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a84abdd839
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924144383b
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* 产品介绍
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* 产品介绍
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* [产品概览](introduction/overview/doc.md)
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* [产品概览](introduction/overview/doc)
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* [规格参数](introduction/tech_specs/doc.md)
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* [规格参数](introduction/tech_specs/doc)
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* [发货清单](introduction/inthebox/doc.md)
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* [发货清单](introduction/inthebox/doc)
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* 使用指南
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* 使用指南
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* [收货指南](user_guide/quick_start/receipt.md)
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* [收货指南](user_guide/quick_start/receipt)
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* [组装与测试](user_guide/assembly_test/doc.md)
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* [组装与测试](user_guide/assembly_test/doc)
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* 快速开始
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* 快速开始
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* [SLAM建图导航](user_guide/quick_start/slam_doc.md)
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* [SLAM建图导航](user_guide/quick_start/slam_doc)
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* [定位循迹](location/guide/doc.md)
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* [定位循迹](location/guide/doc)
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* 了解定位系统
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* 了解定位系统
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* [定位系统介绍](location\marvelmind\doc.md)
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* [定位系统介绍](location/marvelmind/doc)
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* [定位系统 Dashbord 使用指南](location\dashboard\doc.md)
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* [定位系统 Dashbord 使用指南](location/dashboard/doc)
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* [恢复BIOS](user_guide/restore_bios/doc.md)
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* [恢复BIOS](user_guide/restore_bios/doc)
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* [安装OS](user_guide/reinstall_os/doc.md)
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* [安装OS](user_guide/reinstall_os/doc)
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* [参考资料](user_guide/reference/doc.md)
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* [参考资料](user_guide/reference/doc)
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@ -10,10 +10,8 @@
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定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。
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定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。
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[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md)
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[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md)
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## 操作步骤
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## 操作步骤
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1. 搭建定位系统
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1. 搭建定位系统
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@ -29,9 +27,11 @@
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定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
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定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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@ -2,86 +2,76 @@
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本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试
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本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试
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## 组装
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## 组装
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详请参照视频
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> 详请参照视频
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### 线材连接
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### 线材连接
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#### Mini 计算机
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* Mini 计算机
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#### 显示器
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* 显示器
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#### 深度相机
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* 深度相机
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#### 激光雷达
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* 激光雷达
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#### USB-Hub
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* USB-Hub
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注：USB-Hub数据线**必须**插到计算机上**指定插口**（如下图），否则将影响功能。
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> 注：USB-Hub数据线**必须**插到计算机上**指定插口**（如下图），否则将影响功能。
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#### 定位系统
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#### 定位系统
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注：
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> 注：
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* 仅室外导航套件含此组件
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> * 仅室外导航套件含此组件
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* 仅车载定位标签需要进行线材连接
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> * 仅车载定位标签需要进行线材连接
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### 电气拓扑
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### 电气拓扑
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> 导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a>
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> 导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a>
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## 测试
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## 测试
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我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作
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我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作。
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1. 激光雷达测试
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1. 激光雷达测试
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2. 深度相机测试
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2. 深度相机测试
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3. 车载定位标签测试
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3. 车载定位标签测试
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## 常见问题
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## 常见问题
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* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub电源接口可以互换适配器吗？”
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* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”
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少年，劝你别有这么大胆的想法！
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少年，劝你别有这么大胆的想法！
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尽管这三者物理外形一致，但电气规格`并不通用`，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全
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尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
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* “为什么风扇噪音非常大？”
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* “为什么风扇噪音非常大？”
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众所周知，AMD旗下CPU最大的特点就是~~发热量大~~ 性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作
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众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
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* “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
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* “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
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Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 `USB3.0` 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据
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Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？（仅 导航套件 二代 用户）”
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* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”
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不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全
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不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
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@ -2,29 +2,28 @@
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## 检查
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## 检查
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收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系Autolabor客户服务平台。
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收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
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# 清点
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# 清点
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收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
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收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于**三日内**联系客服，**过期不补**。
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## Mini 计算机
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## Mini 计算机
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| :----------: | :--: |
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| Autolabor PC | 1 |
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| Autolabor PC | 1 |
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| 天线 | 1 |
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| 天线 | 1 |
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| 计算机电源线 | 1 |
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| 计算机电源线 | 1 |
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## 显示器
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## 显示器
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| :-----------: | :--: |
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| 显示器 | 1 |
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| 显示器 | 1 |
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| 360°显示器支架 | 1 |
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| 360°显示器支架 | 1 |
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| 显示器视频线 | 1 |
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| 显示器视频线 | 1 |
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@ -34,66 +33,65 @@
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## 电源模块
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## 电源模块
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注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
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> 注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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| 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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## 深度相机
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## 深度相机
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| :-----------: | :--: |
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| 相机 | 1 |
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| 相机 | 1 |
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| 相机支架 | 1 |
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| 相机支架 | 1 |
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| 深度相机集线盒 | 1 |
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| 深度相机集线盒 | 1 |
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| 相机数据线 | 1 |
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| 相机数据线 | 1 |
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| 相机电源线 | 1 |
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| 相机电源线 | 1 |
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## 激光雷达
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## 激光雷达
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| :------------: | :--: |
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| 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达数据线 | 2 |
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| 激光雷达数据线 | 2 |
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## USB-Hub
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## USB-Hub
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| ---- | ---- |
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| :-----------: | :--: |
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| USB Hub | 1 |
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| USB Hub | 1 |
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| USB-Hub数据线 | 1 |
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| USB-Hub数据线 | 1 |
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| USB-Hub电源线 | 1 |
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| USB-Hub电源线 | 1 |
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## 定位系统
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## 定位系统
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注：仅室外导航套件含此组件
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> 注：仅室外导航套件含此组件。
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| ---- | ---- |
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| :------------------: | :--: |
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| 车载定位标签组件 | 1 |
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| 车载定位标签组件 | 1 |
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| 车载定位标签支架 | 1 |
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| 车载定位标签支架 | 1 |
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| 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| 定位标签 | 11 |
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| 定位标签 | 11 |
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| 定位标签胶条 | 11 |
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| 定位标签胶条 | 11 |
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| 定位路由 | 1 |
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| 定位路由 | 1 |
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## 其他
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## 其他
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| ---- | ---- |
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| :--------------------: | :--: |
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| Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| 十字改锥 | 1 |
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| 十字改锥 | 1 |
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| 内六角扳手 | 2 |
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| 内六角扳手 | 2 |
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@ -105,7 +103,6 @@
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温馨提示：
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温馨提示：
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* 为保障产品售后运输途中的安全，请用户保留原厂外包装箱。
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* 为保障产品售后运输途中的安全，请用户保留原厂外包装箱。
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* 收货方收到货物后请进行清点，如有短缺请于三日内联系，过期不补。
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* 收货方收到货物后请进行清点，如有短缺请于三日内联系，过期不补。
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@ -1,81 +1,113 @@
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# 快速开始
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# 快速开始
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#### 准备工作：
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#### 准备工作：
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1. AP1导航机器人
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1. AP1 导航机器人
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2. 成套键鼠
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2. 成套键鼠
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## 操作步骤
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## 操作步骤
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### 一、连接键鼠
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### 一、连接键鼠
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鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。
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鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。
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### 二、启动系统
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### 二、启动系统
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打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。
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打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
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### 三、SLAM建图导航
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### 三、SLAM建图导航
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0. 准备工作：
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#### 准备工作：
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1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关**没有**被按下
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1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
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2. 禁用工控机无线功能
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||||||
2. 禁用工控机无线功能
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> 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当 AP1 走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
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在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
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3. 进入桌面 `SLAM建图导航` 文件夹
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3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
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#### 1. 点击【开始建图】
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1. 点击 `开始建图`
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RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
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地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
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2. 操纵机器人行驶
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#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
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打开 RVIZ 工具，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
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#### 3. 点击【开始导航】
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地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
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RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
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接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
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3. 建图完毕，点击 `保存并停止建图`
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点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
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4. 点击 `开始导航`
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目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。
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打开 RVIZ 工具，建好的地图会自动加载。
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当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
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接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键 `0` 关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
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点击 `2D Nav Goal`，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
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四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
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目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1 向目标点行走。
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之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
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当AP1已经到达目标点后，再一次使用 `2D Pose Estimate` 指定初始位置，设置目标位置，AP1 将去到下一个目标点。
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5. 点击 `终止导航`，停止导航功能，导航结束。
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之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
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#### 常见问题：
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#### 常见问题：
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##### 建图篇
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##### 建图篇
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1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
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1. 键盘控制 AP1 行走时，AP1 动作异常，动一下停一下
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可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
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2. 键盘控制，AP1一动不动
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可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用 USB 延长线或 USB-HUB 将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
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a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
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b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
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2. 键盘控制，AP1 一动不动
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`$ rosrun rqt_graph rqt_graph`
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c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
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1. 确认已将 AP1 电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1 处于上位机控制模式
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`$ rostopic echo /cmd_vel`
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d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
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2. 新开一个 terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
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`ll /dev/input/by-path/ `
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```bash
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e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
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$ rosrun rqt_graph rqt_graph
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3. AP1不受键盘控制、失控
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```
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在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
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3. 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明 AP1 没有接收到键盘发送的指令
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```bash
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$ rostopic echo /cmd_vel
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```
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4. 执行以下命令，确认 event-kbd 的数量，数量大于一个则有问题
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```bash
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$ ll /dev/input/by-path/
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```
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5. 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
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3. AP1 不受键盘控制、失控
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在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1 在连接了 WIFI 的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦 AP1 离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS 的网络通信中断就会导致 AP1 失去控制。
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##### 导航篇
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##### 导航篇
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1. 目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成：
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1. 目标点给定后，可能会发生 AP1 不动或原地转圈，控制台显示 `Failed to get a plan`/`不能规划路径` 的红色错误，这可能是有两种原因造成：
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* 目标点选择在了障碍物中
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* 车在地图中所处的位置是在障碍物中
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* 目标点选择在了障碍物中
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那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
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* 车在地图中所处的位置是在障碍物中
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那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
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2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
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2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
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这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
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这种情况是因为 AP1 在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1 会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后 AP1 仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
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3. 建图效果不佳/地图构建要点
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3. 建图效果不佳/地图构建要点
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在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
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* 轮胎气不足影响里程计数据
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在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
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* 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
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* 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
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* 轮胎气不足影响里程计数据
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* 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
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* 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
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* 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
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* 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
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* 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
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* 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
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* 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
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* 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
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@ -1,16 +1,13 @@
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# Comming soon
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# Comming soon
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# 重新安装操作系统
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# 重新安装操作系统
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https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
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https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
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* “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
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* “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
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原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性
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原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。
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当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告
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当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告。
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为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS
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为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。
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@ -1,6 +1,6 @@
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# 恢复 BIOS
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# 恢复 BIOS
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
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## 准备
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## 准备
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@ -16,8 +16,8 @@
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* “这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”
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* “这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”
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不会
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不会。
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
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你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做
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你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。
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@ -174,8 +174,8 @@
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<li><p>了解定位系统</p>
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<li><p>了解定位系统</p>
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<li><p><a class="reference external" href="location%5Cmarvelmind%5Cdoc">定位系统介绍</a></p></li>
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<li><p><a class="reference internal" href="location/marvelmind/doc.html"><span class="doc">定位系统介绍</span></a></p></li>
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<li><p><a class="reference external" href="location%5Cdashboard%5Cdoc">定位系统 Dashbord 使用指南</a></p></li>
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<li><p><a class="reference internal" href="location/dashboard/doc.html"><span class="doc">定位系统 Dashbord 使用指南</span></a></p></li>
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</ul>
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<li><p><a class="reference internal" href="user_guide/restore_bios/doc.html"><span class="doc">恢复BIOS</span></a></p></li>
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<li><p><a class="reference internal" href="user_guide/restore_bios/doc.html"><span class="doc">恢复BIOS</span></a></p></li>
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@ -189,10 +189,10 @@
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<p>定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。</p>
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<p>定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。</p>
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<p>车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。</p>
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<p>车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。</p>
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<p>定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。</p>
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<p>定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。</p>
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<p>定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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<p>定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。</p>
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<img alt="../../_images/beacon.png" src="../../_images/beacon.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../_images/beacon.png" src="../../_images/beacon.png" />beacon</p>
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<p>定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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<p>定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。</p>
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<img alt="../../_images/modem.png" src="../../_images/modem.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../_images/modem.png" src="../../_images/modem.png" />beacon</p>
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<p><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html"><span class="doc">>>详细了解定位标签与路由</span></a></p>
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<p><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html"><span class="doc">>>详细了解定位标签与路由</span></a></p>
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<div class="section" id="id5">
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<div class="section" id="id5">
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<h4>准备工作<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
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<h4>准备工作<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
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@ -1 +1 @@
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Search.setIndex({docnames:["index","introduction/inthebox/doc","introduction/overview/doc","introduction/tech_specs/doc","location/dashboard/doc","location/guide/doc","location/marvelmind/doc","user_guide/assembly_test/doc","user_guide/quick_start/receipt","user_guide/quick_start/slam_doc","user_guide/reference/doc","user_guide/reinstall_os/doc","user_guide/restore_bios/doc"],envversion:{"sphinx.domains.c":1,"sphinx.domains.changeset":1,"sphinx.domains.cpp":1,"sphinx.domains.javascript":1,"sphinx.domains.math":2,"sphinx.domains.python":1,"sphinx.domains.rst":1,"sphinx.domains.std":1,sphinx:56},filenames:["index.md","introduction\\inthebox\\doc.md","introduction\\overview\\doc.md","introduction\\tech_specs\\doc.md","location\\dashboard\\doc.md","location\\guide\\doc.md","location\\marvelmind\\doc.md","user_guide\\assembly_test\\doc.md","user_guide\\quick_start\\receipt.md","user_guide\\quick_start\\slam_doc.md","user_guide\\reference\\doc.md","user_guide\\reinstall_os\\doc.md","user_guide\\restore_bios\\doc.md"],objects:{},objnames:{},objtypes:{},terms:{"0204":10,"10":[3,10],"1000mah":[3,6],"100m":6,"100mv":3,"1080":3,"10s":5,"11":[1,8],"1100":3,"112":10,"115200":5,"120gb":3,"126":3,"1280":3,"12v":3,"13":3,"15":3,"150w":3,"16":3,"165mm":6,"1698":11,"18":3,"1920":3,"1m":6,"1min":5,"2018":10,"2020":[1,8],"20a":3,"20hz":[3,6],"20m":[3,5,6],"2200g":[3,10],"253":3,"2cm":[3,5,6],"2d":9,"30":3,"300":3,"30m":[3,5,6],"33":[3,6],"36":3,"360":[1,8],"36v":3,"40":3,"424":3,"433mhz":6,"45hz":[3,6],"4gb":3,"512":3,"55":[3,6],"5v":5,"60":3,"616204":11,"65":[3,6],"70":3,"800":3,"8m":5,"default":[4,5],"float":3,"for":4,a2:10,ab350n:[3,10],address:5,ah100b:10,amd64:11,amd:[3,7,10],ap1:[5,9],apu:10,autolabor:[1,3,5,8,9,11,12],beacon:[5,6],bio:0,box:5,by:9,cd:3,chanpinshuomingshuxiazai:10,cm:3,cmd_vel:9,cn:10,com:[3,10],cpu:[3,7,10],cpzx:10,ctrl:4,d10:[3,10],dashboard:[5,6],dashborad:[4,5],dashbord:[0,4],dc:3,ddr4:3,desktop:10,dev:[5,9],devic:5,distanc:4,document:11,doubl:3,driver:4,echo:9,ect:5,enabl:5,enter:4,eras:[4,5],estim:9,event:9,fail:9,faselas:10,fp16:3,fp32:3,fp64:3,fps:3,freez:5,fs:[3,10],ga:[3,10],game:[3,10],get:9,gflop:3,ghz:3,gigabyt:10,goal:9,gpu:3,graphic:10,gxdh:10,half:3,han:10,hedgehog:5,height:5,html:[3,10],http:[3,10,11],hub:[1,5,9],hz:3,id:5,im:11,index:3,ini:4,input:9,interfac:5,kbd:9,kinect:[3,7],led:5,ll:[5,9],load:4,lr1108:3,lt:[3,6],m5:[1,8],m5x12:[1,8],m5x16:[1,8],map:[4,5],mhz:3,micro:5,mini:[1,5],mm:[3,6],mode:5,modem:5,motherboard:10,mydriv:3,nav:9,os:[0,1,8,9,11,12],pair:4,path:9,pc:[1,3,4,8,11,12],plan:9,pose:9,processor:10,product:2,radeon:[3,10],reset:4,rev:10,rgb:3,rion:10,ros:9,rosrun:9,rostop:9,rplidar:10,rqt_graph:9,rule:5,rviz:[5,9],ryzen3:3,ryzen:10,save:4,slam:0,slamtec:10,sleep:4,sp580:3,speed:5,star:10,submap:5,support:10,sync:4,team:11,termin:[5,9],tflop:3,tianti:3,time:4,to:9,todo:4,tof:3,tower:11,uart:5,ubs:5,up:4,usb3:7,usb:[1,3,4,5,6,9],v2:3,vega:[3,10],vim:5,wake:4,wakeup:5,wifi:[3,9,10],www:[3,10],x86:11,zh:10,zhuanti:3},titles:["Autolabor Pro1 \u5bfc\u822a\u5957\u4ef6\u6587\u6863\u4e3b\u9875","\u53d1\u8d27\u6e05\u5355","\u4ea7\u54c1\u6982\u89c8","\u89c4\u683c\u53c2\u6570","Dashboard \u8bf4\u660e","\u5b9a\u4f4d\u5faa\u8ff9","\u5b9a\u4f4d\u7cfb\u7edf","\u7ec4\u88c5\u4e0e\u6d4b\u8bd5","\u6536\u8d27\u6307\u5357","\u5feb\u901f\u5f00\u59cb","\u53c2\u8003\u8d44\u6599","Comming soon","\u6062\u590d BIOS"],titleterms:{autolabor:0,bio:12,com:11,dashboard:4,hub:[7,8],mini:[7,8],pro1:0,slam:9,soon:11,usb:[7,8]}})
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@ -85,19 +85,14 @@
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<li><a class="reference internal" href="#">组装与测试</a><ul>
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<li><a class="reference internal" href="#">组装与测试</a><ul>
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<li><a class="reference internal" href="#id2">组装</a><ul>
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<li><a class="reference internal" href="#id2">组装</a><ul>
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<li><a class="reference internal" href="#id3">线材连接</a><ul>
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<li><a class="reference internal" href="#id3">线材连接</a><ul>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#mini">Mini 计算机</a></li>
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<li><a class="reference internal" href="#id4">定位系统</a></li>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#id4">显示器</a></li>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#id5">深度相机</a></li>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#id6">激光雷达</a></li>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#usb-hub">USB-Hub</a></li>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#id7">定位系统</a></li>
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||||||
</ul>
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</ul>
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</li>
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</li>
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<li><a class="reference internal" href="#id8">电气拓扑</a></li>
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<li><a class="reference internal" href="#id5">电气拓扑</a></li>
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||||||
</ul>
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</ul>
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</li>
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</li>
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||||||
<li><a class="reference internal" href="#id9">测试</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id6">测试</a></li>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id10">常见问题</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id7">常见问题</a></li>
|
||||||
</ul>
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</ul>
|
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</li>
|
</li>
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||||||
</ul>
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</ul>
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@ -171,73 +166,79 @@
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id2">
|
<div class="section" id="id2">
|
||||||
<h2>组装<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>组装<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<p>详请参照视频</p>
|
<blockquote>
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||||||
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<div><p>详请参照视频</p>
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||||||
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</div></blockquote>
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||||||
<div class="section" id="id3">
|
<div class="section" id="id3">
|
||||||
<h3>线材连接<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
<h3>线材连接<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
||||||
<div class="section" id="mini">
|
<ul class="simple">
|
||||||
<h4>Mini 计算机<a class="headerlink" href="#mini" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
<li><p>Mini 计算机</p></li>
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||||||
|
</ul>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/wire-2.jpg" src="../../_images/wire-2.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-2.jpg" src="../../_images/wire-2.jpg" /></p>
|
||||||
</div>
|
<ul class="simple">
|
||||||
<div class="section" id="id4">
|
<li><p>显示器</p></li>
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||||||
<h4>显示器<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
</ul>
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||||||
<p><img alt="../../_images/wire-1.jpg" src="../../_images/wire-1.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-1.jpg" src="../../_images/wire-1.jpg" /></p>
|
||||||
</div>
|
<ul class="simple">
|
||||||
<div class="section" id="id5">
|
<li><p>深度相机</p></li>
|
||||||
<h4>深度相机<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
</ul>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/wire-3.jpg" src="../../_images/wire-3.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-3.jpg" src="../../_images/wire-3.jpg" /></p>
|
||||||
</div>
|
<ul class="simple">
|
||||||
<div class="section" id="id6">
|
<li><p>激光雷达</p></li>
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||||||
<h4>激光雷达<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
</ul>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/wire-4.jpg" src="../../_images/wire-4.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-4.jpg" src="../../_images/wire-4.jpg" /></p>
|
||||||
</div>
|
<ul class="simple">
|
||||||
<div class="section" id="usb-hub">
|
<li><p>USB-Hub</p></li>
|
||||||
<h4>USB-Hub<a class="headerlink" href="#usb-hub" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
</ul>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/wire-6.jpg" src="../../_images/wire-6.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-6.jpg" src="../../_images/wire-6.jpg" /></p>
|
||||||
<p>注：USB-Hub数据线<strong>必须</strong>插到计算机上<strong>指定插口</strong>（如下图），否则将影响功能。</p>
|
<blockquote>
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||||||
|
<div><p>注：USB-Hub数据线<strong>必须</strong>插到计算机上<strong>指定插口</strong>（如下图），否则将影响功能。</p>
|
||||||
|
</div></blockquote>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/wire-7.jpg" src="../../_images/wire-7.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-7.jpg" src="../../_images/wire-7.jpg" /></p>
|
||||||
</div>
|
<div class="section" id="id4">
|
||||||
<div class="section" id="id7">
|
<h4>定位系统<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
||||||
<h4>定位系统<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
<blockquote>
|
||||||
<p>注：</p>
|
<div><p>注：</p>
|
||||||
<ul class="simple">
|
<ul class="simple">
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||||||
<li><p>仅室外导航套件含此组件</p></li>
|
<li><p>仅室外导航套件含此组件</p></li>
|
||||||
<li><p>仅车载定位标签需要进行线材连接</p></li>
|
<li><p>仅车载定位标签需要进行线材连接</p></li>
|
||||||
</ul>
|
</ul>
|
||||||
|
</div></blockquote>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/wire-5.jpg" src="../../_images/wire-5.jpg" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/wire-5.jpg" src="../../_images/wire-5.jpg" /></p>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id8">
|
<div class="section" id="id5">
|
||||||
<h3>电气拓扑<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
<h3>电气拓扑<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/autolabor_box_v2_electrical_topology.png" src="../../_images/autolabor_box_v2_electrical_topology.png" /></p>
|
<p><img alt="../../_images/autolabor_box_v2_electrical_topology.png" src="../../_images/autolabor_box_v2_electrical_topology.png" /></p>
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||||||
<blockquote>
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||||||
<div><p>导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a></p>
|
<div><p>导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a></p>
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</div></blockquote>
|
</div></blockquote>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id9">
|
<div class="section" id="id6">
|
||||||
<h2>测试<a class="headerlink" href="#id9" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>测试<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<p>我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作</p>
|
<p>我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作。</p>
|
||||||
<ol class="simple">
|
<ol class="simple">
|
||||||
<li><p>激光雷达测试</p></li>
|
<li><p>激光雷达测试</p></li>
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||||||
<li><p>深度相机测试</p></li>
|
<li><p>深度相机测试</p></li>
|
||||||
<li><p>车载定位标签测试</p></li>
|
<li><p>车载定位标签测试</p></li>
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||||||
</ol>
|
</ol>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id10">
|
<div class="section" id="id7">
|
||||||
<h2>常见问题<a class="headerlink" href="#id10" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>常见问题<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<ul>
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<ul>
|
||||||
<li><p>“电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub电源接口可以互换适配器吗？”</p>
|
<li><p>“电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”</p>
|
||||||
<p>少年，劝你别有这么大胆的想法！</p>
|
<p>少年，劝你别有这么大胆的想法！</p>
|
||||||
<p>尽管这三者物理外形一致，但电气规格<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">并不通用</span></code>，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全</p>
|
<p>尽管这三者物理外形一致，但电气规格<strong>并不通用</strong>，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。</p>
|
||||||
</li>
|
</li>
|
||||||
<li><p>“为什么风扇噪音非常大？”</p>
|
<li><p>“为什么风扇噪音非常大？”</p>
|
||||||
<p>众所周知，AMD旗下CPU最大的特点就是~~发热量大~~ 性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作</p>
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<p>众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。</p>
|
||||||
</li>
|
</li>
|
||||||
<li><p>“为什么我看不到 Kinect 的数据？”</p>
|
<li><p>“为什么我看不到 Kinect 的数据？”</p>
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||||||
<p>Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">USB3.0</span></code> 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据</p>
|
<p>Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 <strong>USB3.0</strong> 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。</p>
|
||||||
</li>
|
</li>
|
||||||
<li><p>“ USB-Hub 上面的接口不通用吗？（仅 导航套件 二代 用户）”</p>
|
<li><p>“ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”</p>
|
||||||
<p>不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全</p>
|
<p>不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。</p>
|
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</li>
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</li>
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</ul>
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</ul>
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</div>
|
</div>
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|
@ -165,34 +165,34 @@
|
||||||
<h1>收货指南<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
|
<h1>收货指南<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
|
||||||
<div class="section" id="id2">
|
<div class="section" id="id2">
|
||||||
<h2>检查<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>检查<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<p>收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系Autolabor客户服务平台。</p>
|
<p>收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。</p>
|
||||||
<p><img alt="../../_images/slamSet-label.png" src="../../_images/slamSet-label.png" /></p>
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<p><img alt="../../_images/slamSet-label.png" src="../../_images/slamSet-label.png" /></p>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
</div>
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</div>
|
||||||
<div class="section" id="id3">
|
<div class="section" id="id3">
|
||||||
<h1>清点<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
|
<h1>清点<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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||||||
<p>收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。</p>
|
<p>收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<strong>三日内</strong>联系客服，<strong>过期不补</strong>。</p>
|
||||||
<div class="section" id="mini">
|
<div class="section" id="mini">
|
||||||
<h2>Mini 计算机<a class="headerlink" href="#mini" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>Mini 计算机<a class="headerlink" href="#mini" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>Autolabor PC</td>
|
<td align="center">Autolabor PC</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>天线</td>
|
<td align="center">天线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>计算机电源线</td>
|
<td align="center">计算机电源线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-1.JPG" src="../../_images/receipt-1.JPG" /></p>
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-1.JPG" src="../../_images/receipt-1.JPG" /></p>
|
||||||
|
|
@ -202,44 +202,46 @@
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>显示器</td>
|
<td align="center">显示器</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>360°显示器支架</td>
|
<td align="center">360°显示器支架</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>显示器视频线</td>
|
<td align="center">显示器视频线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>显示器电源线</td>
|
<td align="center">显示器电源线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-2.JPG" src="../../_images/receipt-2.JPG" /></p>
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-2.JPG" src="../../_images/receipt-2.JPG" /></p>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id5">
|
<div class="section" id="id5">
|
||||||
<h2>电源模块<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>电源模块<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<p>注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。</p>
|
<blockquote>
|
||||||
|
<div><p>注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。</p>
|
||||||
|
</div></blockquote>
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>电源模块/深度相机集线器</td>
|
<td align="center">电源模块/深度相机集线器</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-3-1.JPG" src="../../_images/receipt-3-1.JPG" />
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-3-1.JPG" src="../../_images/receipt-3-1.JPG" />
|
||||||
|
|
@ -250,30 +252,30 @@
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>相机</td>
|
<td align="center">相机</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>相机支架</td>
|
<td align="center">相机支架</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>深度相机集线盒</td>
|
<td align="center">深度相机集线盒</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>相机数据线</td>
|
<td align="center">相机数据线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>相机电源线</td>
|
<td align="center">相机电源线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-4.JPG" src="../../_images/receipt-4.JPG" /></p>
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-4.JPG" src="../../_images/receipt-4.JPG" /></p>
|
||||||
|
|
@ -283,18 +285,18 @@
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>激光雷达组件</td>
|
<td align="center">激光雷达组件</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>激光雷达数据线</td>
|
<td align="center">激光雷达数据线</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-5.JPG" src="../../_images/receipt-5.JPG" /></p>
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-5.JPG" src="../../_images/receipt-5.JPG" /></p>
|
||||||
|
|
@ -304,60 +306,62 @@
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>USB Hub</td>
|
<td align="center">USB Hub</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>USB-Hub数据线</td>
|
<td align="center">USB-Hub数据线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>USB-Hub电源线</td>
|
<td align="center">USB-Hub电源线</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-6.JPG" src="../../_images/receipt-6.JPG" /></p>
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-6.JPG" src="../../_images/receipt-6.JPG" /></p>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id8">
|
<div class="section" id="id8">
|
||||||
<h2>定位系统<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>定位系统<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<p>注：仅室外导航套件含此组件</p>
|
<blockquote>
|
||||||
|
<div><p>注：仅室外导航套件含此组件。</p>
|
||||||
|
</div></blockquote>
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>车载定位标签组件</td>
|
<td align="center">车载定位标签组件</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>车载定位标签支架</td>
|
<td align="center">车载定位标签支架</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>车载定位标签支架角码</td>
|
<td align="center">车载定位标签支架角码</td>
|
||||||
<td>3</td>
|
<td align="center">3</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>定位标签</td>
|
<td align="center">定位标签</td>
|
||||||
<td>11</td>
|
<td align="center">11</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>定位标签胶条</td>
|
<td align="center">定位标签胶条</td>
|
||||||
<td>11</td>
|
<td align="center">11</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>定位路由</td>
|
<td align="center">定位路由</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-7.JPG" src="../../_images/receipt-7.JPG" /></p>
|
</table><p><img alt="../../_images/receipt-7.JPG" src="../../_images/receipt-7.JPG" /></p>
|
||||||
|
|
@ -367,42 +371,42 @@
|
||||||
<table border="1" class="docutils">
|
<table border="1" class="docutils">
|
||||||
<thead>
|
<thead>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>名称</th>
|
<th align="center">名称</th>
|
||||||
<th>数量</th>
|
<th align="center">数量</th>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</thead>
|
</thead>
|
||||||
<tbody>
|
<tbody>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>Autolabor OS系统安装U盘</td>
|
<td align="center">Autolabor OS系统安装U盘</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>十字改锥</td>
|
<td align="center">十字改锥</td>
|
||||||
<td>1</td>
|
<td align="center">1</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>内六角扳手</td>
|
<td align="center">内六角扳手</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>2020角码</td>
|
<td align="center">2020角码</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>M5大滑块</td>
|
<td align="center">M5大滑块</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>M5小滑块</td>
|
<td align="center">M5小滑块</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>M5x12螺钉</td>
|
<td align="center">M5x12螺钉</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>M5x16螺钉</td>
|
<td align="center">M5x16螺钉</td>
|
||||||
<td>2</td>
|
<td align="center">2</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</tbody>
|
</tbody>
|
||||||
</table><p><img alt="../../_images/receipt-8.JPG" src="../../_images/receipt-8.JPG" /></p>
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</table><p><img alt="../../_images/receipt-8.JPG" src="../../_images/receipt-8.JPG" /></p>
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -88,13 +88,9 @@
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id4">一、连接键鼠</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id4">一、连接键鼠</a></li>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id5">二、启动系统</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id5">二、启动系统</a></li>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#slam">三、SLAM建图导航</a><ul>
|
<li><a class="reference internal" href="#slam">三、SLAM建图导航</a><ul>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id6">准备工作：</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id6">常见问题：</a><ul>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id7">1. 点击【开始建图】</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id7">建图篇</a></li>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id8">2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】</a></li>
|
<li><a class="reference internal" href="#id8">导航篇</a></li>
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id9">3. 点击【开始导航】</a></li>
|
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id10">常见问题：</a><ul>
|
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id11">建图篇</a></li>
|
|
||||||
<li><a class="reference internal" href="#id12">导航篇</a></li>
|
|
||||||
</ul>
|
</ul>
|
||||||
</li>
|
</li>
|
||||||
</ul>
|
</ul>
|
||||||
|
|
@ -172,7 +168,7 @@
|
||||||
<div class="section" id="id2">
|
<div class="section" id="id2">
|
||||||
<h2>准备工作：<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
<h2>准备工作：<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
|
||||||
<ol class="simple">
|
<ol class="simple">
|
||||||
<li><p>AP1导航机器人</p></li>
|
<li><p>AP1 导航机器人</p></li>
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||||||
<li><p>成套键鼠</p></li>
|
<li><p>成套键鼠</p></li>
|
||||||
</ol>
|
</ol>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
|
|
@ -184,74 +180,89 @@
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id5">
|
<div class="section" id="id5">
|
||||||
<h3>二、启动系统<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
<h3>二、启动系统<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
||||||
<p>打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。</p>
|
<p>打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。</p>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="slam">
|
<div class="section" id="slam">
|
||||||
<h3>三、SLAM建图导航<a class="headerlink" href="#slam" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
<h3>三、SLAM建图导航<a class="headerlink" href="#slam" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
|
||||||
<div class="section" id="id6">
|
<ol>
|
||||||
<h4>准备工作：<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
<li><p>准备工作：</p>
|
||||||
<ol class="simple">
|
<ol>
|
||||||
<li><p>将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下</p></li>
|
<li><p>将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关<strong>没有</strong>被按下</p></li>
|
||||||
<li><p>禁用工控机无线功能
|
<li><p>禁用工控机无线功能</p>
|
||||||
在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。</p></li>
|
<blockquote>
|
||||||
<li><p>进入桌面【SLAM建图导航】文件夹</p></li>
|
<div><p>在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当 AP1 走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。</p>
|
||||||
|
</div></blockquote>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>进入桌面 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">SLAM建图导航</span></code> 文件夹</p></li>
|
||||||
</ol>
|
</ol>
|
||||||
</div>
|
</li>
|
||||||
<div class="section" id="id7">
|
<li><p>点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">开始建图</span></code></p></li>
|
||||||
<h4>1. 点击【开始建图】<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
<li><p>操纵机器人行驶</p>
|
||||||
<p>RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。</p>
|
<p>打开 RVIZ 工具，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。</p>
|
||||||
<p>地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。</p>
|
<p>地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。</p>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>建图完毕，点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">保存并停止建图</span></code></p></li>
|
||||||
|
<li><p>点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">开始导航</span></code></p>
|
||||||
|
<p>打开 RVIZ 工具，建好的地图会自动加载。</p>
|
||||||
|
<p>接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">0</span></code> 关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。</p>
|
||||||
|
<p>点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">2D</span> <span class="pre">Nav</span> <span class="pre">Goal</span></code>，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。</p>
|
||||||
|
<p>目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1 向目标点行走。</p>
|
||||||
|
<p>当AP1已经到达目标点后，再一次使用 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">2D</span> <span class="pre">Pose</span> <span class="pre">Estimate</span></code> 指定初始位置，设置目标位置，AP1 将去到下一个目标点。</p>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">终止导航</span></code>，停止导航功能，导航结束。</p>
|
||||||
|
<p>之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。</p>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
</ol>
|
||||||
|
<div class="section" id="id6">
|
||||||
|
<h4>常见问题：<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
||||||
|
<div class="section" id="id7">
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||||||
|
<h5>建图篇<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
|
||||||
|
<ol>
|
||||||
|
<li><p>键盘控制 AP1 行走时，AP1 动作异常，动一下停一下</p>
|
||||||
|
<p>可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用 USB 延长线或 USB-HUB 将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。</p>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>键盘控制，AP1 一动不动</p>
|
||||||
|
<ol>
|
||||||
|
<li><p>确认已将 AP1 电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1 处于上位机控制模式</p></li>
|
||||||
|
<li><p>新开一个 terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点</p>
|
||||||
|
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>$ rosrun rqt_graph rqt_graph
|
||||||
|
</pre></div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明 AP1 没有接收到键盘发送的指令</p>
|
||||||
|
<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>$ rostopic <span class="nb">echo</span> /cmd_vel
|
||||||
|
</pre></div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>执行以下命令，确认 event-kbd 的数量，数量大于一个则有问题</p>
|
||||||
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<div class="highlight-bash notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>$ ll /dev/input/by-path/
|
||||||
|
</pre></div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<p><img alt="../../_images/keyboard.png" src="../../_images/keyboard.png" /></p>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）</p></li>
|
||||||
|
</ol>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
<li><p>AP1 不受键盘控制、失控</p>
|
||||||
|
<p>在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1 在连接了 WIFI 的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦 AP1 离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS 的网络通信中断就会导致 AP1 失去控制。</p>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
</ol>
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
<div class="section" id="id8">
|
<div class="section" id="id8">
|
||||||
<h4>2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
<h5>导航篇<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
|
||||||
</div>
|
<ol>
|
||||||
<div class="section" id="id9">
|
<li><p>目标点给定后，可能会发生 AP1 不动或原地转圈，控制台显示 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Failed</span> <span class="pre">to</span> <span class="pre">get</span> <span class="pre">a</span> <span class="pre">plan</span></code>/<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">不能规划路径</span></code> 的红色错误，这可能是有两种原因造成：</p>
|
||||||
<h4>3. 点击【开始导航】<a class="headerlink" href="#id9" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
|
||||||
<p>RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。</p>
|
|
||||||
<p>接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。</p>
|
|
||||||
<p>点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。</p>
|
|
||||||
<p>目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。</p>
|
|
||||||
<p>当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。</p>
|
|
||||||
<p>四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
|
|
||||||
之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。</p>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
<div class="section" id="id10">
|
|
||||||
<h4>常见问题：<a class="headerlink" href="#id10" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
|
|
||||||
<div class="section" id="id11">
|
|
||||||
<h5>建图篇<a class="headerlink" href="#id11" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
|
|
||||||
<ol class="simple">
|
|
||||||
<li><p>键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
|
|
||||||
可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。</p></li>
|
|
||||||
<li><p>键盘控制，AP1一动不动
|
|
||||||
a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
|
|
||||||
b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
|
|
||||||
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">$</span> <span class="pre">rosrun</span> <span class="pre">rqt_graph</span> <span class="pre">rqt_graph</span></code>
|
|
||||||
c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
|
|
||||||
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">$</span> <span class="pre">rostopic</span> <span class="pre">echo</span> <span class="pre">/cmd_vel</span></code>
|
|
||||||
d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
|
|
||||||
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">ll</span> <span class="pre">/dev/input/by-path/</span> </code>
|
|
||||||
<img alt="../../_images/keyboard.png" src="../../_images/keyboard.png" />
|
|
||||||
e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）</p></li>
|
|
||||||
<li><p>AP1不受键盘控制、失控
|
|
||||||
在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。</p></li>
|
|
||||||
</ol>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
<div class="section" id="id12">
|
|
||||||
<h5>导航篇<a class="headerlink" href="#id12" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
|
|
||||||
<ol class="simple">
|
|
||||||
<li><p>目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成：</p></li>
|
|
||||||
</ol>
|
|
||||||
<ul class="simple">
|
<ul class="simple">
|
||||||
<li><p>目标点选择在了障碍物中</p></li>
|
<li><p>目标点选择在了障碍物中</p></li>
|
||||||
<li><p>车在地图中所处的位置是在障碍物中
|
<li><p>车在地图中所处的位置是在障碍物中</p></li>
|
||||||
那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。</p></li>
|
|
||||||
</ul>
|
</ul>
|
||||||
<ol class="simple">
|
<p>那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。</p>
|
||||||
<li><p>在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
|
</li>
|
||||||
这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。</p></li>
|
<li><p>在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生</p>
|
||||||
<li><p>建图效果不佳/地图构建要点
|
<p>这种情况是因为 AP1 在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1 会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后 AP1 仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。</p>
|
||||||
在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：</p></li>
|
</li>
|
||||||
</ol>
|
<li><p>建图效果不佳/地图构建要点</p>
|
||||||
|
<p>在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：</p>
|
||||||
<ul class="simple">
|
<ul class="simple">
|
||||||
<li><p>轮胎气不足影响里程计数据</p></li>
|
<li><p>轮胎气不足影响里程计数据</p></li>
|
||||||
<li><p>运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些</p></li>
|
<li><p>运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些</p></li>
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||||||
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@ -260,6 +271,8 @@ e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个
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<li><p>构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去</p></li>
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<li><p>构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去</p></li>
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<li><p>当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环</p></li>
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<li><p>当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环</p></li>
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@ -156,9 +156,9 @@
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<p>https://tower.im/teams/616204/documents/1698/</p>
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<p>https://tower.im/teams/616204/documents/1698/</p>
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<ul>
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<li><p>“我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”</p>
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<li><p>“我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”</p>
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<p>原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性</p>
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<p>原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。</p>
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<p>当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告</p>
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<p>当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告。</p>
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<p>为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS</p>
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<p>为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。</p>
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<div class="section" id="bios">
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<div class="section" id="bios">
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<h1>恢复 BIOS<a class="headerlink" href="#bios" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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<h1>恢复 BIOS<a class="headerlink" href="#bios" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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<div class="highlight-default notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置
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<p>如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。</p>
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</pre></div>
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<div class="section" id="id1">
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<div class="section" id="id1">
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<h2>准备<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<h2>准备<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<ul class="simple">
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<ul class="simple">
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@ -174,10 +172,10 @@
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<h2>常见问题<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<h2>常见问题<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<ul>
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<li><p>“这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”</p>
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<li><p>“这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”</p>
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<p>不会</p>
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<p>不会。</p>
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</li>
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<li><p>“我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”</p>
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<li><p>“我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”</p>
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<p>你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做</p>
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<p>你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。</p>
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@ -4,23 +4,23 @@
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* 产品介绍
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* 产品介绍
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* [产品概览](introduction/overview/doc.md)
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* [产品概览](introduction/overview/doc)
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* [规格参数](introduction/tech_specs/doc.md)
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* [规格参数](introduction/tech_specs/doc)
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* [发货清单](introduction/inthebox/doc.md)
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* [发货清单](introduction/inthebox/doc)
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* 使用指南
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* 使用指南
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* [收货指南](user_guide/quick_start/receipt.md)
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* [收货指南](user_guide/quick_start/receipt)
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* [组装与测试](user_guide/assembly_test/doc.md)
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* [组装与测试](user_guide/assembly_test/doc)
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* 快速开始
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* 快速开始
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* [SLAM建图导航](user_guide/quick_start/slam_doc.md)
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* [SLAM建图导航](user_guide/quick_start/slam_doc)
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* [定位循迹](location/guide/doc.md)
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* [定位循迹](location/guide/doc)
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* 了解定位系统
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* 了解定位系统
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* [定位系统介绍](location\marvelmind\doc.md)
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* [定位系统介绍](location/marvelmind/doc)
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* [定位系统 Dashbord 使用指南](location\dashboard\doc.md)
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* [定位系统 Dashbord 使用指南](location/dashboard/doc)
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* [恢复BIOS](user_guide/restore_bios/doc.md)
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* [恢复BIOS](user_guide/restore_bios/doc)
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* [安装OS](user_guide/reinstall_os/doc.md)
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* [安装OS](user_guide/reinstall_os/doc)
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* [参考资料](user_guide/reference/doc.md)
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* [参考资料](user_guide/reference/doc)
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@ -10,10 +10,8 @@
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定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。
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定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。
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[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md)
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[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md)
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## 操作步骤
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## 操作步骤
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1. 搭建定位系统
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1. 搭建定位系统
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@ -29,9 +27,11 @@
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定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
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定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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@ -2,86 +2,76 @@
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本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试
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本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试
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## 组装
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## 组装
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详请参照视频
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> 详请参照视频
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### 线材连接
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### 线材连接
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#### Mini 计算机
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* Mini 计算机
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#### 显示器
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* 显示器
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#### 深度相机
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* 深度相机
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#### 激光雷达
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* 激光雷达
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#### USB-Hub
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* USB-Hub
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注：USB-Hub数据线**必须**插到计算机上**指定插口**（如下图），否则将影响功能。
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> 注：USB-Hub数据线**必须**插到计算机上**指定插口**（如下图），否则将影响功能。
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#### 定位系统
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#### 定位系统
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注：
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> 注：
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* 仅室外导航套件含此组件
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> * 仅室外导航套件含此组件
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* 仅车载定位标签需要进行线材连接
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> * 仅车载定位标签需要进行线材连接
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### 电气拓扑
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### 电气拓扑
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> 导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a>
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> 导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a>
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## 测试
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## 测试
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我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作
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我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作。
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1. 激光雷达测试
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1. 激光雷达测试
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2. 深度相机测试
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2. 深度相机测试
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3. 车载定位标签测试
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3. 车载定位标签测试
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## 常见问题
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## 常见问题
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* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub电源接口可以互换适配器吗？”
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* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”
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少年，劝你别有这么大胆的想法！
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少年，劝你别有这么大胆的想法！
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尽管这三者物理外形一致，但电气规格`并不通用`，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全
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尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
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* “为什么风扇噪音非常大？”
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* “为什么风扇噪音非常大？”
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众所周知，AMD旗下CPU最大的特点就是~~发热量大~~ 性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作
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众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
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* “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
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* “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
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Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 `USB3.0` 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据
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Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？（仅 导航套件 二代 用户）”
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* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”
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不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全
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不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
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@ -2,29 +2,28 @@
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## 检查
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## 检查
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收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系Autolabor客户服务平台。
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收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
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# 清点
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# 清点
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收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
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收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于**三日内**联系客服，**过期不补**。
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## Mini 计算机
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## Mini 计算机
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| ------------ | ---- |
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| :----------: | :--: |
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| Autolabor PC | 1 |
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| Autolabor PC | 1 |
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| 天线 | 1 |
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| 天线 | 1 |
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| 计算机电源线 | 1 |
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| 计算机电源线 | 1 |
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## 显示器
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## 显示器
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| :-----------: | :--: |
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| 显示器 | 1 |
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| 显示器 | 1 |
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| 360°显示器支架 | 1 |
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| 360°显示器支架 | 1 |
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| 显示器视频线 | 1 |
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| 显示器视频线 | 1 |
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@ -34,66 +33,65 @@
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## 电源模块
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## 电源模块
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注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
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> 注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| :-------------------: | :--: |
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| 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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| 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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## 深度相机
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## 深度相机
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| :-----------: | :--: |
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| 相机 | 1 |
|
| 相机 | 1 |
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| 相机支架 | 1 |
|
| 相机支架 | 1 |
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| 深度相机集线盒 | 1 |
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| 深度相机集线盒 | 1 |
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| 相机数据线 | 1 |
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| 相机数据线 | 1 |
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| 相机电源线 | 1 |
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| 相机电源线 | 1 |
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## 激光雷达
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## 激光雷达
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| :------------: | :--: |
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| 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达数据线 | 2 |
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| 激光雷达数据线 | 2 |
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## USB-Hub
|
## USB-Hub
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| 名称 | 数量 |
|
| 名称 | 数量 |
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| ---- | ---- |
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| :-----------: | :--: |
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| USB Hub | 1 |
|
| USB Hub | 1 |
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| USB-Hub数据线 | 1 |
|
| USB-Hub数据线 | 1 |
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| USB-Hub电源线 | 1 |
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| USB-Hub电源线 | 1 |
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## 定位系统
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## 定位系统
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注：仅室外导航套件含此组件
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> 注：仅室外导航套件含此组件。
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| ---- | ---- |
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| :------------------: | :--: |
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| 车载定位标签组件 | 1 |
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| 车载定位标签组件 | 1 |
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| 车载定位标签支架 | 1 |
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| 车载定位标签支架 | 1 |
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| 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| 定位标签 | 11 |
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| 定位标签 | 11 |
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| 定位标签胶条 | 11 |
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| 定位标签胶条 | 11 |
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| 定位路由 | 1 |
|
| 定位路由 | 1 |
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## 其他
|
## 其他
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| 名称 | 数量 |
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| 名称 | 数量 |
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| ---- | ---- |
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| :--------------------: | :--: |
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| Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| 十字改锥 | 1 |
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| 十字改锥 | 1 |
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| 内六角扳手 | 2 |
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| 内六角扳手 | 2 |
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@ -105,7 +103,6 @@
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温馨提示：
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温馨提示：
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* 为保障产品售后运输途中的安全，请用户保留原厂外包装箱。
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* 为保障产品售后运输途中的安全，请用户保留原厂外包装箱。
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* 收货方收到货物后请进行清点，如有短缺请于三日内联系，过期不补。
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* 收货方收到货物后请进行清点，如有短缺请于三日内联系，过期不补。
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@ -1,81 +1,113 @@
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# 快速开始
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# 快速开始
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#### 准备工作：
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#### 准备工作：
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1. AP1导航机器人
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1. AP1 导航机器人
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2. 成套键鼠
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2. 成套键鼠
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## 操作步骤
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## 操作步骤
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### 一、连接键鼠
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### 一、连接键鼠
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鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。
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鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。
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### 二、启动系统
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### 二、启动系统
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打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。
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打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
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### 三、SLAM建图导航
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### 三、SLAM建图导航
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0. 准备工作：
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#### 准备工作：
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1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关**没有**被按下
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1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
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2. 禁用工控机无线功能
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||||||
2. 禁用工控机无线功能
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> 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当 AP1 走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
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在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
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3. 进入桌面 `SLAM建图导航` 文件夹
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3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
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#### 1. 点击【开始建图】
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1. 点击 `开始建图`
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RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
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地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
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2. 操纵机器人行驶
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#### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
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打开 RVIZ 工具，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
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#### 3. 点击【开始导航】
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地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
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RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
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接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
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3. 建图完毕，点击 `保存并停止建图`
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点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
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4. 点击 `开始导航`
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目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。
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打开 RVIZ 工具，建好的地图会自动加载。
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当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
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接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键 `0` 关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
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点击 `2D Nav Goal`，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
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四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
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目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1 向目标点行走。
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之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
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当AP1已经到达目标点后，再一次使用 `2D Pose Estimate` 指定初始位置，设置目标位置，AP1 将去到下一个目标点。
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5. 点击 `终止导航`，停止导航功能，导航结束。
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之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
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#### 常见问题：
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#### 常见问题：
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##### 建图篇
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##### 建图篇
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1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
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1. 键盘控制 AP1 行走时，AP1 动作异常，动一下停一下
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可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
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2. 键盘控制，AP1一动不动
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可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用 USB 延长线或 USB-HUB 将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
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a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
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b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
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2. 键盘控制，AP1 一动不动
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`$ rosrun rqt_graph rqt_graph`
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c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
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1. 确认已将 AP1 电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1 处于上位机控制模式
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`$ rostopic echo /cmd_vel`
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d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
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2. 新开一个 terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
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`ll /dev/input/by-path/ `
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```bash
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e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
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$ rosrun rqt_graph rqt_graph
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3. AP1不受键盘控制、失控
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```
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在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
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3. 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明 AP1 没有接收到键盘发送的指令
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```bash
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$ rostopic echo /cmd_vel
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```
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4. 执行以下命令，确认 event-kbd 的数量，数量大于一个则有问题
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```bash
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$ ll /dev/input/by-path/
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```
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5. 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
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3. AP1 不受键盘控制、失控
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在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1 在连接了 WIFI 的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦 AP1 离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS 的网络通信中断就会导致 AP1 失去控制。
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##### 导航篇
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##### 导航篇
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1. 目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成：
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1. 目标点给定后，可能会发生 AP1 不动或原地转圈，控制台显示 `Failed to get a plan`/`不能规划路径` 的红色错误，这可能是有两种原因造成：
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* 目标点选择在了障碍物中
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* 车在地图中所处的位置是在障碍物中
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* 目标点选择在了障碍物中
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那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
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* 车在地图中所处的位置是在障碍物中
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那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
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2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
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2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
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这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
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这种情况是因为 AP1 在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1 会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后 AP1 仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
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3. 建图效果不佳/地图构建要点
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3. 建图效果不佳/地图构建要点
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在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
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* 轮胎气不足影响里程计数据
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在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
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* 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
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* 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
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* 轮胎气不足影响里程计数据
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* 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
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* 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
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* 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
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* 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
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* 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
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* 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
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* 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
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* 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
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@ -1,16 +1,13 @@
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# Comming soon
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# Comming soon
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# 重新安装操作系统
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# 重新安装操作系统
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https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
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https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
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* “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
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* “我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
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原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性
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原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。
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当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告
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当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告。
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为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS
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为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。
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@ -1,6 +1,6 @@
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# 恢复 BIOS
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# 恢复 BIOS
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置
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如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
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## 准备
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## 准备
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@ -16,8 +16,8 @@
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* “这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”
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* “这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”
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不会
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不会。
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
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* “我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
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你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做
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你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。
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