beacon了解定位系统
定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。
车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。
定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
-定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
-beacon
定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
-
beacon
定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
+beacon
定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
+beacon
详请参照视频
++详请参照视频
+
USB-Hub
注：USB-Hub数据线必须插到计算机上指定插口（如下图），否则将影响功能。
++注：USB-Hub数据线必须插到计算机上指定插口（如下图），否则将影响功能。
+
我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作
+ -“电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub电源接口可以互换适配器吗？”
+“电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”
少年，劝你别有这么大胆的想法！
-尽管这三者物理外形一致，但电气规格并不通用，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全
尽管这三者物理外形一致，但电气规格并不通用，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
“为什么风扇噪音非常大？”
-众所周知，AMD旗下CPU最大的特点就是~~发热量大~~ 性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作
+众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
“为什么我看不到 Kinect 的数据？”
-Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 USB3.0 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据
Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 USB3.0 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
“ USB-Hub 上面的接口不通用吗？（仅 导航套件 二代 用户）”
-不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全
+“ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”
+不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系Autolabor客户服务平台。
+收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于三日内联系客服，过期不补。
+收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于三日内联系客服，过期不补。
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| Autolabor PC | -1 | +Autolabor PC | +1 |
| 天线 | -1 | +天线 | +1 |
| 计算机电源线 | -1 | +计算机电源线 | +1 |
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| 显示器 | -1 | +显示器 | +1 |
| 360°显示器支架 | -1 | +360°显示器支架 | +1 |
| 显示器视频线 | -1 | +显示器视频线 | +1 |
| 显示器电源线 | -1 | +显示器电源线 | +1 |
注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
++注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
+
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| 电源模块/深度相机集线器 | -1 | +电源模块/深度相机集线器 | +1 |
@@ -250,30 +252,30 @@
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| 相机 | -1 | +相机 | +1 |
| 相机支架 | -1 | +相机支架 | +1 |
| 深度相机集线盒 | -1 | +深度相机集线盒 | +1 |
| 相机数据线 | -1 | +相机数据线 | +1 |
| 相机电源线 | -1 | +相机电源线 | +1 |
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| 激光雷达组件 | -2 | +激光雷达组件 | +2 |
| 激光雷达数据线 | -2 | +激光雷达数据线 | +2 |
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| USB Hub | -1 | +USB Hub | +1 |
| USB-Hub数据线 | -1 | +USB-Hub数据线 | +1 |
| USB-Hub电源线 | -1 | +USB-Hub电源线 | +1 |
注：仅室外导航套件含此组件
++注：仅室外导航套件含此组件。
+
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| 车载定位标签组件 | -1 | +车载定位标签组件 | +1 |
| 车载定位标签支架 | -1 | +车载定位标签支架 | +1 |
| 车载定位标签支架角码 | -3 | +车载定位标签支架角码 | +3 |
| 定位标签 | -11 | +定位标签 | +11 |
| 定位标签胶条 | -11 | +定位标签胶条 | +11 |
| 定位路由 | -1 | +定位路由 | +1 |
| 名称 | -数量 | +名称 | +数量 |
|---|---|---|---|
| Autolabor OS系统安装U盘 | -1 | +Autolabor OS系统安装U盘 | +1 |
| 十字改锥 | -1 | +十字改锥 | +1 |
| 内六角扳手 | -2 | +内六角扳手 | +2 |
| 2020角码 | -2 | +2020角码 | +2 |
| M5大滑块 | -2 | +M5大滑块 | +2 |
| M5小滑块 | -2 | +M5小滑块 | +2 |
| M5x12螺钉 | -2 | +M5x12螺钉 | +2 |
| M5x16螺钉 | -2 | +M5x16螺钉 | +2 |
AP1导航机器人
AP1 导航机器人
成套键鼠
打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。
+打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
禁用工控机无线功能 -在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
准备工作：
+将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下
禁用工控机无线功能
+++在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当 AP1 走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
+
进入桌面 SLAM建图导航 文件夹
RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
+ +点击 开始建图
操纵机器人行驶
+打开 RVIZ 工具，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。
+建图完毕，点击 保存并停止建图
点击 开始导航
打开 RVIZ 工具，建好的地图会自动加载。
+接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键 0 关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
点击 2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1 向目标点行走。
+当AP1已经到达目标点后，再一次使用 2D Pose Estimate 指定初始位置，设置目标位置，AP1 将去到下一个目标点。
点击 终止导航，停止导航功能，导航结束。
之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
+键盘控制 AP1 行走时，AP1 动作异常，动一下停一下
+可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用 USB 延长线或 USB-HUB 将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
+键盘控制，AP1 一动不动
+确认已将 AP1 电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1 处于上位机控制模式
新开一个 terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
+
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
+执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明 AP1 没有接收到键盘发送的指令
+$ rostopic echo /cmd_vel
+执行以下命令，确认 event-kbd 的数量，数量大于一个则有问题
+$ ll /dev/input/by-path/
+
请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
AP1 不受键盘控制、失控
+在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1 在连接了 WIFI 的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦 AP1 离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS 的网络通信中断就会导致 AP1 失去控制。
+RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
-接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
-点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。
-目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。
-当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
-四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。 -之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
-键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下 -可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
键盘控制，AP1一动不动
-a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
-b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
-$ rosrun rqt_graph rqt_graph
-c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
-$ rostopic echo /cmd_vel
-d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
-ll /dev/input/by-path/
-
-e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
AP1不受键盘控制、失控 -在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成：
目标点给定后，可能会发生 AP1 不动或原地转圈，控制台显示 Failed to get a plan/不能规划路径 的红色错误，这可能是有两种原因造成：
目标点选择在了障碍物中
车在地图中所处的位置是在障碍物中 -那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
车在地图中所处的位置是在障碍物中
在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生 -这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
建图效果不佳/地图构建要点 -在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。
+在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生
+这种情况是因为 AP1 在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1 会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后 AP1 仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。
+建图效果不佳/地图构建要点
+在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
轮胎气不足影响里程计数据
运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
https://tower.im/teams/616204/documents/1698/
“我可以把 Autolabor OS 安装到其他硬件平台吗？”
-原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性
-当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告
-为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS
+原则上，Autolabor OS 兼容市面所有 X86/AMD64 架构硬件平台，但我们无法保证其可用性。
+当然我们仍然欢迎你将 Autolabor OS 安装在任何 X86/AMD64 设备上，更欢迎给我们提出兼容性报告。
+为获得最佳使用体验，推荐使用 Autolabor PC 来搭载 Autolabor OS。
如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置
-如果你不小心更改了主板 BIOS 配置，本文将引导你如何恢复主板 BIOS 到最佳设置。
“这些操作会导致我的代码/文档/程序丢失吗？”
-不会
+不会。
“我可以其他电脑（非 Autolabor PC）上执行这些操作吗”
-你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做
+你拥有操作的自由，但我们强烈不建议这样做。