update
parent
9ffec924f8
commit
c4d3957191
|
@ -66,17 +66,16 @@
|
|||
|
||||
* gmapping算法在构建大地图时所需内存和计算量都会增加,不适合构建大场景地图。并且没有回环检测,因此在回环闭合时可能会造成地图错位,可以考虑增加粒子数目尝试使地图闭合,但会增加计算量和内存。
|
||||
|
||||
```
|
||||
粒子参数修改:
|
||||
粒子参数修改:
|
||||
|
||||
修改文件:catkin_ws/src/launch/autolabor_box_launch/launch/create_map.launch
|
||||
修改文件:catkin_ws/src/launch/autolabor_box_launch/launch/create_map.launch
|
||||
|
||||
修改参数:<param name="particles" value=""/>
|
||||
修改参数:<param name="particles" value=""/>
|
||||
|
||||
改成15试试
|
||||
改为15
|
||||
|
||||
```
|
||||
注:此条不适用于 Autolabor OS 2.1.2 及以上版本。
|
||||
|
||||
* 当场景很大特征不足的时候,需要规划建图路径时,应先走一个小回环,当回环成功后,可以再多走几圈,消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环,直到把整个地图连通成一个大的回环。
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
@ -59,10 +59,6 @@
|
|||
"name": "软件升级",
|
||||
"uri": "version_one/user_guide/update/doc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "恢复BIOS",
|
||||
"uri": "common/restore_bios/doc"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "安装操作系统",
|
||||
"uri": "common/install_os/doc"
|
||||
|
|
Loading…
Reference in New Issue