typo so many
parent
924144383b
commit
965cdb0016
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@ -10,22 +10,22 @@
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| | 360°显示器支架 | 1 |
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| | 显示器视频线 | 1 |
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| | 显示器电源线 | 1 |
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| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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| 深度相机 | 相机 | 1 |
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| | 相机支架 | 1 |
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| | 深度相机集线盒 | 1 |
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| | 相机数据线 | 1 |
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| | 相机电源线 | 1 |
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| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 |
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| | 激光雷达数据线 | 2 |
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| USB-Hub | 4口USB 3.0 Hub | 1 |
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| | USB-Hub数据线 | 1 |
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| | USB-Hub电源线 | 1 |
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| 定位系统 <sup>1</sup> | 车载定位标签组件 | 1 |
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| | 车载定位标签支架 | 1 |
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| | 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| 定位系统 <sup>1</sup> | 车载定位标签组件 | 1 |
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| | 车载定位标签支架 | 1 |
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| | 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| | 定位标签 | 11 |
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| | 定位标签胶条 | 11 |
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| | 定位标签胶条 | 11 |
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| | 定位路由 | 1 |
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| 其他 | Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| | 十字改锥 | 1 |
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@ -4,7 +4,7 @@
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使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示
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下载地址：TODO
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@ -12,7 +12,7 @@
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设置移动标签运动轨迹的显示。
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## 距离表
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@ -22,7 +22,7 @@
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大多数情况下，表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信，如下图。
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如果背景色不是白色，根据下文颜色的定义解决对应的问题。
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@ -32,29 +32,27 @@
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固定标签之间的距离难以自动测量时，可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格，这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 `Enter distance for pair` 菜单项完成距离手动输入，如下图。
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可以看到输入后背景色变为绿色，如下图。
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背景色定义：
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 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
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 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
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 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
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 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
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 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
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 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
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 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
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 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
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## 换能器开关
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对于特定的安装位置与工作范围，只需要部分换能器工作，此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时，则开启所有换能器。
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## 设备参数设置
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@ -64,28 +62,25 @@
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定位标签参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
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路由参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
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## 设备列表
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设备列表包含系统中所有标签，如下图。
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列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色，移动标签显示为蓝色，右键菜单不同，如下图所示。
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## 地图设置
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`Save map` 将地图保存为 ini 文件到 "Dashboard 安装路径/maps"
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@ -93,10 +88,9 @@
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`Erase map` 清除地图
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## 定位标签快速设置面板
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`Reset` 重置设备
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@ -1,6 +1,6 @@
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# 定位循迹
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注：仅室外导航套件含此功能
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> 注：仅室外导航套件含此功能
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## 功能简介
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@ -28,11 +28,11 @@
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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@ -43,7 +43,7 @@
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2. 打开定位标签开关
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两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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3. 打开软件——Dashborad（[下载]()）
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打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
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@ -58,58 +58,48 @@
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6. 初始化车载定位标签
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首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
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#### 开始搭建
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以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下：
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1. 固定定位标签
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按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。
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>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上
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>标签相对地面等高且需要测量出高度值
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>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）
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>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上
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||||
>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）
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>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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* 为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上
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* 标签相对地面等高且需要测量出高度值
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* 标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）
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* 标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上
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* 建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）
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* 移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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2. 建立地图
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打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。
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打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 `modem`。
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如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。
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如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。
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如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 `Erase map` 按钮清除地图，然后点击 `Submap 0` 按钮。
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要 10 秒 。
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置 4 个固定标签的 Height 参数为第 1 步布置的高度，注意单位为**米**。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 `freeze map` 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 `freeze map` 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。
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7. 定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。
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注：
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* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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> 注：
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* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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以上即完成定位系统的搭建
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@ -146,14 +136,18 @@
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* 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置
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* Mini 计算机 UBS 设备规则有误
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* 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？
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* 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
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`ll /dev/box-3`
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* 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
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```bash
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ll /dev/box-3
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```
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* 如有该设备则检查波特率设置
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* 如没有该设备，则检查线材连接
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* USB-Hub 的指示灯是否亮
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* 如不亮则表示没有插紧
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* 如亮则检查规则文件，执行
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`vim /ect/rules.d`
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```bash
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vim /ect/rules.d
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```
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##### 激光雷达测试
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@ -167,7 +161,6 @@
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* 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
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* USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线
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##### 开始导航
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1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为纯白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。
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@ -175,15 +168,15 @@
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3. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置
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4. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈
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5. 保存轨迹
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6. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹
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7. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止
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6. 按键盘 `0`，点击执行，开始循迹
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7. 如想要停止循迹，按键盘 `9`，点击停止，循迹停止
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如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
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如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上 4、5 步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
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如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。
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常见问题：
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* 看不到 AP1 ？
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* “看不到 AP1？”
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* 检查 AP1 是否在上位机控制模式
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* 检查 AP1 数据线是否插紧
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@ -8,29 +8,28 @@
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系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。
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## 参数列表
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| 参数 | 技术指标 |
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| --- | --- |
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| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
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| | 差分精度：±2cm |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
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||||
| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
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||||
| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
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||||
| | 外部：USB供电 |
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||||
| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
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| 参数 | 技术指标 |
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| ------- | ---------------------------------------------- |
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| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
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| | 差分精度：±2cm |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
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| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
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| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月）|
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| | 外部：USB供电 |
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| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm） |
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## 设备介绍
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### 定位标签
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一个定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用，通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。
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@ -44,7 +43,7 @@
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### 路由
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路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池，只能使用USB供电。
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@ -1,21 +1,11 @@
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# 参考资料
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# 设备参考资料
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* 思岚 A2 激光雷达
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* [思岚 A2 激光雷达](https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2)
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> https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2
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||||
* [砝石 FS-D10 激光雷达](http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html)
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* 砝石 FS-D10 激光雷达
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||||
* [瑞芬星通 AH100B 惯导](http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html)
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||||
> http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html
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||||
* [技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板](https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10)
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||||
* 瑞芬星通 AH100B 惯导
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||||
> http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html
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||||
* 技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板
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||||
> https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10
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||||
* AMD Ryzen 3 2200G CPU
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||||
> https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0
|
||||
* [AMD Ryzen 3 2200G CPU](https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0)
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@ -1,13 +1,11 @@
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# Comming soon
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# 重新安装操作系统
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https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
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> Comming soon
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* “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
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原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。
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当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告。
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为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。
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@ -1,6 +1,6 @@
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|||
# 恢复 BIOS
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
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## 准备
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@ -8,9 +8,9 @@
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## 开始
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> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取
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> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取。
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## 常见问题
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@ -18,6 +18,6 @@
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不会。
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗？”
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你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。
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@ -166,13 +166,13 @@
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<div class="section" id="id1">
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<h2>软件概述<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示</p>
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<p><img alt="../../_images/dashboard.png" src="../../_images/dashboard.png" />界面</p>
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<p><img alt="../../_images/dashboard.png" src="../../_images/dashboard.png" /></p>
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<p>下载地址：TODO</p>
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</div>
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<div class="section" id="id2">
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||||
<h2>显示设置<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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||||
<p>设置移动标签运动轨迹的显示。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/display_settings.png" src="../../_images/display_settings.png" />显示设置</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/display_settings.png" src="../../_images/display_settings.png" /></p>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="section" id="id3">
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<h2>距离表<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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@ -180,27 +180,27 @@
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<div class="section" id="id4">
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<h3>超声自动测量<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p>大多数情况下，表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信，如下图。</p>
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<p><img alt="../../_images/distance_table.png" src="../../_images/distance_table.png" />距离表</p>
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<p><img alt="../../_images/distance_table.png" src="../../_images/distance_table.png" /></p>
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<p>如果背景色不是白色，根据下文颜色的定义解决对应的问题。</p>
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<p>只有所有的背景色都是白色的话才能锁定地图（使用这些距离数据构建地图）。</p>
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</div>
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<div class="section" id="id5">
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<h3>用户手动测量<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p>固定标签之间的距离难以自动测量时，可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格，这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Enter</span> <span class="pre">distance</span> <span class="pre">for</span> <span class="pre">pair</span></code> 菜单项完成距离手动输入，如下图。</p>
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<p><img alt="../../_images/distance_table_menu.png" src="../../_images/distance_table_menu.png" />距离表右键菜单</p>
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<p><img alt="../../_images/distance_table_menu.png" src="../../_images/distance_table_menu.png" /></p>
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<p>可以看到输入后背景色变为绿色，如下图。</p>
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<p><img alt="../../_images/distance_table_enter.png" src="../../_images/distance_table_enter.png" />距离表输入距离</p>
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<p><img alt="../../_images/distance_table_enter.png" src="../../_images/distance_table_enter.png" /></p>
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<p>背景色定义：</p>
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<p><img alt="../../_images/backcolor_white.png" src="../../_images/backcolor_white.png" />背景色白色 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。</p>
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<p><img alt="../../_images/backcolor_yellow.png" src="../../_images/backcolor_yellow.png" />背景色黄色 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。</p>
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<p><img alt="../../_images/backcolor_red.png" src="../../_images/backcolor_red.png" />背景色红色 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。</p>
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<p><img alt="../../_images/backcolor_green.png" src="../../_images/backcolor_green.png" />背景色绿色 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。</p>
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<p><img alt="../../_images/backcolor_white.png" src="../../_images/backcolor_white.png" /> 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。</p>
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<p><img alt="../../_images/backcolor_yellow.png" src="../../_images/backcolor_yellow.png" /> 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/backcolor_red.png" src="../../_images/backcolor_red.png" /> 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/backcolor_green.png" src="../../_images/backcolor_green.png" /> 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。</p>
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</div>
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</div>
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<div class="section" id="id6">
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<h2>换能器开关<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>对于特定的安装位置与工作范围，只需要部分换能器工作，此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时，则开启所有换能器。</p>
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<p><img alt="../../_images/sensor.png" src="../../_images/sensor.png" />换能器分布</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/sensor.png" src="../../_images/sensor.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id7">
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<h2>设备参数设置<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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@ -209,27 +209,27 @@
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<div><p>注意：设备（定位标签/路由）会被电脑识别为串口，请确保安装了相应 USB 串口驱动（安装Dashbord时在安装选项中选中 USB Driver 项）!</p>
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</div></blockquote>
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||||
<p>定位标签参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。</p>
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<p><img alt="../../_images/beacon_settings.png" src="../../_images/beacon_settings.png" />定位标签设置</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/beacon_settings.png" src="../../_images/beacon_settings.png" /></p>
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||||
<p>路由参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/modem_settings.png" src="../../_images/modem_settings.png" />路由设置</p>
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<p><img alt="../../_images/modem_settings.png" src="../../_images/modem_settings.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id8">
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<h2>设备列表<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>设备列表包含系统中所有标签，如下图。</p>
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<p><img alt="../../_images/device_list.png" src="../../_images/device_list.png" />设备列表</p>
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<p><img alt="../../_images/device_list.png" src="../../_images/device_list.png" /></p>
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<p>列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色，移动标签显示为蓝色，右键菜单不同，如下图所示。</p>
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<p><img alt="../../_images/device_list_beacon.png" src="../../_images/device_list_beacon.png" />固定标签 <img alt="../../_images/device_list_hedge.png" src="../../_images/device_list_hedge.png" />移动标签</p>
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<p><img alt="../../_images/device_list_beacon.png" src="../../_images/device_list_beacon.png" /> <img alt="../../_images/device_list_hedge.png" src="../../_images/device_list_hedge.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id9">
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<h2>地图设置<a class="headerlink" href="#id9" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p><img alt="../../_images/map_settings.png" src="../../_images/map_settings.png" />地图设置</p>
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<p><img alt="../../_images/map_settings.png" src="../../_images/map_settings.png" /></p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Save</span> <span class="pre">map</span></code> 将地图保存为 ini 文件到 “Dashboard 安装路径/maps”</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Load</span> <span class="pre">map</span></code> 从 ini 文件加载地图</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Erase</span> <span class="pre">map</span></code> 清除地图</p>
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</div>
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<div class="section" id="id10">
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<h2>定位标签快速设置面板<a class="headerlink" href="#id10" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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||||
<p><img alt="../../_images/control_panel.png" src="../../_images/control_panel.png" />快速设置面板</p>
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<p><img alt="../../_images/control_panel.png" src="../../_images/control_panel.png" /></p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Reset</span></code> 重置设备</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Sleep</span></code> 控制设备进入睡眠模式（省电模式）</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Wake</span> <span class="pre">up</span></code> 从睡眠模式唤醒设备</p>
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@ -169,7 +169,9 @@
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<div class="section" id="id1">
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<h1>定位循迹<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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<p>注：仅室外导航套件含此功能</p>
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<blockquote>
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<div><p>注：仅室外导航套件含此功能</p>
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</div></blockquote>
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||||
<div class="section" id="id2">
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||||
<h2>功能简介<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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||||
<p>定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。可设置多种循迹模式。</p>
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@ -190,9 +192,9 @@
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|||
<p>车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。</p>
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||||
<p>定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。</p>
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||||
<p>定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/beacon.png" src="../../_images/beacon.png" />beacon</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/beacon.png" src="../../_images/beacon.png" /></p>
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||||
<p>定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/modem.png" src="../../_images/modem.png" />beacon</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/modem.png" src="../../_images/modem.png" /></p>
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||||
<p><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html"><span class="doc">>>详细了解定位标签与路由</span></a></p>
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||||
<div class="section" id="id5">
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||||
<h4>准备工作<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
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||||
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@ -201,7 +203,7 @@
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|||
打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。</p></li>
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||||
<li><p>打开定位标签开关
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||||
两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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||||
<img alt="../../_images/switch.png" src="../../_images/switch.png" />开关</p></li>
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||||
<img alt="../../_images/switch.png" src="../../_images/switch.png" /></p></li>
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||||
<li><p>打开软件——Dashborad（<a class="reference external" href="#">下载</a>）
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||||
打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。</p></li>
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||||
<li><p>初始化定位路由
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||||
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@ -212,7 +214,7 @@
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|||
<li><p>初始化车载定位标签
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||||
首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。</p></li>
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||||
</ol>
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||||
<p><img alt="../../_images/settings.png" src="../../_images/settings.png" />配置</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/settings.png" src="../../_images/settings.png" /></p>
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||||
</div>
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||||
<div class="section" id="id6">
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||||
<h4>开始搭建<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
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@ -221,44 +223,36 @@
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|||
<li><p>固定定位标签</p></li>
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||||
</ol>
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||||
<p>按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。</p>
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<blockquote>
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||||
<div><p>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上</p>
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||||
</div></blockquote>
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<blockquote>
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||||
<div><p>标签相对地面等高且需要测量出高度值</p>
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||||
</div></blockquote>
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||||
<blockquote>
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||||
<div><p>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）</p>
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||||
</div></blockquote>
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||||
<blockquote>
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||||
<div><p>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上</p>
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||||
</div></blockquote>
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||||
<blockquote>
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||||
<div><p>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）</p>
|
||||
</div></blockquote>
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||||
<blockquote>
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||||
<div><p>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素</p>
|
||||
</div></blockquote>
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||||
<ul class="simple">
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||||
<li><p>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上</p></li>
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||||
<li><p>标签相对地面等高且需要测量出高度值</p></li>
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||||
<li><p>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）</p></li>
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||||
<li><p>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上</p></li>
|
||||
<li><p>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）</p></li>
|
||||
<li><p>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素</p></li>
|
||||
</ul>
|
||||
<ol class="simple">
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||||
<li><p>建立地图</p></li>
|
||||
</ol>
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||||
<p>打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。</p>
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||||
<p>打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">modem</span></code>。</p>
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||||
<p>如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。</p>
|
||||
<p>如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。</p>
|
||||
<p>如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Erase</span> <span class="pre">map</span></code> 按钮清除地图，然后点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Submap</span> <span class="pre">0</span></code> 按钮。</p>
|
||||
<ol class="simple">
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||||
<li><p>点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。</p></li>
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||||
<li><p>点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要 10 秒 。</p></li>
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||||
</ol>
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||||
<p><img alt="../../_images/wakeup.png" src="../../_images/wakeup.png" />wakeup</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/wakeup.png" src="../../_images/wakeup.png" /></p>
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||||
<ol class="simple">
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||||
<li><p>点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。</p></li>
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||||
<li><p>地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Freeze</span> <span class="pre">submap!</span></code> 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮<img alt="../../_images/mirror.png" src="../../_images/mirror.png" />map翻转地图。</p></li>
|
||||
<li><p>点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置 4 个固定标签的 Height 参数为第 1 步布置的高度，注意单位为<strong>米</strong>。</p></li>
|
||||
<li><p>地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">freeze</span> <span class="pre">map</span></code> 按钮上方显示橙色 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Freeze</span> <span class="pre">submap!</span></code> 字样后，点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">freeze</span> <span class="pre">map</span></code> 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮<img alt="../../_images/mirror.png" src="../../_images/mirror.png" />翻转地图。</p></li>
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||||
</ol>
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||||
<p><img alt="../../_images/map.png" src="../../_images/map.png" />map</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/map.png" src="../../_images/map.png" /></p>
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||||
<ol class="simple">
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||||
<li><p>类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。</p></li>
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||||
<li><p>定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。</p></li>
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</ol>
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||||
<p>注：</p>
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<blockquote>
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<div><p>注：</p>
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</div></blockquote>
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<ul class="simple">
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||||
<li><p>路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。</p></li>
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||||
<li><p>停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。</p></li>
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@ -294,9 +288,9 @@
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|||
<li><p>查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常</p></li>
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||||
</ol>
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||||
<p>常见问题：</p>
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||||
<ul class="simple">
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||||
<li><p>如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？</p>
|
||||
<ul>
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||||
<li><p>如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？</p>
|
||||
<ul class="simple">
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||||
<li><p>车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上</p></li>
|
||||
<li><p>USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上</p></li>
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||||
<li><p>车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置</p></li>
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||||
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@ -305,16 +299,22 @@
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|||
</li>
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||||
<li><p>如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？</p>
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||||
<ul>
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||||
<li><p>打开terminal，执行以下内容，查看是否有”box-3”这个设备
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||||
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">ll</span> <span class="pre">/dev/box-3</span></code></p></li>
|
||||
<li><p>打开terminal，执行以下内容，查看是否有”box-3”这个设备</p>
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||||
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>ll /dev/box-3
|
||||
</pre></div>
|
||||
</div>
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||||
</li>
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||||
<li><p>如有该设备则检查波特率设置</p></li>
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||||
<li><p>如没有该设备，则检查线材连接</p>
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||||
<ul>
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||||
<li><p>USB-Hub 的指示灯是否亮</p>
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||||
<ul>
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||||
<li><p>如不亮则表示没有插紧</p></li>
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||||
<li><p>如亮则检查规则文件，执行
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||||
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">vim</span> <span class="pre">/ect/rules.d</span></code></p></li>
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||||
<li><p>如亮则检查规则文件，执行</p>
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||||
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>vim /ect/rules.d
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||||
</pre></div>
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||||
</div>
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||||
</li>
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||||
</ul>
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</li>
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</ul>
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@ -348,14 +348,14 @@
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|||
<li><p>如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置</p></li>
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||||
<li><p>点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈</p></li>
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||||
<li><p>保存轨迹</p></li>
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||||
<li><p>按键盘【0】，点击执行，开始循迹</p></li>
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||||
<li><p>如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止</p></li>
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||||
<li><p>按键盘 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">0</span></code>，点击执行，开始循迹</p></li>
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||||
<li><p>如想要停止循迹，按键盘 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">9</span></code>，点击停止，循迹停止</p></li>
|
||||
</ol>
|
||||
<p>如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。</p>
|
||||
<p>如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上 4、5 步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。</p>
|
||||
<p>如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。</p>
|
||||
<p>常见问题：</p>
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||||
<ul class="simple">
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||||
<li><p>看不到 AP1 ？</p>
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||||
<li><p>“看不到 AP1？”</p>
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||||
<ul>
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||||
<li><p>检查 AP1 是否在上位机控制模式</p></li>
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||||
<li><p>检查 AP1 数据线是否插紧</p></li>
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||||
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@ -163,7 +163,7 @@
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|||
<p>定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统包含一个由多个固定超声标签构成的基站网络（地图），一个或多个安装在被定位物体上的移动标签和协调整个系统工作的中心路由节点，所有设备之间通过无线电通信。</p>
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||||
<p><img alt="../../_images/location.png" src="../../_images/location.png" /></p>
|
||||
<p>系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。</p>
|
||||
<p><img alt="../../_images/starter_set.png" src="../../_images/starter_set.png" />入门套件</p>
|
||||
<p><img alt="../../_images/starter_set.png" src="../../_images/starter_set.png" /></p>
|
||||
</div>
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||||
<div class="section" id="id3">
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||||
<h2>参数列表<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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||||
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@ -221,7 +221,7 @@
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|||
<h2>设备介绍<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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||||
<div class="section" id="id5">
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||||
<h3>定位标签<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p><img alt="../../_images/beacon1.png" src="../../_images/beacon1.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../_images/beacon1.png" src="../../_images/beacon1.png" /></p>
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<p>一个定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用，通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。</p>
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<p>固定标签通常被安装在墙上或者天花板上，并且换能器朝下以提供与机器人尽可能大的无遮挡覆盖区域。</p>
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<p>应该合理设计固定标签的位置和角度以提供最大的超声信号覆盖范围，系统的定位效果非常依赖固定标签收到的超声信号的质量。</p>
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@ -230,7 +230,7 @@
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</div>
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<div class="section" id="id6">
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<h3>路由<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p><img alt="../../_images/modem1.png" src="../../_images/modem1.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../_images/modem1.png" src="../../_images/modem1.png" /></p>
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<p>路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池，只能使用USB供电。</p>
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<p>路由的放置位置需要保证无线电信号覆盖所有标签，一般情况下使用默认的天线时能够达到100m 的覆盖半径。降低无线电通信速率并且使用全尺寸（165mm、433MHz）天线能进一步提高覆盖范围。</p>
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<p>注意路由和标签的距离不能小于0.5-1m，如果需要某个标签与路由距离非常近，则取下标签的天线。</p>
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BIN
docs/objects.inv
BIN
docs/objects.inv
Binary file not shown.
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@ -1 +1 @@
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@ -8,7 +8,7 @@
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<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
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||||
<title>参考资料 — Autolabor Box 文档</title>
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||||
<title>设备参考资料 — Autolabor Box 文档</title>
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@ -82,7 +82,7 @@
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<!-- Local TOC -->
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<div class="local-toc"><ul>
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||||
<li><a class="reference internal" href="#">参考资料</a></li>
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<li><a class="reference internal" href="#">设备参考资料</a></li>
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</ul>
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</div>
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@ -128,7 +128,7 @@
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<li><a href="../../index.html">Docs</a> »</li>
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||||
<li>参考资料</li>
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<li>设备参考资料</li>
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<li class="wy-breadcrumbs-aside">
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@ -148,37 +148,14 @@
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<div itemprop="articleBody">
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<div class="section" id="id1">
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||||
<h1>参考资料<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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||||
<h1>设备参考资料<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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||||
<ul class="simple">
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||||
<li><p>思岚 A2 激光雷达</p></li>
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||||
<li><p><a class="reference external" href="https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2">思岚 A2 激光雷达</a></p></li>
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||||
<li><p><a class="reference external" href="http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html">砝石 FS-D10 激光雷达</a></p></li>
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||||
<li><p><a class="reference external" href="http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html">瑞芬星通 AH100B 惯导</a></p></li>
|
||||
<li><p><a class="reference external" href="https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10">技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板</a></p></li>
|
||||
<li><p><a class="reference external" href="https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0">AMD Ryzen 3 2200G CPU</a></p></li>
|
||||
</ul>
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||||
<blockquote>
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||||
<div><p>https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2</p>
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||||
</div></blockquote>
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<ul class="simple">
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||||
<li><p>砝石 FS-D10 激光雷达</p></li>
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</ul>
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<blockquote>
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<div><p>http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html</p>
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</div></blockquote>
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<ul class="simple">
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||||
<li><p>瑞芬星通 AH100B 惯导</p></li>
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</ul>
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<blockquote>
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||||
<div><p>http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html</p>
|
||||
</div></blockquote>
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<ul class="simple">
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||||
<li><p>技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板</p></li>
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||||
</ul>
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<blockquote>
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<div><p>https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10</p>
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||||
</div></blockquote>
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<ul class="simple">
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||||
<li><p>AMD Ryzen 3 2200G CPU</p></li>
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||||
</ul>
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<blockquote>
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||||
<div><p>https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0</p>
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||||
</div></blockquote>
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</div>
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@ -8,7 +8,7 @@
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<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
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||||
<title>Comming soon — Autolabor Box 文档</title>
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||||
<title>重新安装操作系统 — Autolabor Box 文档</title>
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@ -82,8 +82,7 @@
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<!-- Local TOC -->
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<div class="local-toc"><ul>
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<li><a class="reference internal" href="#">Comming soon</a></li>
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<li><a class="reference internal" href="#id1">重新安装操作系统</a></li>
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<li><a class="reference internal" href="#">重新安装操作系统</a></li>
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</ul>
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</div>
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@ -129,7 +128,7 @@
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<li><a href="../../index.html">Docs</a> »</li>
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<li>Comming soon</li>
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<li>重新安装操作系统</li>
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<li class="wy-breadcrumbs-aside">
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@ -148,12 +147,11 @@
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<div role="main" class="document" itemscope="itemscope" itemtype="http://schema.org/Article">
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||||
<div itemprop="articleBody">
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||||
<div class="section" id="comming-soon">
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||||
<h1>Comming soon<a class="headerlink" href="#comming-soon" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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</div>
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||||
<div class="section" id="id1">
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||||
<div class="section" id="id1">
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||||
<h1>重新安装操作系统<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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||||
<p>https://tower.im/teams/616204/documents/1698/</p>
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<blockquote>
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||||
<div><p>Comming soon</p>
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</div></blockquote>
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<ul>
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<li><p>“我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”</p>
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<p>原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。</p>
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@ -165,7 +165,7 @@
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<h2>开始<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p><img alt="../../_images/restore_bios.gif" src="../../_images/restore_bios.gif" /></p>
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<blockquote>
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<div><p>主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取</p>
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||||
<div><p>主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取。</p>
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</div></blockquote>
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</div>
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<div class="section" id="id3">
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@ -174,7 +174,7 @@
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<li><p>“这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”</p>
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||||
<p>不会。</p>
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</li>
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<li><p>“我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”</p>
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||||
<li><p>“我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗？”</p>
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<p>你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。</p>
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</li>
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</ul>
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@ -10,22 +10,22 @@
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| | 360°显示器支架 | 1 |
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| | 显示器视频线 | 1 |
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| | 显示器电源线 | 1 |
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| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
|
||||
| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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| 深度相机 | 相机 | 1 |
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||||
| | 相机支架 | 1 |
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||||
| | 深度相机集线盒 | 1 |
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| | 相机数据线 | 1 |
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||||
| | 相机电源线 | 1 |
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||||
| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 |
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||||
| | 激光雷达数据线 | 2 |
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||||
| USB-Hub | 4口USB 3.0 Hub | 1 |
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| | USB-Hub数据线 | 1 |
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||||
| | USB-Hub电源线 | 1 |
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| 定位系统 <sup>1</sup> | 车载定位标签组件 | 1 |
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||||
| | 车载定位标签支架 | 1 |
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||||
| | 车载定位标签支架角码 | 3 |
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||||
| 定位系统 <sup>1</sup> | 车载定位标签组件 | 1 |
|
||||
| | 车载定位标签支架 | 1 |
|
||||
| | 车载定位标签支架角码 | 3 |
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||||
| | 定位标签 | 11 |
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| | 定位标签胶条 | 11 |
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||||
| | 定位标签胶条 | 11 |
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| | 定位路由 | 1 |
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| 其他 | Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| | 十字改锥 | 1 |
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@ -4,7 +4,7 @@
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使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示
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下载地址：TODO
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@ -12,7 +12,7 @@
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设置移动标签运动轨迹的显示。
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## 距离表
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@ -22,7 +22,7 @@
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大多数情况下，表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信，如下图。
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如果背景色不是白色，根据下文颜色的定义解决对应的问题。
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@ -32,29 +32,27 @@
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固定标签之间的距离难以自动测量时，可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格，这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 `Enter distance for pair` 菜单项完成距离手动输入，如下图。
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可以看到输入后背景色变为绿色，如下图。
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背景色定义：
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 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
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 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
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 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
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 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
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 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
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 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
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 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
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 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
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## 换能器开关
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对于特定的安装位置与工作范围，只需要部分换能器工作，此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时，则开启所有换能器。
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## 设备参数设置
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@ -64,28 +62,25 @@
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定位标签参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
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路由参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
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## 设备列表
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设备列表包含系统中所有标签，如下图。
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列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色，移动标签显示为蓝色，右键菜单不同，如下图所示。
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## 地图设置
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`Save map` 将地图保存为 ini 文件到 "Dashboard 安装路径/maps"
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@ -93,10 +88,9 @@
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`Erase map` 清除地图
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## 定位标签快速设置面板
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`Reset` 重置设备
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@ -1,6 +1,6 @@
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# 定位循迹
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注：仅室外导航套件含此功能
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> 注：仅室外导航套件含此功能
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## 功能简介
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@ -28,11 +28,11 @@
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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@ -43,7 +43,7 @@
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2. 打开定位标签开关
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两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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3. 打开软件——Dashborad（[下载]()）
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打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
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@ -58,58 +58,48 @@
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6. 初始化车载定位标签
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首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
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#### 开始搭建
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以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下：
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1. 固定定位标签
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按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。
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>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上
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>标签相对地面等高且需要测量出高度值
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>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）
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>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上
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>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）
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>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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* 为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上
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* 标签相对地面等高且需要测量出高度值
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* 标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）
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* 标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上
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* 建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）
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* 移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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2. 建立地图
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打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。
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打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 `modem`。
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如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。
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如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。
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如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 `Erase map` 按钮清除地图，然后点击 `Submap 0` 按钮。
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要 10 秒 。
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置 4 个固定标签的 Height 参数为第 1 步布置的高度，注意单位为**米**。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 `freeze map` 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 `freeze map` 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。
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7. 定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。
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注：
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* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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> 注：
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* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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以上即完成定位系统的搭建
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@ -146,14 +136,18 @@
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* 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置
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* Mini 计算机 UBS 设备规则有误
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* 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？
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* 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
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`ll /dev/box-3`
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||||
* 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
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```bash
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ll /dev/box-3
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```
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* 如有该设备则检查波特率设置
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* 如没有该设备，则检查线材连接
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* USB-Hub 的指示灯是否亮
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* 如不亮则表示没有插紧
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* 如亮则检查规则文件，执行
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`vim /ect/rules.d`
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```bash
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vim /ect/rules.d
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```
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##### 激光雷达测试
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@ -167,7 +161,6 @@
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* 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
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* USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线
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##### 开始导航
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1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为纯白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。
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@ -175,15 +168,15 @@
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3. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置
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4. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈
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5. 保存轨迹
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6. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹
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7. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止
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6. 按键盘 `0`，点击执行，开始循迹
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7. 如想要停止循迹，按键盘 `9`，点击停止，循迹停止
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如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
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如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上 4、5 步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
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如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。
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常见问题：
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* 看不到 AP1 ？
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* “看不到 AP1？”
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* 检查 AP1 是否在上位机控制模式
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* 检查 AP1 数据线是否插紧
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@ -8,29 +8,28 @@
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系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。
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## 参数列表
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| 参数 | 技术指标 |
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| --- | --- |
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| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
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| | 差分精度：±2cm |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
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| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
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| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月） |
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| | 外部：USB供电 |
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| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
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| 参数 | 技术指标 |
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| ------- | ---------------------------------------------- |
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| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) |
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| | <20m (常规建图定位建议距离) |
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| 定位精度 | 绝对精度：距离的1~3% |
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| | 差分精度：±2cm |
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| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz |
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| | 与移动标签到固定标签的距离有关（距离越近频率越高） |
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| | 与移动标签的数量有关（数量越多频率越低） |
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| 供电 | 内部：1000mAh 锂电池（根据使用情况可续航2天到数月）|
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| | 外部：USB供电 |
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| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm） |
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## 设备介绍
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### 定位标签
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一个定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用，通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。
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@ -44,7 +43,7 @@
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### 路由
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路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池，只能使用USB供电。
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@ -1,21 +1,11 @@
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# 参考资料
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# 设备参考资料
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* 思岚 A2 激光雷达
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* [思岚 A2 激光雷达](https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2)
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> https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2
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* [砝石 FS-D10 激光雷达](http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html)
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* 砝石 FS-D10 激光雷达
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||||
* [瑞芬星通 AH100B 惯导](http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html)
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> http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html
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||||
* [技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板](https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10)
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* 瑞芬星通 AH100B 惯导
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> http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html
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||||
* 技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板
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> https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10
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* AMD Ryzen 3 2200G CPU
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> https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0
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||||
* [AMD Ryzen 3 2200G CPU](https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0)
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@ -1,13 +1,11 @@
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# Comming soon
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# 重新安装操作系统
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https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
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> Comming soon
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* “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
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原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。
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当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告。
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为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。
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@ -1,6 +1,6 @@
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# 恢复 BIOS
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
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## 准备
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@ -8,9 +8,9 @@
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## 开始
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> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取
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> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取。
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## 常见问题
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@ -18,6 +18,6 @@
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不会。
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗？”
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你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。
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