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source/version_two/network/keyboard-plugin.md

@@ -4,54 +4,31 @@
 
 在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设，远程主机的键盘命令程序无法接收，键盘控制指令则无法执行。
 
-为了解决远程连接控制的问题，我们需要安装一个键盘功能包，获取远程主机键盘的按键指令，将控制命令发送到车载主机上。
+为了解决远程连接控制的问题，我们为用户提供了键盘包，可获取远程主机键盘的按键指令，将控制命令发送到车载主机上。
 
 
-## rviz_keyboard_plugin
+### 功能描述：
-
-
-### 描述：
 
 该功能包为Autolabor 机器人远程连接时，提供用户端主机键盘控制功能。
 
+
+## 适用系统版本
+
+AutolaborOS-2.2.1及以上
+
+注：如是2.2.1以下的版本需要手动下载安装该功能包，安装教程见本文最末。
+
+OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。
+
+
 ### 要求:
 
-* 必须基于 Autolabor OS 使用
+该插件与键盘鼠标不能同时使用，使用时需拔掉插在电脑上的键盘设备
-* 该插件与键盘鼠标不能同时使用，使用时需拔掉插在电脑上的键盘设备
-
-### 一、下载与编译
 
 
-#### 1. 下载程序包
+### 一、配置
 
-进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
+以**SLAM建图**为例，演示该插件的配置方法。
-
-```
-git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
-```
-
-或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
-
-给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行
-
-`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
-
-输入密码 `autolabor`，回车
-
-#### 2. 编译
-
-还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行
-
-`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
-
-输入密码 `autolabor`，回车，然后执行
-
-`catkin build -j2`
-
-
-### 二、安装
-
-以**SLAM建图**为例，演示该插件的安装方法。
 
 #### 1. 远程连接
 
@@ -83,7 +60,7 @@ RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist ->
 
 **做完以上操作后 Ctrl  + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。**
 
-### 三、使用
+### 二、使用
 
 
 #### 1. 激活键盘控制
@@ -109,6 +86,38 @@ RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist ->
 3. 键盘控制使用完毕后，必须要取消键盘控制。
 
 
+### 附录：安装方法
+
+#### 适用系统
+
+AutolaborOS2.2.1 以下系统用户
+
+
+#### 1. 下载程序包
+
+进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
+
+```
+git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
+```
+
+或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
+
+给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行
+
+`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
+
+输入密码 `autolabor`，回车
+
+#### 2. 编译
+
+还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行
+
+`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
+
+输入密码 `autolabor`，回车，然后执行
+
+`catkin build -j2`
 
 
 

source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md

@@ -70,8 +70,6 @@ RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property
 
 ##### 新增 marker （目标点标记）
 
-注：仅AutolaborOS-2.2.1以下版本需进行此操作
-
 RViz 左侧 Display -> add -> Marker
 
 <img style="float: left;" src="imgs/intro5.png" />
@@ -95,14 +93,16 @@ RViz 左侧 Display -> add -> Marker
 
 ② 是否循环：若勾选，导航至最后一个目标点后，将重新导航至第一个目标点。例：1->2->3->1->2->3->···，该选项必须在开始导航前勾选
 
-③ 任务目标点列表： x/y/yaw，地图上给定目标点的位姿（xy坐标与航向角yaw)。
+③ 添加机器人当前位置：控制机器人运动到目标点，点击该按钮，记录当前位置坐标
+
+④ 任务目标点列表： x/y/yaw，地图上给定目标点的位姿（xy坐标与航向角yaw)。
 
 * 设置完目标最大数量，保存后，该列表会生成对应数量的条目
 * 每给出一个目标点，此处会读取到目标点的坐标与朝向
 
-④ 重置：将清空当前所有目标点
+⑤ 重置：将清空当前所有目标点
 
-⑤ 取消：取消当前目标点导航任务，机器人停止运动。再次点击开始导航后，会从下一个任务点开始。
+⑥ 取消：取消当前目标点导航任务，机器人停止运动。再次点击开始导航后，会从下一个任务点开始。
 
 例：1->2->3，在1->2的过程中点击取消，机器人停止运动，点击开始导航后，机器人将从当前坐标点去往3。
 
@@ -123,12 +123,21 @@ RViz 左侧 Display -> add -> Marker
 
 ##### 2) 设置目标点
 
+
+方法一：
+
+控制机器人运动到目标点，点击【添加机器人当前位置】，该坐标被记录下来
+
+方法二：
+
 点击ToolBar上的2D Nav Goal，在地图上给定目标点。（每次设置都需要先点击2D Nav Goal）
 
 目标点有朝向区分，箭头顶端为车头方向。
 
 ![](imgs/intro11.png)
 
+
+
 ##### 3) 点击开始导航，导航开始
 
 ![](imgs/intro12.png)
@@ -148,6 +157,10 @@ RViz 左侧 Display -> add -> Marker
 
 ![](imgs/intro15.png)
 
+### 保存坐标点
+
+已知在该环境地图中已经设置好了若干任务点，ctrl+s 保存 Rviz ，则该任务会被保存在 Rviz 配置文件中，下次打开后会从配置文件中自动读取。
+
 
 ***