navgationkit-docs-sphinx/source/common/q_a/doc1.md

114 lines
4.8 KiB
Markdown
Raw Blame History

This file contains ambiguous Unicode characters!

This file contains ambiguous Unicode characters that may be confused with others in your current locale. If your use case is intentional and legitimate, you can safely ignore this warning. Use the Escape button to highlight these characters.

## 设备篇
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#1">1. 电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#2">2. 为什么风扇噪音非常大?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#3">3. 为什么我看不到 Kinect 的数据?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#4">4. Mini 计算机上插口都够,为什么还要额外使用 USB-Hub ,我可以不用 Usb-Hub 吗?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#5">5. USB-Hub 上面的接口不通用吗?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#6">6. 我想换台计算机来作为上位机, OS 系统装好USB-Hub 也插好了, 除了电脑本身其他什么都没变,为什么测试雷达、定位标签都找不到设备?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#7">7.(接上问) 我就想换台计算机,然后把设备用起来,那我该怎么办?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#8">8. 电池充电要冲多久才能充满?</a>
<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#9">9. 需要长时间调试电脑,电源模块电量不够用,能不能推荐一个电脑电源适配器?</a>
***
<h5 id="1">1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗?”</h5>
少年,劝你别有这么大胆的想法!
尽管这三者物理外形一致,但电气规格**并不通用**,使用时务必注意,错误的接线方式将会导致设备损坏,甚至危及人身安全。
***
<h5 id="2">2. “为什么风扇噪音非常大?”</h5>
众所周知AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲,并且工控机内部结构十分紧凑,只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
***
<h5 id="3">3. “为什么我看不到 Kinect 的数据?”</h5>
Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
***
<h5 id="4">4. “ Mini 计算机上插口都够,为什么还要额外使用 USB-Hub ,我可以不用 Usb-Hub 吗?”</h5>
不行, USB-Hub 上的设备如果直接插计算机,将会找不到设备,程序将无法正常使用。
为了方便用户找到对应的设备,以及对计算机的功率与性能的考虑,特地增加 USB-Hub 。
***
<h5 id="5">5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗?”</h5>
不通用,组装时务必按照文字提示插入设备,错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障,甚至危及人身安全。
***
<h5 id="6">6. “ 我想换台计算机来作为上位机, OS 系统装好USB-Hub 也插好了, 除了电脑本身其他什么都没变,为什么测试雷达、定位标签都找不到设备?”</h5>
根据设备(主要指激光雷达、定位标签与 AP1插的位置不同OS 系统中制定了一套规则rules以便程序能够找到对应的设备。
如果设备有任何移动,包括但不仅限于以下:
* USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置
* USB-Hub 上的设备相互插错位置
* 设备插在任何非规定插口
都将导致找不到设备,功能无法使用。
***
<h5 id="7">7. (接上问)“ 我就想换台计算机,然后把设备用起来,那我该怎么办?”</h5>
**以下操作内容要求有 Linux 相关知识**
解决方法修改系统规则rules
操作步骤:
1. 将 usb-hub 插到新电脑上
2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉
3. terminal 中执行
`$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules`
box_1 为前雷达box_2 为后雷达box_3 为定位标签autolabor_pro1 为 AP1 机器人
4. 将 hub上的设备依次插上保持不动每插一个在 terminal 中执行一次
`$ dmesg`
5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值
![](imgs/info.png)
![](imgs/info2.png)
6. 每个设备修改完毕后,保存 99-position.rules 退出
7. 保存完毕,重启电脑
<h5 id="8">8. 电池充电要冲多久才能充满?</h5>
AP1 标准版/导航套件-电源模块电池从0-100%需要7小时左右
AP1 高续航版: 电池从0-100%需要10小时左右
<h5 id="9">9. 需要长时间调试电脑,电源模块电量不够用,能不能推荐一个电脑电源适配器?</h5>
[https://item.taobao.com/item.htm?id=520962287776](https://item.taobao.com/item.htm?id=520962287776)
使用前请注意,不要将**电脑的适配器**与**底盘或电源模块的充电器**混用,如使用错误会造成设备损坏。
| | OUTPUT输出 | 图示 |
| -------- | -----: | :----: |
| 电脑适配器 | 12V 15A | 见链接 |
| 底盘/电源模块充电器 | 29.4V 2A | ![](imgs/charger.jpg) |