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# 在ROS中重新编译和配置OpenCV 4.2版本
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## 背景问题
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1. GTK的依赖与ORB中的GTK依赖有冲突。
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2. 如果需要新增加模块且不希望系统中有多份OpenCV，可以按照以下方法重新编译OpenCV并重置系统中的OpenCV。
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## 步骤
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### 1. 下载OpenCV源码和OpenCV-contrib源码
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- OpenCV: [opencv 4.2.0](https://opencv.org/blog/opencv-4-2-0/) 或者 [GitHub](https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0)
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- OpenCV-contrib: [GitHub](https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/4.2.0)
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### 2. 编译OpenCV和contrib库
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推荐安装cmake-gui:
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```sh
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sudo apt-get install cmake-gui
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```
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#### 2.1 更改`opencv/3rdparty/carotene/CMakeList.txt`
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将以下内容添加到文件中：
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```cmake
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set_source_files_properties(${carotene_sources} COMPILE_FLAGS "--param ipa-cp-unit-growth=100000 --param inline-unit-growth=100000 --param large-stack-frame-growth=5000")
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```
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#### 2.2 配置CMake编译选项
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选择安装模块和安装路径，注意路径不要设置为系统路径，后面会手动拷贝到系统目录中：
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```sh
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cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules-4.2.0 \
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-DWITH_CUDA=ON \
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-DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=TRUE \
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-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/autolabor/ThirdParty/opencv-build \
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-DBUILD_TESTS=OFF \
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-DBUILD_opencv_sfm=OFF ..
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```
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或者通过cmake-gui选择这些编译选项，但在generate阶段可能会报错，可以作为参考使用。
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#### 2.3 编译和安装
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```sh
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sudo make install -j8
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```
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### 3. 覆盖系统OpenCV库
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#### 3.1 创建软链接脚本
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编译完成后会出现几个文件夹，创建一个软链接的脚本，脚本内容如下：
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#### 3.2 拷贝文件夹内容
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分别将右侧的`bin`、`include`、`lib`、`share`中的内容拷贝到：
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- `/build/bin` -> `/usr/bin`
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- `/build/include/opencv4` -> `/usr/include/opencv4`
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- `/build/share/opencv4` -> `/usr/share/opencv4`
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- `/build/lib/*.4.2.0` -> `/usr/lib/aarch64-linux-gnu/`
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拷贝完成后，执行`create_link.sh`脚本，添加so库的链接 `*.so -> *.so.4.2`, `*.so.4.2 -> *.so.4.2.0`
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#### 3.3 配置pkgconfig
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将`/build/lib/pkgconfig/opencv4.pc` 拷贝到 `/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig`中。
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这样使用`pkg-config --modversion opencv4`，就可以看到4.2.0的输出了。
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#### 3.4 配置CMake文件
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将`/build/lib/cmake/opencv4/*.cmake` 拷贝到 `/usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/opencv4/`中。
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修改`OpenCVConfig.cmake`文件，将`OpenCV_INSTALL_PATH`目录多添加一层`../`，即指向`/usr`。
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修改`OpenCVModules-release.cmake`文件，将所有的`/lib/`替换为`/aarch64-linux-gnu/`。
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这样就完成了CMake的配置，在调用`find_package(OpenCV)`时，会调用这几个CMake文件。
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#### 3.5 配置Python
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将`/build/lib/python3.8/dist-package/cv2/python3.8`中的`*.so`拷贝到
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`/usr/lib/python3.8/dist-package/cv2/python3.8`中。
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同样，将Python2.7的上述路径进行覆盖。
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此时，就可以在Python中调用`import cv2`了。
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### 示例代码
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```sh
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# 创建软链接的脚本 (create_link.sh)
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#!/bin/bash
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ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.4.2 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so
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ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.4.2 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so
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# 添加其他需要的软链接
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# 运行脚本
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chmod +x create_link.sh
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sudo ./create_link.sh
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```
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