wrap Unit3 methods with Jacobians
							parent
							
								
									7a3b95551f
								
							
						
					
					
						commit
						a8e55e549a
					
				|  | @ -563,8 +563,19 @@ class Unit3 { | |||
| 
 | ||||
|   // Other functionality | ||||
|   Matrix basis() const; | ||||
|   Matrix basis(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const; | ||||
|   Matrix skew() const; | ||||
|   gtsam::Point3 point3() const; | ||||
|   gtsam::Point3 point3(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const; | ||||
| 
 | ||||
|   Vector3 unitVector() const; | ||||
|   Vector3 unitVector(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const; | ||||
|   double dot(const gtsam::Unit3& q) const; | ||||
|   double dot(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H1, | ||||
|              Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H2) const; | ||||
|   Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q) const; | ||||
|   Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_p, | ||||
|                       Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_q) const; | ||||
| 
 | ||||
|   // Manifold | ||||
|   static size_t Dim(); | ||||
|  |  | |||
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		Reference in New Issue