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启动Kinect ROS驱动
步骤：
- 1.进入工作空间
- 方法：在终端执行cd catkin_ws
- 2.配置环境变量
- 方法：在终端执行source devel/setup.bash
- 3.启动驱动
- 方法：在终端执行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
查看Kinect RGB图像
前提：启动Kinect ROS驱动
步骤：
1.进入工作空间 方法：在终端执行cd catkin_ws 2.配置环境变量 方法：在终端执行source devel/setup.bash 3.在终端执行命令：rosrun image_view image_view image:=/kinect2/sd/image_color
查看Kinect 深度图像
前提：启动Kinect ROS驱动
步骤：
1.打开终端，输入rviz后弹出rviz窗口，点击窗口左下角【add】
2.点击弹窗中【by topic】- 打开【/kinect2/sd/points】- 选择PointCloud2 -【ok】
3.复制【kinect2_ir_optical_frame】到Global options->Fixed Frame，替换【map】
在建图/导航/循迹中打开摄像头（查看周围环境）
以建图为例：
步骤：
1.在建图launch文件里引入深度相机的驱动启动，保存
2.启动建图
rviz里新起一个话题 方法：点击左下角【add】，选择【topic】，选择【/kinect2/hd/image_color】，下拉下来选最后一个，然后ctrl+s保存
在建图/导航/循迹中显示深度数据
步骤：
以建图为例：
1.将kinect驱动加载到建图launch文件中（方法同上）
2.rviz里新起一个话题 点击左下角【add】，选择【topic】，选择【/kinect2/sd/image_depth】，下拉下来选最后一个，然后ctrl+s保存
