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## rviz_pantilt_plugin
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### 简介
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`PantiltRvizPanel` 是为 ROS rviz
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环境开发的一个插件，旨在提供一个交互式的用户界面，用于控制和监视一个可调节的摄像头平台。此插件允许用户通过图形界面发送命令，控制摄像头的方向和行为，以及接收和显示摄像头的当前角度信息。
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### 功能
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- **节点选择**：用户可以从下拉列表中选择当前活动的摄像头节点。
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- **模式设置**：用户可以设置摄像头的工作模式，包括锁定模式、跟随头部模式、跟随头部和俯仰模式及全跟随模式。
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- **键盘控制**：用户可以使用键盘的 W、S、A、D 键来控制摄像头的上下左右移动。
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- **角度设置**：用户可以输入具体的角度值，直接调整摄像头的方向。
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- **角度反馈**：实时显示当前摄像头的角度信息。
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### 使用方法
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1. **选择摄像头节点**：
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在节点选择器下拉菜单中选择您希望控制的摄像头节点。
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2. **设置工作模式**：
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提供四种工作模式的按钮：
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- **SetLockMode**：锁定当前方向。
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- **SetHeadingFollow**：摄像头跟随主体的头部方向。
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- **SetHeadingPitchFollow**：摄像头跟随主体的头部和俯仰方向。
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- **SetFullFollowMode**：摄像头全方位跟随主体。
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3. **键盘控制**：
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- 在使用键盘控制时，要将单击PantiltRvizPanel窗口，使其获得焦点，然后按下键盘上的相应按键。
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- `W`或`Up`键：摄像头向上。
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- `S`或`Down`键：摄像头向下。
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- `A`或`Left`键：摄像头向左。
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- `D`或`Right`键：摄像头向右。
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4. **角度设置**：
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- 在界面提供的文本框中输入希望设置的角度值，单位是度，然后点击发送角度按钮。
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- **Heading**方向的取值范围是：**[-160, 160]**
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- **Roll**方向的取值范围是：**[-40, 40]**
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- **Pitch**方向的取值范围是：**[-90, 90]**
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> 注意：此处的角度都是相对于摄像头的初始位置而言的，初始位置是固定的。
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5. **角度反馈**：
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界面将实时显示摄像头当前的角度信息。
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> 注意：此处的角度都是相对于摄像头的初始位置而言的，初始位置是固定的。
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### 安装
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确保您的 ROS 环境已安装 rviz，并将此插件编译后加载到 rviz 中。
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### 依赖
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此插件依赖于 ROS 的通信机制和 rviz 的插件架构。确保您的系统中已正确安装 ROS 和 rviz。
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