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doubleTing 2020-01-07 17:56:28 +08:00
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source/common/q_a/doc.md
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* gmapping算法在构建大地图时所需内存和计算量都会增加，不适合构建大场景地图。并且没有回环检测，因此在回环闭合时可能会造成地图错位，可以考虑增加粒子数目尝试使地图闭合，但会增加计算量和内存。 * gmapping算法在构建大地图时所需内存和计算量都会增加，不适合构建大场景地图。并且没有回环检测，因此在回环闭合时可能会造成地图错位，可以考虑增加粒子数目尝试使地图闭合，但会增加计算量和内存。
``` 粒子参数修改：
粒子参数修改：
修改文件：catkin_ws/src/launch/autolabor_box_launch/launch/create_map.launch 修改文件：catkin_ws/src/launch/autolabor_box_launch/launch/create_map.launch
修改参数：<param name="particles" value=""/> 修改参数：<param name="particles" value=""/>
改成15试试 改为15
```
注：此条不适用于 Autolabor OS 2.1.2 及以上版本。 注：此条不适用于 Autolabor OS 2.1.2 及以上版本。
* 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环。 * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环。

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source/conf.json
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"name": "软件升级", "name": "软件升级",
"uri": "version_one/user_guide/update/doc" "uri": "version_one/user_guide/update/doc"
}, },
{
"name": "恢复BIOS",
"uri": "common/restore_bios/doc"
},
{ {
"name": "安装操作系统", "name": "安装操作系统",
"uri": "common/install_os/doc" "uri": "common/install_os/doc"