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远程控制-键盘插件
使用远程连接到 AP1 上后，我们想要控制 AP1运动，发现键盘控制车不动。
在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设，远程主机的键盘命令程序无法接收，键盘控制指令则无法执行。
为了解决远程连接控制的问题，我们需要安装一个键盘功能包，获取远程主机键盘的按键指令，将控制命令发送到车载主机上。
rviz_keyboard_plugin
描述：
该功能包为Autolabor 机器人远程连接时，提供用户端主机键盘控制功能。
要求:
必须基于 Autolabor OS 使用
一、下载与编译
1. 下载程序包
进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行
sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/
输入密码 autolabor，回车
2. 编译
还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行
sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/
输入密码 autolabor，回车，然后执行
catkin build
二、安装
以SLAM建图为例，演示该插件的安装方法。
1. 远程连接
使用远程桌面工具，连接到车载电脑上。
2. 点击【开始建图】
程序启动，RVIZ打开。此时，在远程端我们用键盘控制，车无法运动。
3. 加载插件
RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> KeyboardTwist
加载完毕：
做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。
三、使用
1. 激活键盘控制
鼠标勾选激活键盘控制
2. 键盘控制
使用键盘上下左右控制，此时车能够被远程控制。
3. 取消键盘控制
键盘控制完成后，必须取消，否则键盘按键失灵无法使用。
四、重要说明
- 需要远程使用的应用都需要在 RViz 中单独添加该插件，单个RViz中添加的插件不会应用到全局程序。
- 使用该插件远程控制前，要求在本机确认机器人的键盘控制是正常的。
- 键盘控制使用完毕后，必须要取消键盘控制。