参考资料¶
+设备参考资料¶
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思岚 A2 激光雷达
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--https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2
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砝石 FS-D10 激光雷达
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--http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html
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瑞芬星通 AH100B 惯导
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--http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html
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技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板
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--https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10
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AMD Ryzen 3 2200G CPU
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-https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0
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Comming soon¶
-重新安装操作系统¶
-https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
++Comming soon
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“我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗?”
原则上,Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台,但我们无法保证其可用性。
diff --git a/docs/user_guide/restore_bios/doc.html b/docs/user_guide/restore_bios/doc.html index 9c87605..515ea41 100644 --- a/docs/user_guide/restore_bios/doc.html +++ b/docs/user_guide/restore_bios/doc.html @@ -165,7 +165,7 @@开始¶
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主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取
+主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取。
@@ -174,7 +174,7 @@ -“这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗?”
不会。
“我可以其他电脑(非 Autolabor PC)上执行这些操作吗”
+ diff --git a/source/introduction/inthebox/doc.md b/source/introduction/inthebox/doc.md index 67f942c..9624193 100644 --- a/source/introduction/inthebox/doc.md +++ b/source/introduction/inthebox/doc.md @@ -10,22 +10,22 @@ | | 360°显示器支架 | 1 | | | 显示器视频线 | 1 | | | 显示器电源线 | 1 | -| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 | +| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 | | 深度相机 | 相机 | 1 | | | 相机支架 | 1 | | | 深度相机集线盒 | 1 | | | 相机数据线 | 1 | | | 相机电源线 | 1 | -| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 | +| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 | | | 激光雷达数据线 | 2 | | USB-Hub | 4口USB 3.0 Hub | 1 | | | USB-Hub数据线 | 1 | | | USB-Hub电源线 | 1 | -| 定位系统 1 | 车载定位标签组件 | 1 | -| | 车载定位标签支架 | 1 | -| | 车载定位标签支架角码 | 3 | +| 定位系统 1 | 车载定位标签组件 | 1 | +| | 车载定位标签支架 | 1 | +| | 车载定位标签支架角码 | 3 | | | 定位标签 | 11 | -| | 定位标签胶条 | 11 | +| | 定位标签胶条 | 11 | | | 定位路由 | 1 | | 其他 | Autolabor OS系统安装U盘 | 1 | | | 十字改锥 | 1 | diff --git a/source/location/dashboard/doc.md b/source/location/dashboard/doc.md index 82ea29a..7003148 100644 --- a/source/location/dashboard/doc.md +++ b/source/location/dashboard/doc.md @@ -4,7 +4,7 @@ 使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示 -![界面](imgs/dashboard.png) +![](imgs/dashboard.png) 下载地址:TODO @@ -12,7 +12,7 @@ 设置移动标签运动轨迹的显示。 -![显示设置](imgs/display_settings.png) +![](imgs/display_settings.png) ## 距离表 @@ -22,7 +22,7 @@ 大多数情况下,表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信,如下图。 -![距离表](imgs/distance_table.png) +![](imgs/distance_table.png) 如果背景色不是白色,根据下文颜色的定义解决对应的问题。 @@ -32,29 +32,27 @@ 固定标签之间的距离难以自动测量时,可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格,这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 `Enter distance for pair` 菜单项完成距离手动输入,如下图。 -![距离表右键菜单](imgs/distance_table_menu.png) +![](imgs/distance_table_menu.png) 可以看到输入后背景色变为绿色,如下图。 -![距离表输入距离](imgs/distance_table_enter.png) +![](imgs/distance_table_enter.png) 背景色定义: -![背景色白色](imgs/backcolor_white.png) 白色表示距离可靠,可以锁定地图了。 +![](imgs/backcolor_white.png) 白色表示距离可靠,可以锁定地图了。 -![背景色黄色](imgs/backcolor_yellow.png) 黄色表示测距存在异常,锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。 +![](imgs/backcolor_yellow.png) 黄色表示测距存在异常,锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。 -![背景色红色](imgs/backcolor_red.png) 红色表示距离严重错误,不要在此状态下锁定地图。 - -![背景色绿色](imgs/backcolor_green.png) 绿色表示锁定了距离值(手动输入后会自动锁定),可以锁定地图。 +![](imgs/backcolor_red.png) 红色表示距离严重错误,不要在此状态下锁定地图。 +![](imgs/backcolor_green.png) 绿色表示锁定了距离值(手动输入后会自动锁定),可以锁定地图。 ## 换能器开关 对于特定的安装位置与工作范围,只需要部分换能器工作,此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时,则开启所有换能器。 -![换能器分布](imgs/sensor.png) - +![](imgs/sensor.png) ## 设备参数设置 @@ -64,28 +62,25 @@ 定位标签参数设置如下图,一般情况下只需关注或设置图中注释的参数,其他参数保持默认。 -![定位标签设置](imgs/beacon_settings.png) - +![](imgs/beacon_settings.png) 路由参数设置如下图,一般情况下只需关注或设置图中注释的参数,其他参数保持默认。 -![路由设置](imgs/modem_settings.png) - +![](imgs/modem_settings.png) ## 设备列表 设备列表包含系统中所有标签,如下图。 -![设备列表](imgs/device_list.png) +![](imgs/device_list.png) 列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色,移动标签显示为蓝色,右键菜单不同,如下图所示。 -![固定标签](imgs/device_list_beacon.png) ![移动标签](imgs/device_list_hedge.png) - +![](imgs/device_list_beacon.png) ![](imgs/device_list_hedge.png) ## 地图设置 -![地图设置](imgs/map_settings.png) +![](imgs/map_settings.png) `Save map` 将地图保存为 ini 文件到 "Dashboard 安装路径/maps" @@ -93,10 +88,9 @@ `Erase map` 清除地图 - ## 定位标签快速设置面板 -![快速设置面板](imgs/control_panel.png) +![](imgs/control_panel.png) `Reset` 重置设备 diff --git a/source/location/guide/doc.md b/source/location/guide/doc.md index 277fac6..7e56372 100644 --- a/source/location/guide/doc.md +++ b/source/location/guide/doc.md @@ -1,6 +1,6 @@ # 定位循迹 -注:仅室外导航套件含此功能 +> 注:仅室外导航套件含此功能 ## 功能简介 @@ -28,11 +28,11 @@ 定位标签包含5个超声波换能器,收发各个方向的超声信号。 -![beacon](imgs/beacon.png) +![](imgs/beacon.png) 定位路由是整个定位系统的中心控制器,系统工作时路由必须一直在线,定位路由中没有电池,必须使用供电电源为它供电,如路由没有电源将会影响定位功能。 -![beacon](imgs/modem.png) +![](imgs/modem.png) [>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md) @@ -43,7 +43,7 @@ 2. 打开定位标签开关 两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯,右侧为电源开关,拨到靠近 LED 指示灯位置为开。 - ![开关](imgs/switch.png) + ![](imgs/switch.png) 3. 打开软件——Dashborad([下载]()) 打开 Dashboard 软件,使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑,Dashboard 识别后将会显示配置信息。 @@ -58,58 +58,48 @@ 6. 初始化车载定位标签 首先执行上一步操作初始化标签,接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable,将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。 -![配置](imgs/settings.png) - +![](imgs/settings.png) #### 开始搭建 以室内4个固定标签为例,快速搭建一个小范围的定位系统(需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由,关闭其他用不到的标签电源开关),步骤如下: - 1. 固定定位标签 按照以下规则,将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。 ->为减少遮挡的情况,标签位置尽量高,例如1.8m 以上 - ->标签相对地面等高且需要测量出高度值 - ->标签必须两两之间可见(无遮挡、有换能器相对) - ->标签尽量分散开,避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上 - ->建议任意标签之间的距离控制在20m 以内(理论最大30m) - ->移动标签应在固定标签围成的区域内部运动,布置固定标签时还应考虑此因素 - +* 为减少遮挡的情况,标签位置尽量高,例如1.8m 以上 +* 标签相对地面等高且需要测量出高度值 +* 标签必须两两之间可见(无遮挡、有换能器相对) +* 标签尽量分散开,避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上 +* 建议任意标签之间的距离控制在20m 以内(理论最大30m) +* 移动标签应在固定标签围成的区域内部运动,布置固定标签时还应考虑此因素 2. 建立地图 -打开 Dashboard 连接路由,连接成功后左下角显示 modem。 +打开 Dashboard 连接路由,连接成功后左下角显示 `modem`。 如非首次使用,本次标签位置与最后一次建图时位置一致,则可跳过此步骤。 -如重新建图,则需清除路由中可能已经存储的地图,点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图,然后点击 Submap 0 按钮。 +如重新建图,则需清除路由中可能已经存储的地图,点击设备列表右侧的 `Erase map` 按钮清除地图,然后点击 `Submap 0` 按钮。 +3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签,过程大概需要 10 秒 。 -3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签,过程大概需要10s。 +![](imgs/wakeup.png) -![wakeup](imgs/wakeup.png) +4. 点击设备列表中某个在线的标签,则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置 4 个固定标签的 Height 参数为第 1 步布置的高度,注意单位为**米**。 -4. 点击设备列表中某个在线的标签,则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度,注意单位为 m。 +5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 `freeze map` 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后,点击 `freeze map` 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反(例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针),点击镜像按钮![](imgs/mirror.png)翻转地图。 -5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后,点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反(例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针),点击镜像按钮![map](imgs/mirror.png)翻转地图。 - -![map](imgs/map.png) +![](imgs/map.png) 6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。 7. 定位系统已经开始工作了,车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件,只要给路由供电,数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。 -注: - -* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量(电压),标签电量过低时界面上会有红色文字提示。 -* 停止使用时路由断电即可,1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。 +> 注: + * 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量(电压),标签电量过低时界面上会有红色文字提示。 + * 停止使用时路由断电即可,1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。 以上即完成定位系统的搭建 @@ -146,14 +136,18 @@ * 车载定位标签的波特率设置错误,正确应为设置为115200,回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置 * Mini 计算机 UBS 设备规则有误 * 如果没有显示蓝色数据,那该如何排查? - * 打开terminal,执行以下内容,查看是否有"box-3"这个设备 - `ll /dev/box-3` + * 打开terminal,执行以下内容,查看是否有"box-3"这个设备 + ```bash + ll /dev/box-3 + ``` * 如有该设备则检查波特率设置 * 如没有该设备,则检查线材连接 * USB-Hub 的指示灯是否亮 * 如不亮则表示没有插紧 * 如亮则检查规则文件,执行 - `vim /ect/rules.d` + ```bash + vim /ect/rules.d + ``` ##### 激光雷达测试 @@ -167,7 +161,6 @@ * 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口,前侧雷达插前雷达,后侧雷达插后雷达 * USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上,检查电源连接线 - ##### 开始导航 1. 打开开始导航,查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为纯白色,如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。 @@ -175,15 +168,15 @@ 3. 如已经录有历史轨迹,遥控 AP1 走一段后,会直接跳到某一位置,表示 AP1 已经在(定位系统)地图中找到自己的位置 4. 点击开始录制,控制 AP1 在目标路径上走一圈 5. 保存轨迹 -6. 按键盘【0】,点击执行,开始循迹 -7. 如想要停止循迹,按键盘【9】,点击停止,循迹停止 +6. 按键盘 `0`,点击执行,开始循迹 +7. 如想要停止循迹,按键盘 `9`,点击停止,循迹停止 -如下次再次使用时,仍是在无需录制轨迹的同一环境中,则可跳过以上4、5步骤,无需录制轨迹,测试完毕后直接执行循迹功能。 +如下次再次使用时,仍是在无需录制轨迹的同一环境中,则可跳过以上 4、5 步骤,无需录制轨迹,测试完毕后直接执行循迹功能。 如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图,请知悉。 常见问题: -* 看不到 AP1 ? +* “看不到 AP1?” * 检查 AP1 是否在上位机控制模式 * 检查 AP1 数据线是否插紧 diff --git a/source/location/marvelmind/doc.md b/source/location/marvelmind/doc.md index 9c227cd..cf7259e 100644 --- a/source/location/marvelmind/doc.md +++ b/source/location/marvelmind/doc.md @@ -8,29 +8,28 @@ 系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离,进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距,因此在合理布置固定标签的情况下,系统能够实现自动建图,避免人工测量距离。 -![入门套件](imgs/starter_set.png) - +![](imgs/starter_set.png) ## 参数列表 -| 参数 | 技术指标 | -| --- | --- | -| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) | -| | <20m (常规建图定位建议距离) | -| 定位精度 | 绝对精度:距离的1~3% | -| | 差分精度:±2cm | -| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz | -| | 与移动标签到固定标签的距离有关(距离越近频率越高) | -| | 与移动标签的数量有关(数量越多频率越低) | -| 供电 | 内部:1000mAh 锂电池(根据使用情况可续航2天到数月) | -| | 外部:USB供电 | -| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm(含天线:55 x 55 x 65 mm)| +| 参数 | 技术指标 | +| ------- | ---------------------------------------------- | +| 标签距离 | 30m (理想情况下测试结果) | +| | <20m (常规建图定位建议距离) | +| 定位精度 | 绝对精度:距离的1~3% | +| | 差分精度:±2cm | +| 定位频率 | 1/20Hz ~ 45Hz | +| | 与移动标签到固定标签的距离有关(距离越近频率越高) | +| | 与移动标签的数量有关(数量越多频率越低) | +| 供电 | 内部:1000mAh 锂电池(根据使用情况可续航2天到数月)| +| | 外部:USB供电 | +| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm(含天线:55 x 55 x 65 mm) | ## 设备介绍 ### 定位标签 -![beacon](imgs/beacon.png) +![](imgs/beacon.png) 一个定位标签包含5个超声波换能器,收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用,通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。 @@ -44,7 +43,7 @@ ### 路由 -![beacon](imgs/modem.png) +![](imgs/modem.png) 路由是整个定位系统的中心控制器,系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池,只能使用USB供电。 diff --git a/source/user_guide/reference/doc.md b/source/user_guide/reference/doc.md index f56b9ed..b970971 100644 --- a/source/user_guide/reference/doc.md +++ b/source/user_guide/reference/doc.md @@ -1,21 +1,11 @@ -# 参考资料 +# 设备参考资料 -* 思岚 A2 激光雷达 +* [思岚 A2 激光雷达](https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2) -> https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a2 +* [砝石 FS-D10 激光雷达](http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html) -* 砝石 FS-D10 激光雷达 +* [瑞芬星通 AH100B 惯导](http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html) -> http://www.faselase.com/chanpinshuomingshuxiazai.html +* [技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板](https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10) -* 瑞芬星通 AH100B 惯导 - -> http://rion-star.com/cpzx/gxdh/AH100B/2018/0204/112.html - -* 技嘉 GA-AB350N-Gaming WiFi 主板 - -> https://www.gigabyte.cn/Motherboard/GA-AB350N-Gaming-WIFI-rev-10 - -* AMD Ryzen 3 2200G CPU - -> https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0 +* [AMD Ryzen 3 2200G CPU](https://www.amd.com/zh-hans/support/apu/amd-ryzen-processors/amd-ryzen-3-desktop-processors-radeon-vega-graphics/amd-ryzen-3-0) diff --git a/source/user_guide/reinstall_os/doc.md b/source/user_guide/reinstall_os/doc.md index 9234fca..2a6cded 100644 --- a/source/user_guide/reinstall_os/doc.md +++ b/source/user_guide/reinstall_os/doc.md @@ -1,13 +1,11 @@ -# Comming soon - # 重新安装操作系统 -https://tower.im/teams/616204/documents/1698/ +> Comming soon * “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗?” 原则上,Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台,但我们无法保证其可用性。 当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上,更欢迎给我们提出兼容性报告。 - + 为获得最佳使用体验,推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。 diff --git a/source/user_guide/restore_bios/doc.md b/source/user_guide/restore_bios/doc.md index e011d8f..121b3a7 100644 --- a/source/user_guide/restore_bios/doc.md +++ b/source/user_guide/restore_bios/doc.md @@ -1,6 +1,6 @@ # 恢复 BIOS - 如果你不小心更改了主板 BIOS 配置,本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。 +如果你不小心更改了主板 BIOS 配置,本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。 ## 准备 @@ -8,9 +8,9 @@ ## 开始 -![](./imgs/restore_bios.gif) +![](imgs/restore_bios.gif) -> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取 +> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取。 ## 常见问题 @@ -18,6 +18,6 @@ 不会。 -* “我可以其他电脑(非 Autolabor PC)上执行这些操作吗” +* “我可以其他电脑(非 Autolabor PC)上执行这些操作吗?” 你拥有操作的自由,但我们强烈不建议这样做。“我可以其他电脑(非 Autolabor PC)上执行这些操作吗?”
你拥有操作的自由,但我们强烈不建议这样做。