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云台相机快速上手指南

1. 编译与安装

依赖项：

安装image_proc包，用于矫正图像。

    sudo apt-get install ros-noetic-image-proc

步骤：

1. 打开终端并导航到你的 ROS 工作空间目录：

   cd ~/catkin_ws
   

2. 下载以下三个包到 src 目录下：

   • cv_camera：用于图像获取和标定数据。
   • pantilt_camera_serial：用于云台串口驱动，控制云台转动。
   • rviz_pantilt_plugin：云台控制的 RViz 可视化插件。

3. 进入 src 目录后，使用以下命令编译工作空间：

   catkin_make
   

   如果你使用的是 catkin_tools，则可以使用：

   catkin build
   

4. Source 你的工作空间：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

2. 配置摄像头路径和串口路径

步骤：

1. 找到你的摄像头设备路径和云台串口路径：

   ls /dev/v4l/by-path
   

   ls /dev/ttyUSB*
   

2. 修改 pantiltcamera.launch 文件中的 device_path 和 port_name 参数：

   • device_path：摄像头设备路径，如 /dev/video0。
   • port_name：云台控制的串口路径，如 /dev/ttyUSB0。

3. 确保当前用户有设备操作权限，使用以下命令添加权限：

   sudo usermod -a -G dialout $USER
   sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
   sudo chmod a+rw /dev/video0
   

3. 启动Launch文件

roslaunch pantilt_camera_serial pantiltcamera.launch

这将启动云台控制节点，允许你通过话题或服务控制云台的转动。

在 RViz 中，你可以通过插件界面实时控制云台，并查看摄像头的图像变化。

4. ROS节点说明

节点功能：

• cv_camera：用于图像捕获和发布标定数据，提供矫正前后的图像。
• pantilt_camera_serial：通过串口控制云台的转动，发布当前的云台角度，并响应来自其他节点的控制命令。
• rviz_pantilt_plugin：提供 RViz 可视化控制界面，允许用户通过图形界面控制云台，并查看实时图像。

话题和服务：

• cv_camera节点：

  • 发布话题：
    • /cv_camera/image_raw：发布原始图像。
    • /cv_camera/camera_info：发布相机的标定信息。

• pantilt_camera_serial节点：

  • 发布话题：
    • /pantilt_camera_serial/pantilt_angle_info：发布当前的云台角度信息。
  • 订阅话题：
    • /pantilt_camera_serial/pantilt_vel：接收并执行云台速度控制指令。
  • 提供服务：
    • /pantilt_camera_serial/send_command：允许用户发送控制命令，如设置云台角度、速度等。

• rviz_pantilt_plugin节点：

  • 提供一个交互式界面，通过 RViz 可视化控制云台角度，并显示实时图像。

按照这些步骤操作，你可以快速上手并有效控制你的云台相机系统。