From 99b7c3206da26e077dee1f22776f6d558919829d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?book=E8=AF=97=E6=84=8F?= Date: Thu, 27 Jun 2019 22:26:04 +0800 Subject: [PATCH] Update doc.md MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 更新目录结构 --- user_guide/quick_start/doc.md | 10 +++++----- 1 file changed, 5 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/user_guide/quick_start/doc.md b/user_guide/quick_start/doc.md index 1e1df8f..6e98b45 100644 --- a/user_guide/quick_start/doc.md +++ b/user_guide/quick_start/doc.md @@ -18,20 +18,20 @@ #### 准备工作： 1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下 2. 禁用工控机无线功能 -在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 + 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 -#### 1.点击【开始建图】 +#### 1. 点击【开始建图】 RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。 -二、建图完毕，点击【保存并停止建图】 +#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】 -三、点击【开始导航】 +#### 3. 点击【开始导航】 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 -接下来这一步请不要忘记，按【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制。 +接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。 点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。