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常见问题 - 定位巡迹
定位标签
1. Dashboard 软件打开报错 2. Dashboard 无法唤醒对应id的标签 3. 唤醒标签后，标签会自动关闭吗 4. 设备插上电脑后，电脑无法识别 5. 路由连接电脑，Dashboard 软件打开后，无法找到路由 Not found modem connection to computer through USB.
巡迹
1. 录制轨迹保存的路径，是怎么存储的？存储在哪里？ 2. 轨迹是否可以保存多个，如何选择不同的轨迹进行巡迹任务？ 3. 如何调整机器人在巡迹时的速度
定位巡迹-定位标签篇
1. Dashboard 软件打开报错
Dashboard 软件由硬件方提供，在不同系统中兼容性有差异，经我方测试稳定性排名： Window XP > Window 7 > Window 10
推荐使用 WIN7/XP环境。
在 Window 10下有一定几率会出现错误弹窗（见下图），如出现该弹窗，点击abort，多次执行直至正常。
2. Dashboard 无法唤醒对应id的标签
-
请检查标签电源是否打开
-
如标签距离路由过近，请稍微拿远后再次操作
-
如已通电，且有一定距离，仍无法唤醒，请将标签连接到电脑上，使用 Dashboard 进行检查（如下图）
Channel：是否为 0，如不是则修改
Device address：是否与标签上贴的数字一致，如不是则修改
3. 唤醒标签后，标签会自动关闭吗
当路由通电工作时不会，当路由断电1min后，所有标签会休眠。
4. 设备插上电脑后，电脑无法识别
定位路由或定位标签（必须要打开电源），插上电脑会自动安装驱动，在设备管理器-端口中，能看到对应设备。
如插上后显示不能识别，端口下无设备，请检查数据线是否插紧，确定插紧后仍未识别：
尝试手动安装驱动，驱动下载地址。
如手动安装后仍未能识别，请取2个设备，标签/路由，2根数据线，进行交叉测试。
判断是数据线，还是设备故障。
5. 路由连接电脑，Dashboard 软件打开后，无法找到路由 Not found modem connection to computer through USB.
请检查在设备管理器-端口中，是否有设备。
无如设备，请参见第 4 条。
定位巡迹-巡迹篇
1. 录制轨迹保存的路径，是怎么存储的？存储在哪里？
录制的轨迹，记录的是机器人在 map 坐标系中的坐标点，将这些坐标点写入到一个文本文件中，存放在
catkin_ws/src/navigation/path_server/path_data
巡迹程序执行巡迹的时，读取文件名称为default_path.path的文件。
2. 轨迹是否可以保存多个，如何选择不同的轨迹进行巡迹任务？
可以，像建图一样，轨迹也会有重命名备份这一操作，在路径文件夹下会存储所有录制成功的轨迹文件。
如需选择不同的路径文件，需在使用的时候对其进行重命名为default_path.path，程序会自动载入。
3. 如何调整机器人在巡迹时的速度
说明：机器人行走速度过快，会影响定位标签定位，影响巡迹效果。
修改以下文件：
OS2.2.1及以上版本路径：
catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\params\navigation\local_planer\tracking_teb_local_planner_params.yaml
OS2.2.1以下版本路径：
catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_tracking_param\teb_local_planner_params.yaml
max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
修改为
max_vel_x: 0.8
max_vel_x_backwards: 0.6
max_vel_theta: 0.6
注：此建议参数为最高值，用户可根据实际使用情况进行调整。