2.2 KiB
使用
准备
- 连接相机的数据线（插在电脑USB3.0口上）与电源线
- 集线器亮起白色指示灯（说明供电正常）
测试
进入桌面 测试 - > kinect2测试
启动驱动
步骤：
1.进入工作空间，打开终端执行
cd catkin_ws
2.配置环境变量，在终端执行
source devel/setup.bash
3.启动驱动，在终端执行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
查看Kinect RGB图像
步骤：
0.启动驱动
1.打开终端，执行 rviz ，打开RViz
2.添加图像话题
点击左下角 add，选择 By topic -> /qhd -> image_color -> Image -> OK ，保存
查看Kinect 深度图像
步骤：
0.启动驱动
1.打开终端，执行 rviz ，打开RViz
2.添加深度话题
点击左下角 add，选择 By topic -> /qhd -> image_depth -> Image -> OK ，保存
在建图/导航/循迹中加入kinect
步骤：
以建图为例：
0.找到launch文件
AutolaborOS-2.2.1 及以上系统文件路径:
catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch\real_environment
2.2.1 及以上版本，仅需修改*_base.launch文件
AutolaborOS-2.2.1 以下系统文件路径：
catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\launch
2.2.1 以下版本，需要修改对应应用launch文件
注：OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。
1.打开launch文件，以【second_generation_basic_base.launch】为例，右键打开编辑
2.将Kinect驱动粘贴至launch文件中，保存，关闭
<include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch"></include>
3.启动建图
4.添加图像话题
点击左下角 add，选择 By topic -> /qhd -> image_color -> Image -> OK ，保存
5.添加深度话题
点击左下角 add，选择 By topic -> /qhd -> image_depth -> Image -> OK ，保存