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rviz_pantilt_plugin

简介

PantiltRvizPanel 是为 ROS rviz 环境开发的一个插件，旨在提供一个交互式的用户界面，用于控制和监视一个可调节的摄像头平台。此插件允许用户通过图形界面发送命令，控制摄像头的方向和行为，以及接收和显示摄像头的当前角度信息。

功能

• 节点选择：用户可以从下拉列表中选择当前活动的摄像头节点。
• 模式设置：用户可以设置摄像头的工作模式，包括锁定模式、跟随头部模式、跟随头部和俯仰模式及全跟随模式。
• 键盘控制：用户可以使用键盘的 W、S、A、D 键来控制摄像头的上下左右移动。
• 角度设置：用户可以输入具体的角度值，直接调整摄像头的方向。
• 角度反馈：实时显示当前摄像头的角度信息。

使用方法

1. 选择摄像头节点： 在节点选择器下拉菜单中选择您希望控制的摄像头节点。

2. 设置工作模式： 提供四种工作模式的按钮：
   • SetLockMode：锁定当前方向。
   • SetHeadingFollow：摄像头跟随主体的头部方向。
   • SetHeadingPitchFollow：摄像头跟随主体的头部和俯仰方向。
   • SetFullFollowMode：摄像头全方位跟随主体。

3. 键盘控制：

• 在使用键盘控制时，要将单击PantiltRvizPanel窗口，使其获得焦点，然后按下键盘上的相应按键。

  • W或Up键：摄像头向上。
  • S或Down键：摄像头向下。
  • A或Left键：摄像头向左。
  • D或Right键：摄像头向右。

4. 角度设置：

• 在界面提供的文本框中输入希望设置的角度值，单位是度，然后点击发送角度按钮。
• Heading方向的取值范围是：[-160, 160]
• Roll方向的取值范围是：[-40, 40]
• Pitch方向的取值范围是：[-90, 90]

注意：此处的角度都是相对于摄像头的初始位置而言的，初始位置是固定的。

5. 角度反馈： 界面将实时显示摄像头当前的角度信息。

注意：此处的角度都是相对于摄像头的初始位置而言的，初始位置是固定的。

安装

确保您的 ROS 环境已安装 rviz，并将此插件编译后加载到 rviz 中。

依赖

此插件依赖于 ROS 的通信机制和 rviz 的插件架构。确保您的系统中已正确安装 ROS 和 rviz。