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 # 建图导航
 
-#### 准备工作：
-1. AP1导航机器人
-2. 成套键鼠
+准备工作：
+1. AP1 导航机器人
+2. 键盘鼠标
 
 ## 操作步骤
 
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 鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。
 
 ### 二、启动系统
-打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。
+打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
 
-### 三、SLAM建图导航
+![](imgs/login.png)
+
+### 三、建图导航
 
 
 #### 准备工作：
-1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
+1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
 2. 禁用工控机无线功能
   在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
 
+![](imgs/slam-1.png)
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 #### 1. 点击【开始建图】
-RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
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+![](imgs/slam-2.png)
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+RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
 
 地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。