From a8e55e549ab6d0d0712a19c0b2123056e64e5988 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Varun Agrawal <varagrawal@gmail.com>
Date: Tue, 2 May 2023 15:47:30 -0400
Subject: [PATCH] wrap Unit3 methods with Jacobians

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 gtsam/geometry/geometry.i | 11 +++++++++++
 1 file changed, 11 insertions(+)

diff --git a/gtsam/geometry/geometry.i b/gtsam/geometry/geometry.i
index e9929227a..ebc2d4d74 100644
--- a/gtsam/geometry/geometry.i
+++ b/gtsam/geometry/geometry.i
@@ -563,8 +563,19 @@ class Unit3 {
 
   // Other functionality
   Matrix basis() const;
+  Matrix basis(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
   Matrix skew() const;
   gtsam::Point3 point3() const;
+  gtsam::Point3 point3(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
+
+  Vector3 unitVector() const;
+  Vector3 unitVector(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
+  double dot(const gtsam::Unit3& q) const;
+  double dot(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H1,
+             Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H2) const;
+  Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q) const;
+  Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_p,
+                      Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_q) const;
 
   // Manifold
   static size_t Dim();