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在ROS中重新编译和配置OpenCV 4.2版本

背景问题

GTK的依赖与ORB中的GTK依赖有冲突。
如果需要新增加模块且不希望系统中有多份OpenCV，可以按照以下方法重新编译OpenCV并重置系统中的OpenCV。

步骤

1. 下载OpenCV源码和OpenCV-contrib源码

OpenCV: opencv 4.2.0 或者 GitHub
OpenCV-contrib: GitHub

2. 编译OpenCV和contrib库

推荐安装cmake-gui:

sudo apt-get install cmake-gui

2.1 更改`opencv/3rdparty/carotene/CMakeList.txt`

将以下内容添加到文件中：

set_source_files_properties(${carotene_sources} COMPILE_FLAGS "--param ipa-cp-unit-growth=100000 --param inline-unit-growth=100000 --param large-stack-frame-growth=5000")

2.2 配置CMake编译选项

选择安装模块和安装路径，注意路径不要设置为系统路径，后面会手动拷贝到系统目录中：

cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules-4.2.0 \
      -DWITH_CUDA=ON \
      -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=TRUE \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/autolabor/ThirdParty/opencv-build \
      -DBUILD_TESTS=OFF \
      -DBUILD_opencv_sfm=OFF ..

或者通过cmake-gui选择这些编译选项，但在generate阶段可能会报错，可以作为参考使用。

2.3 编译和安装

sudo make install -j8

3. 覆盖系统OpenCV库

3.1 创建软链接脚本

编译完成后会出现几个文件夹，创建一个软链接的脚本，脚本内容如下：

3.2 拷贝文件夹内容

分别将右侧的bin、include、lib、share中的内容拷贝到：

/build/bin -> /usr/bin
/build/include/opencv4 -> /usr/include/opencv4
/build/share/opencv4 -> /usr/share/opencv4
/build/lib/*.4.2.0 -> /usr/lib/aarch64-linux-gnu/

拷贝完成后，执行create_link.sh脚本，添加so库的链接 *.so -> *.so.4.2, *.so.4.2 -> *.so.4.2.0

3.3 配置pkgconfig

将/build/lib/pkgconfig/opencv4.pc 拷贝到 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig中。

这样使用pkg-config --modversion opencv4，就可以看到4.2.0的输出了。

3.4 配置CMake文件

将/build/lib/cmake/opencv4/*.cmake 拷贝到 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/opencv4/中。

修改OpenCVConfig.cmake文件，将OpenCV_INSTALL_PATH目录多添加一层../，即指向/usr。

修改OpenCVModules-release.cmake文件，将所有的/lib/替换为/aarch64-linux-gnu/。

这样就完成了CMake的配置，在调用find_package(OpenCV)时，会调用这几个CMake文件。

3.5 配置Python

将/build/lib/python3.8/dist-package/cv2/python3.8中的*.so拷贝到 /usr/lib/python3.8/dist-package/cv2/python3.8中。

同样，将Python2.7的上述路径进行覆盖。

此时，就可以在Python中调用import cv2了。

示例代码

# 创建软链接的脚本 (create_link.sh)
#!/bin/bash

ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.4.2 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so
ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.4.2 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so
# 添加其他需要的软链接

# 运行脚本
chmod +x create_link.sh
sudo ./create_link.sh

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