wrap Unit3 methods with Jacobians
parent
7a3b95551f
commit
a8e55e549a
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@ -563,8 +563,19 @@ class Unit3 {
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// Other functionality
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Matrix basis() const;
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Matrix basis(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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Matrix skew() const;
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gtsam::Point3 point3() const;
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gtsam::Point3 point3(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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Vector3 unitVector() const;
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Vector3 unitVector(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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double dot(const gtsam::Unit3& q) const;
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double dot(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H1,
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Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H2) const;
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Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q) const;
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Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_p,
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Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_q) const;
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// Manifold
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static size_t Dim();
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