table>

54
conf.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,54 @@
{
"_readme": [
"注uri 必须保障唯一性,若有重复引用,请使用 rewrite 注册新的 uri",
"由于设计缺陷rewrite 时只能自定义最后一级路径",
"uri 格式 1 - 相对文档a/b/c",
"uri 格式 2 - 相对站内:/usedoc/ap1/a/b/c",
"uri 格式 3 - 绝对地址https://www.baidu.com",
"_readme 本身并没有什么用"
],
"index": "car/overview",
"rewrite": {
},
"plugin": {
"emoji": false,
"taskList": true,
"tex": true,
"flowChart": true,
"sequenceDiagram": true
},
"menu": {
"toc": {
"startLevel": "0",
"overLevel": "0"
},
"items": [
{
"name": "Autolabor M2底盘",
"isOpen": true,
"items": [
{
"name": "收货指南",
"uri": "car/delivery"
},
{
"name": "组装教程",
"uri": "car/assemble"
},
{
"name": "手柄控制",
"uri": "car/use"
},
{
"name": "软件介绍",
"uri": "car/software"
},
{
"name": "规格参数",
"uri": "car/parameter"
}
]
}
]
}
}