feat: 初始化文档
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b923073139
commit
5fb465ae7f
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@ -5,7 +5,8 @@
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.LSOverride
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# Icon must end with two \r
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Icon
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Icon
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# Thumbnails
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._*
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@ -29,6 +30,7 @@ Temporary Items
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# ---> JetBrains
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# Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
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# Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
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.idea
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# User-specific stuff
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.idea/**/workspace.xml
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@ -0,0 +1,13 @@
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## 组装教程
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-assembly-and-wiring.mp4" type="video/mp4">
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||||
您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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## 面板介绍
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-panel-introduction.mp4" type="video/mp4">
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||||
您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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@ -0,0 +1,42 @@
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## 收货指南
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Autolabor Pro1 机器人发货清单：
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| 序号 | 名称 | 发货数量（件） | 明细 |
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|----|----------------------|---------|------------------------------------|
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| 1 | Autolabor M2 3D+RTK版 | 3 | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
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| 2 | Autolabor M2 RTK版 | 3 | 机机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
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| 3 | Autolabor M2 3DSLAM版 | 3 | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
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| 4 | Autolabor M2 底盘版 | 1 | 机器人底盘 x1 |
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### 检查
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收到货后请不要急于签收，先检查外包装<b style="color:red;">有无破损</b>，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，<b style="color:red;">确认无误</b>后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
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## 清点
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温馨提示：
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* 收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
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||||
* <b style="color:red;">请保留原厂外包装箱用于售后</b>。
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||||
* 部分配件可能随版本升级有所改动，但不影响性能，恕不另行通知。
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***
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<!-- ### 选择对应的产品类型
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<table>
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<tr>
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||||
<td>挂式 Mini 计算机</td>
|
||||
<td>台式 Mini 计算机</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_new"><img src="imgs/receipt-0-1.JPG"/></a></td>
|
||||
<td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_old"><img src="imgs/receipt-0.JPG"/></a></td>
|
||||
</tr>
|
||||
</table>
|
||||
-->
|
||||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 369 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 238 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 66 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 185 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 171 KiB |
|
|
@ -0,0 +1,188 @@
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|||
## 规格参数
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||||
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||||
### 底盘
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||||
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<table>
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||||
<tr>
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||||
<td width="20%">尺寸</td>
|
||||
<td>1040 mm*700mm *430 mm</td>
|
||||
<td>驱动形式</td>
|
||||
<td>双轮独立驱动</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>轴距</td>
|
||||
<td>650mm</td>
|
||||
<td>转向形式</td>
|
||||
<td>阿卡曼转向</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>轮距</td>
|
||||
<td>600mm</td>
|
||||
<td>悬挂形式</td>
|
||||
<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>最大速度</td>
|
||||
<td>10km/h</td>
|
||||
<td>电池参数</td>
|
||||
<td>磷酸铁锂 90AH 24V</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>总质量</td>
|
||||
<td>80kg</td>
|
||||
<td>续航时间</td>
|
||||
<td>12小时</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>最小转弯半径</td>
|
||||
<td>1.2m</td>
|
||||
<td>续航里程</td>
|
||||
<td>80公里</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>最大爬坡度</td>
|
||||
<td>30°</td>
|
||||
<td>编码器</td>
|
||||
<td>4096线</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>离地高度</td>
|
||||
<td>110mm</td>
|
||||
<td>对外通信接口</td>
|
||||
<td>RS232</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>驻车</td>
|
||||
<td>电子驻车</td>
|
||||
<td>防护等级</td>
|
||||
<td>IP54</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>驱动电机</td>
|
||||
<td>500W</td>
|
||||
<td>对外供电</td>
|
||||
<td>24V</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>转向电机</td>
|
||||
<td>250W</td>
|
||||
<td>遥控距离</td>
|
||||
<td>50M</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</table>
|
||||
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||||
### 上位机（Orin NX）
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||||
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||||
| 项目 | 规格 |
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||||
|-------|-----------------------------------------|
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| 算力 | 100TOPS |
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||||
| GPU | 32个Tensor核心1024核 |
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| CPU | 8核Arm Cortex-A78 2GHz |
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| 内存 | 16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s |
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| 存储 | 128GB |
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| 视频编解码 | H.265 |
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||||
| PCIe | 1X4+3X1 PCIe4.0 |
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| 显示接口 | HDMI2. 1 1x8K30DP |
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||||
| 网卡 | 内置 |
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| I/O | USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs |
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||||
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||||
### 显示器
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||||
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||||
| 项目 | 规格 |
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|-----|-----------|
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| 尺寸 | 13.3 英寸 |
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| 比例 | 16: 9 |
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| 分辨率 | 1920*1080 |
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| 亮度 | 300 cd/m² |
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| 对比度 | 800: 1 |
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| 触摸 | 否 |
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### 多线激光雷达（RS-Helios-16p）
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| 项目 | 规格 |
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|----------|------------------------------------------------------------|
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| 线数 | 16 |
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| 激光波长 | 905nm |
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| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 |
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| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST) |
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| 盲区 | ≤0.2m |
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| 精度（典型值） | ±2cm(1m to 100m)<br>±3cm(0.1m to 1m)<br>±3cm(100m to 150m) |
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| 水平视场角 | 360° |
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||||
| 垂直视场角 | 30°（-15°~＋15°) |
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||||
| 水平角分辨率 | 0.2°/0.4° |
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||||
| 垂直角分辨率 | 均匀 2° |
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| 帧率 | 10Hz/20 Hz |
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| 转速 | 600/1200rpm (10/20Hz) |
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| 出点数 | ~288,000pts/s(单回波)<br> ~576,000pts/s(双回波) |
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| UDP数据包内容 | 三维空间坐标<br>反射强度<br>时间戳等 |
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||||
| 输出数据协议 | UDP packets over Ethernet |
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||||
| 时间同步 | ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP |
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### 卫星接收机（RTK580）
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| 项目 | 规格 |
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|------------|--------------------------------------|
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| 通道 | 1408 通道 |
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| 频点 | 5星多频<br>BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo |
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| 单点定位 (RMS) | 平面 1.5m 高程 2.5m |
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||||
| RTK(RMS) | 平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm |
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| 冷启动 | <30s |
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| RTK 初始化时间 | <5s( 典型值 ) |
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| 初始化可靠性 | >99.9% |
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| 差分通讯方式 | 免DTU模块 |
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| 差分数据 | RTCM 3.X |
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| 数据格式 | NMEA 0183 Unicore |
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| 定位测向数据更新率 | 20Hz |
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| 原始观测量数据更新率 | 20Hz |
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| 定向精度 (RMS) | 0.1° /1m 基线 |
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| 时间精度 (RMS) | 20ns |
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| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s |
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||||
| 双天线接口 | SMA公头外螺内孔 * 2 |
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| 通讯接口 | USB-Type-C |
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| 供电接口 | USB-Type-C/XT-30 |
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| 供电电压 | 5-15V |
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| 功耗 | 2.4W |
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| 尺寸 | 93mmx69mmx37mm |
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| 重量 | 153g |
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### 惯导（CH104M）
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| 项目 | 规格 |
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|------|-------------------------------------------------|
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| 姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°<br>偏航（静态）：0.2°°<br>偏航（动态）：3° |
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| 陀螺仪 | 测量范围：±2000°/s <br>分辨率：0.01°/s<br>零偏稳定性：1.76°/hr |
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||||
| 加速度计 | 测量范围：±8G <br>分辨率：1uG<br>零偏稳定性：30uG |
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| 磁传感器 | 测量范围：±8G(Gauss)<br>非线性度：±0.1%<br>分辨率：0.25mG |
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### 激光雷达（LD19）
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| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
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|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
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| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 |
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| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 |
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||||
| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 |
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| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
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||||
| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) |
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| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 |
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| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
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||||
| 角度误差 | ° | - | - | 2 | |
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| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
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| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
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| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
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### 深度相机（Vzense DCAM710）
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| 项目 | 规格 |
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|----------|--------------------------|
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| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm |
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| 传感器 | ToF CCD+RGB |
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| 激光发射器 | 940nm VCSEL |
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| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps |
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| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps |
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| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
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||||
| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
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| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
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| 检测距离 | 0.35m~4.4m |
|
||||
| 工作温度 | -10℃~50℃ |
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||||
|
||||
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@ -0,0 +1,248 @@
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|||
# 软件介绍
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||||
## 完整视频
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||||
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||||
以下为完整介绍视频，包含全部文档内容。
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||||
|
||||
<video width="860" height="485" controls>
|
||||
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-full-instructions.mp4" type="video/mp4">
|
||||
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||
</video>
|
||||
|
||||
## 功能简介
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||||
|
||||
<video width="860" height="485" controls>
|
||||
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-function-introduction.mp4" type="video/mp4">
|
||||
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||
</video>
|
||||
|
||||
### 启动入口
|
||||
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||||
Autolabor M2软件的所有功能启动入口都在桌面的相应文件夹内
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||||
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||||
包括
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1. 2D SLAM
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2. 3D SLAM
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3. RTK 寻迹
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4. 硬件测试
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||||
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### 2D SLAM 过程
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#### 启动
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||||
点击桌面图标 SLAM 建图导航->2D->开始建图
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||||
#### 建图过程
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||||
使用配套的控制手柄控制机器人平台移动，覆盖空间中的待建图区域。
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||||
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||||
使用手柄时，注意手柄已经正确连接，并且解除了底盘急停状态，详情可参考手柄使用说明。
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||||
|
||||
建图过程中，注意控制移动速度，应不高于手柄二挡，并且尽量走S形路线覆盖建图区域。
|
||||
|
||||
建图的质量将直接影响后续定位和导航的效果，如建图质量不佳可重新进行。
|
||||
|
||||
SLAM算法适用于周围有明显特征的人造环境（室内），例如有平整的墙面，直角特征。
|
||||
|
||||
不适用于琐碎复杂的环境，例如有较多桌腿或凳子腿，窗帘捶地，有较多植物。
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||||
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||||
#### 保存
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||||
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||||
建图完成后点击 SLAM建图导航->2D->保存并停止建图，然后等待rviz窗口退出，即保存完成。
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||||
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||||
构建好的地图将保存在 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/2dslam_cartographer/data 路径下
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||||
文件名为 map.pbstream.
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### 3D SLAM 过程
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#### 启动
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点击桌面图标 SLAM 建图导航->3D->开始建图
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#### 建图过程
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||||
使用配套的控制手柄控制机器人平台移动，覆盖空间中的待建图区域。
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||||
使用手柄时，注意手柄已经正确连接，并且解除了底盘急停状态，详情可参考手柄使用说明。
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||||
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||||
建图过程中，注意控制移动速度，应不高于手柄二挡，并且尽量走S形路线覆盖建图区域。
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||||
|
||||
建图的质量将直接影响后续定位和导航的效果，如建图质量不佳可重新进行。
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||||
|
||||
SLAM算法适用于周围有明显特征的人造环境（室内），例如有平整的墙面，直角特征。
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||||
不适用于琐碎复杂的环境，例如有较多桌腿或凳子腿，窗帘捶地，有较多植物。
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||||
|
||||
#### 保存
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||||
建图完成后点击 SLAM建图导航->3D->保存并停止建图，然后等待rviz窗口退出，即保存完成。
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||||
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||||
构建好的地图将保存在 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/3dslam_cartographer/data 路径下
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文件名为 map.pbstream.
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### RTK 寻迹
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#### 配置千寻账号
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||||
RTK寻迹功能在使用前需配置千寻账号和4G网卡，确保机器人平台可以连接互联网。
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打开 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/rtktracking_mpc/rtktracking_mpc.launch 文件
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编辑 al_rtk_ros_driver 节点中的 account 和 password 属性,替换成您自己的千寻账号和密码。
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#### 4G网络
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||||
准备与Linux 兼容的USB 4G网卡和4G SIM 卡，插入主机USB接口，确认互联网连接正常即可。
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||||
可使用系统附带的浏览器访问互联网网站测试。
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||||
主要注意，由于主机以太网网口已经被多线激光雷达占用，并将默认路由指向了以太网网口。如果4G网卡在系统启动前插入USB口可能造成无法连接互联网。
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||||
可通过拔掉4G网卡再插入的方式解决。
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||||
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||||
通过WIFI连接互联网同理，如遇到无法连接互联网的情况，可通过关闭WIFI再重新打开解决。
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||||
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||||
## 文件的组织形式
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||||
|
||||
<video width="860" height="485" controls>
|
||||
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-file-organization.mp4" type="video/mp4">
|
||||
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||
</video>
|
||||
|
||||
### 工作空间
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||||
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||||
Autolabor M2 套件的ROS工作空间位于 /home/autolabor/catkin_ws 目录下
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||||
包含所有ros软件包的源代码、launch文件、算法配置文件和urdf文件。
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||||
其中软件包位于 catkin_ws/src/ 路径下
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||||
启动launch文件和配置文件位于 catkin_ws/src/applications/autolabor/m2 路径下
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||||
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||||
### 软件包
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||||
1. driver 包含所有硬件驱动程序
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2. mapping 包含用于2D/3D SLAM建图的cartographer 算法包
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3. navigation 包含 move base 全局路径规划器、MPC 局部路径规划器、TEB局部路径规划器、Autolabor粒子滤波、Autolabor寻迹
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||||
### 配置文件
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||||
M2 的所有配置文件位于 catkin_ws/src/applications/autolabor 目录下，此目录下内容不建议修改，如需修改可通过派生修改的方式
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||||
1. 2dslam_cartographer 2d cartographer 建图和定位的启动文件和配置
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||||
2. 3dslam_cartographer 3d cartographer 建图和定位的启动文件和配置
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||||
3. rtktracking_mpc 北斗RTK寻迹导航的启动文件和配置
|
||||
4. base_launch 底盘驱动launch文件
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||||
5. urdf 机器人描述文件
|
||||
6. test 硬件测试
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||||
7. desktop 桌面快捷方式
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||||
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||||
对于1、2、3 的子目录
|
||||
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||||
config 保存所有配置文件
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||||
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||||
data 保存用户数据，例如地图，RTK展开点坐标
|
||||
|
||||
## 自定义配置
|
||||
|
||||
<video width="860" height="485" controls>
|
||||
<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-custom-configuration.mp4" type="video/mp4">
|
||||
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||
</video>
|
||||
|
||||
当您需要修改配置或者组织自己launch文件时，我们建议您不要修改 applications/autolabor 目录下的内容，
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||||
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||||
而是在 applications 目录下创建一个自定义的目录，并创建包文件(package.xml 和 CMakelist.txt).
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||||
将autolabor/m2下您需要对应的功能目录复制到您自定义目录下，修改编译。
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||||
具体步骤如下
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||||
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1. 在 applications 目录下创建自定义目录 custom (名字可按照您需求修改)
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2. 复制 applications/autolabor/m2 目录下 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件到custom目录下
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3. 使用文本编辑器打开 CMakelists.txt ，修改 project(m2) 为 project(custom) ， 需要与目录名一致
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4. 使用文本编辑器打开 package.xml， 修改 <name>m2</name> 为 <name>custom</name>
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5. 复制您需要的功能目录到custom 目录，例如 2dslam_cartographer
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6. 使用终端进入到custom包所在目录 cd ~/catkin_ws/src/applications/custom
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7. 编译 catkin build --this
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8. source 环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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这样您可以在自定义包中修改launch文件和配置文件。而不会影响官方文件，当您的配置出现故障时可重复以上步骤恢复。
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## 配置文件介绍
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-configuration-introduction.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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### 2D SLAM
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2dslam_cartographer 目录下
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create_map_start.sh 建图启动脚本
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create_map_stop.sh 停止并保存地图脚本
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navigation_start.sh 导航脚本
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navigation_stop.sh 停止导航脚本
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2dslam_cartographer_mapping.launch 建图启动launch文件
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2dslam_cartographer_navigation.launch 导航启动文件
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config 目录下包含cartographer 建图/定位的配置文件，以及move base 全局路径规划器，局部路径规划器配置文件。
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data 目录保存用户构建的地图文件，文件名为 map.pbstream
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### 3D SLAM
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3dslam 的文件结构与2dslam完全相同
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### RTK寻迹
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rtktracking_mpc 文件夹下保存rtk寻迹功能所需的launch文件和配置
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rtktracking_mpc_start.sh rtk寻迹启动脚本
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rtktracking_mpc_stop.sh rtk寻迹停止脚本
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rtktracking_mpc.launch 启动launch
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config 目录包含 move base 全局路径规划器，局部路径规划器配置文件
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data 目录保存WGS84到平面直角坐标系展开点配置文件
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## 硬件测试
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-hardware-testing.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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硬件测试启动入口位于桌面硬件测试目录下，点击对应的图标即可启动
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针对m2套件包含
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1. 2D激光雷达测试
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2. 3D激光雷达测试
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3. IMU测试
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4. 底盘遥控测试
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5. RTK测试 （需配置千寻账号，4G网卡，室外环境）
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M2套件不支持PICO深度相机测试
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@ -0,0 +1,97 @@
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## 手柄控制
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M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将概述手柄控制方式。
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="http://video.autolabor.com.cn/M2/m2-handle-control.mp4" type="video/mp4">
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||||
您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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### 概述
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我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
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### 使用说明
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#### 手柄操作步骤
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1. 长按手柄HOME键，灯光亮起，自动匹配。
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2. 匹配成功后，手柄会震动一下，跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
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3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键，手柄解锁。
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4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
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#### 手柄按键说明
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我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
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<table>
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<tr align="center">
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||||
<th>档位</th>
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||||
<td>0档</td>
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||||
<td>1档</td>
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||||
<td>2档</td>
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||||
<td>3档</td>
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||||
<td>4档</td>
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||||
<td>5档</td>
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||||
</tr>
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<tr align="center">
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||||
<th>速度</th>
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<td>16%</td>
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||||
<td>33%</td>
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||||
<td>50%</td>
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||||
<td>66%</td>
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||||
<td>83%</td>
|
||||
<td>100%</td>
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||||
</tr>
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||||
</table>
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||||
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||||
<table>
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<tr>
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||||
<th>按键</th>
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||||
<th>功能</th>
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||||
<th width="50%">备注</th>
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||||
</tr>
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||||
<tr>
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||||
<td>左侧摇杆键</td>
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||||
<td>控制M2前进与后退</td>
|
||||
<td>控制摇杆推动的力度控制速度，轻推低速移动，推到底为当前档位最高速</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>右侧摇杆键</td>
|
||||
<td>控制M2左右转向</td>
|
||||
<td>控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>中区“—”键</td>
|
||||
<td>速度减档</td>
|
||||
<td>每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>中区“+”键</td>
|
||||
<td>速度加档</td>
|
||||
<td>每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如5档</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>左区4控制键</td>
|
||||
<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
|
||||
<td></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>右区4控制键</td>
|
||||
<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
|
||||
<td></td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>HOME键</td>
|
||||
<td>开机/急停</td>
|
||||
<td>紧急情况下，可按HOME键，M2会紧急刹车</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>顶部4控制键</td>
|
||||
<td>解锁/防误触</td>
|
||||
<td>手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</table>
|
||||
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,54 @@
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|||
{
|
||||
"_readme": [
|
||||
"注：uri 必须保障唯一性，若有重复引用，请使用 rewrite 注册新的 uri",
|
||||
"由于设计缺陷，rewrite 时只能自定义最后一级路径",
|
||||
"uri 格式 1 - 相对文档：a/b/c",
|
||||
"uri 格式 2 - 相对站内：/usedoc/ap1/a/b/c",
|
||||
"uri 格式 3 - 绝对地址：https://www.baidu.com",
|
||||
"_readme 本身并没有什么用"
|
||||
],
|
||||
"index": "car/overview",
|
||||
"rewrite": {
|
||||
},
|
||||
"plugin": {
|
||||
"emoji": false,
|
||||
"taskList": true,
|
||||
"tex": true,
|
||||
"flowChart": true,
|
||||
"sequenceDiagram": true
|
||||
},
|
||||
"menu": {
|
||||
"toc": {
|
||||
"startLevel": "0",
|
||||
"overLevel": "0"
|
||||
},
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"name": "Autolabor M2底盘",
|
||||
"isOpen": true,
|
||||
"items": [
|
||||
{
|
||||
"name": "收货指南",
|
||||
"uri": "car/delivery"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "组装教程",
|
||||
"uri": "car/assemble"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "手柄控制",
|
||||
"uri": "car/use"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "软件介绍",
|
||||
"uri": "car/software"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "规格参数",
|
||||
"uri": "car/parameter"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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