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book诗意 2019-06-27 22:26:04 +08:00
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#### 准备工作： #### 准备工作：
1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下 1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
2. 禁用工控机无线功能 2. 禁用工控机无线功能
在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
#### 1.点击【开始建图】 #### 1. 点击【开始建图】
RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。 地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
二、建图完毕，点击【保存并停止建图】 #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
三、点击【开始导航】 #### 3. 点击【开始导航】
RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
接下来这一步请不要忘记，按【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制。 接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。 点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。