update slam

source/common/q&a.md

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-# 常见问题
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-* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”
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-    少年，劝你别有这么大胆的想法！
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-    尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
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-* “为什么风扇噪音非常大？”
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-    众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
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-* “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
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-    Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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-* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”
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-    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。

source/common/q_a/q_a.md

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+# 常见问题
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+## 设备篇
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+1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？”
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+    少年，劝你别有这么大胆的想法！
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+    尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
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+2. “为什么风扇噪音非常大？”
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+    众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
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+3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
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+    Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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+4. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”
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+    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
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+## 建图导航-建图篇
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+1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
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+    可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
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+2. 键盘控制，AP1一动不动
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+    a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
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+    b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
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+    `$ rosrun rqt_graph rqt_graph`
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+    c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
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+    `$ rostopic echo /cmd_vel`
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+    d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
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+    `ll /dev/input/by-path/ `
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+    ![](imgs/keyboard.png)
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+    e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
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+3. AP1不受键盘控制、失控
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+    在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
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+4. 如何判断自己的建图质量
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+    在构建完成的地图中，如很明显是障碍物（墙）的颜色是虚的，则不太好。
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+5. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点
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+    在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
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+    * 轮胎气不足影响里程计数据
+
+    * 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
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+    * 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
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+    * 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
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+    * 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
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+    * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
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+## 建图导航-导航篇
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+1. 初始化定位如何完成
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+    控制机器人前后左右转弯即可
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+2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因
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+    如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。

source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md

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 ![](imgs/slam-2.png)
 
-RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
+RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
 
-地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
+地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。
+
+![](imgs/slam-3.png)
+
+最终建图结果：
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+![](imgs/slam-4.png)
 
 #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
 
 #### 3. 点击【开始导航】
 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
-接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
+注意：一定要成功完成建图后，才能进行导航，否则会找不到地图文件产生报错。
 
-点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
+![](imgs/slam-5.png)
 
-目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。
+##### 初始化定位
 
-当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
+使用键盘，控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为找到自己在地图中的初始定位。
+
+如果将机器人放置在建图的出发点，会能够帮助机器人加速初始化定位，但此步骤不是必须的。
+
+![](imgs/slam-6.gif)
+
+如上图所示，进行初始化定位操作后，机器人突然跳到了一个新地点，并且地图中的地点与真实环境中机器人位置一致，即为初始化成功，可进行下一步操作。
+
+##### 关闭键盘控制
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+初始化定位完成后，接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
+
+##### 给定目标点
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+点击 2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
+
+目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1 向目标点行走。
+
+当AP1已经到达目标点后，再一次使 2D Nav Goal 设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
+
+![](imgs/slam-7.gif)
 
 
-四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
+
+### 四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
+
 之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
 
 
-#### 常见问题：
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-##### 建图篇
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-1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
-可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
-2. 键盘控制，AP1一动不动
-  a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
-  b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
-  `$ rosrun rqt_graph rqt_graph`
-  c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
-  `$ rostopic echo /cmd_vel`
-  d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
-  `ll /dev/input/by-path/ `
-  ![](imgs/keyboard.png)
-  e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
-3. AP1不受键盘控制、失控
-  在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
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-##### 导航篇
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-常见问题：
-1. 定位要走一走
-  2. 建图地图质量不好，障碍物颜色虚，效果好墙面黑色实现
-  3. 周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置
-2. 建图白，多走几遍，
-3. 镜面，建图
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-1. 目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成：
-  * 目标点选择在了障碍物中
-  * 车在地图中所处的位置是在障碍物中
-  那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
-2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
-  这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
-3. 建图效果不佳/地图构建要点
-  在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
-  * 轮胎气不足影响里程计数据
-  * 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
-  * 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
-  * 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
-  * 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
-  * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
+[常见问题](../../../common/q_a/q_a.md)