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source/version_two/user_guide/quick_start/2d_slam_doc.md

@@ -74,8 +74,7 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
 
 完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。
 
-地图文件存储
-路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
+地图文件存储路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
 
 2D SLAM 地图文件：
 
@@ -97,9 +96,13 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
 ##### 初始化定位
 
-使用键盘控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。
+导航之前，要对机器人做初始化定位，设置方式有两种：
 
-如果将机器人放置在建图的出发点，会能够帮助机器人加速初始化定位，但此步骤不是必须的。
+一、使用键盘控制机器人走到初始建图位置，注意车头、车尾方向与之前基本保持一致；
+
+二、使用2D Pose Estimate，点击 2D Pose Estimate（2D nav goal左边），根据机器人现在的所在位置，对比地图，找到机器人在地图中大概的位置，根据真实车头的朝向，方向指向车头朝向的方向，拉动鼠标。
+
+设置后控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。
 
 <img style="width:50%;" src="imgs/slam-6.gif"/>
 

source/version_two/user_guide/quick_start/control.md

@@ -15,7 +15,6 @@
 
 ![](imgs/login.png)
 
-### 三、建图导航
 
 #### 准备工作：
 1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开红色急停开关，确认是弹起非按下状态
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 ![](imgs/desktop.png)
 
-#### 1. 点击【键盘控制】
+#### 三、点击【键盘控制】
 
 程序启动，可以看到 RVIZ 中有黄色的AP1车，使用键盘上下左右，车开始行走。
 
+数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
+
 ![](imgs/keyboard_control.png)