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## 云台相机快速上手指南
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### 1. 编译与安装
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#### 依赖项：
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安装image_proc包，用于矫正图像。
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```bash
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sudo apt-get install ros-noetic-image-proc
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```
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#### 步骤：
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1. 打开终端并导航到你的 ROS 工作空间目录：
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```bash
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cd ~/catkin_ws
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```
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2. 下载以下三个包到 `src` 目录下：
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- `cv_camera`：用于图像获取和标定数据。
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- `pantilt_camera_serial`：用于云台串口驱动，控制云台转动。
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- `rviz_pantilt_plugin`：云台控制的 RViz 可视化插件。
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3. 进入 `src` 目录后，使用以下命令编译工作空间：
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```bash
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catkin_make
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```
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如果你使用的是 `catkin_tools`，则可以使用：
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```bash
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catkin build
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```
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4. Source 你的工作空间：
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```bash
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source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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```
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### 2. 配置摄像头路径和串口路径
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#### 步骤：
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1. 找到你的摄像头设备路径和云台串口路径：
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```bash
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ls /dev/v4l/by-path
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```
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```bash
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ls /dev/ttyUSB*
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```
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2. 修改 `pantiltcamera.launch` 文件中的 `device_path` 和 `port_name` 参数：
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- `device_path`：摄像头设备路径，如 `/dev/video0`。
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- `port_name`：云台控制的串口路径，如 `/dev/ttyUSB0`。
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3. 确保当前用户有设备操作权限，使用以下命令添加权限：
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```bash
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sudo usermod -a -G dialout $USER
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sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
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sudo chmod a+rw /dev/video0
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```
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### 3. 启动Launch文件
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```bash
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roslaunch pantilt_camera_serial pantiltcamera.launch
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```
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这将启动云台控制节点，允许你通过话题或服务控制云台的转动。
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在 RViz 中，你可以通过插件界面实时控制云台，并查看摄像头的图像变化。
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### 4. ROS节点说明
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#### 节点功能：
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- **cv_camera**：用于图像捕获和发布标定数据，提供矫正前后的图像。
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- **pantilt_camera_serial**：通过串口控制云台的转动，发布当前的云台角度，并响应来自其他节点的控制命令。
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- **rviz_pantilt_plugin**：提供 RViz 可视化控制界面，允许用户通过图形界面控制云台，并查看实时图像。
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#### 话题和服务：
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- **cv_camera节点**：
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- 发布话题：
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- `/cv_camera/image_raw`：发布原始图像。
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- `/cv_camera/camera_info`：发布相机的标定信息。
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- **pantilt_camera_serial节点**：
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- 发布话题：
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- `/pantilt_camera_serial/pantilt_angle_info`：发布当前的云台角度信息。
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- 订阅话题：
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- `/pantilt_camera_serial/pantilt_vel`：接收并执行云台速度控制指令。
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- 提供服务：
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- `/pantilt_camera_serial/send_command`：允许用户发送控制命令，如设置云台角度、速度等。
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- **rviz_pantilt_plugin节点**：
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- 提供一个交互式界面，通过 RViz 可视化控制云台角度，并显示实时图像。
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按照这些步骤操作，你可以快速上手并有效控制你的云台相机系统。 |