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doubleTing 2021-12-28 14:39:56 +08:00
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source/common/q_a/doc2.md
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@ -161,6 +161,12 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
<h5 id="11">11. （接上问）如果一定要手动修改地图，怎么办？</h5> <h5 id="11">11. （接上问）如果一定要手动修改地图，怎么办？</h5>
注：AutolaborOS2.2.4及以上版本实现了3D SLAM地图修改（2D SLAM 仍无法修改），修改方法参见3D SLAM使用教程。
OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。
***
由上问可知 pbstream 是不可编辑的，但如果因为环境的原因，建图效果不是很好，一定要手动修改地图。 由上问可知 pbstream 是不可编辑的，但如果因为环境的原因，建图效果不是很好，一定要手动修改地图。
有2点要提前知晓： 有2点要提前知晓：
@ -239,6 +245,12 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
修改以下文件： 修改以下文件：
OS2.2.1及以上版本路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\params\navigation\local_planer\navigation_teb_local_planner_params.yaml`
OS2.2.1以下版本路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml` `catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml`
``` ```
@ -258,7 +270,13 @@ max_vel_theta: 0.6
修改以下文件： 修改以下文件：
`/src/launch/autolabor_navigation_launch/two_laser_navigation_param/teb_local_planner_params.yaml` OS2.2.1及以上版本路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\params\navigation\local_planer\navigation_teb_local_planner_params.yaml`
OS2.2.1以下版本路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml`
参考下图： 参考下图：

8
source/common/q_a/doc3.md
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@ -111,8 +111,14 @@ Dashboard 软件由硬件方提供，在不同系统中兼容性有差异，经
修改以下文件： 修改以下文件：
`src/launch/autolabor_navigation_launch/two_laser_tracking_param/teb_local_planner_params.yaml`
OS2.2.1及以上版本路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\params\navigation\local_planer\tracking_teb_local_planner_params.yaml`
OS2.2.1以下版本路径：
`catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_tracking_param\teb_local_planner_params.yaml`
``` ```
max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度 max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度