diff --git a/source/version_two/network/keyboard-plugin.md b/source/version_two/network/keyboard-plugin.md index a70bbac..9defe16 100644 --- a/source/version_two/network/keyboard-plugin.md +++ b/source/version_two/network/keyboard-plugin.md @@ -4,54 +4,31 @@ 在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设，远程主机的键盘命令程序无法接收，键盘控制指令则无法执行。 -为了解决远程连接控制的问题，我们需要安装一个键盘功能包，获取远程主机键盘的按键指令，将控制命令发送到车载主机上。 +为了解决远程连接控制的问题，我们为用户提供了键盘包，可获取远程主机键盘的按键指令，将控制命令发送到车载主机上。 -## rviz_keyboard_plugin - - -### 描述： +### 功能描述： 该功能包为Autolabor 机器人远程连接时，提供用户端主机键盘控制功能。 + +## 适用系统版本 + +AutolaborOS-2.2.1及以上 + +注：如是2.2.1以下的版本需要手动下载安装该功能包，安装教程见本文最末。 + +OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。 + + ### 要求: -* 必须基于 Autolabor OS 使用 -* 该插件与键盘鼠标不能同时使用，使用时需拔掉插在电脑上的键盘设备 - -### 一、下载与编译 +该插件与键盘鼠标不能同时使用，使用时需拔掉插在电脑上的键盘设备 -#### 1. 下载程序包 +### 一、配置 -进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行 - -``` -git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git -``` - -或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中 - -给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行 - -`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/` - -输入密码 `autolabor`，回车 - -#### 2. 编译 - -还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行 - -`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/` - -输入密码 `autolabor`，回车，然后执行 - -`catkin build -j2` - - -### 二、安装 - -以**SLAM建图**为例，演示该插件的安装方法。 +以**SLAM建图**为例，演示该插件的配置方法。 #### 1. 远程连接 @@ -83,7 +60,7 @@ RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> **做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。** -### 三、使用 +### 二、使用 #### 1. 激活键盘控制 @@ -109,6 +86,38 @@ RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> 3. 键盘控制使用完毕后，必须要取消键盘控制。 +### 附录：安装方法 + +#### 适用系统 + +AutolaborOS2.2.1 以下系统用户 + + +#### 1. 下载程序包 + +进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行 + +``` +git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git +``` + +或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中 + +给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行 + +`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/` + +输入密码 `autolabor`，回车 + +#### 2. 编译 + +还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行 + +`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/` + +输入密码 `autolabor`，回车，然后执行 + +`catkin build -j2` diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/intro10.png b/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/intro10.png index 1b1e6de..cda0d81 100644 Binary files a/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/intro10.png and b/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/intro10.png differ diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md index 560a3ef..d9348f9 100644 --- a/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md +++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md @@ -70,8 +70,6 @@ RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property ##### 新增 marker （目标点标记） -注：仅AutolaborOS-2.2.1以下版本需进行此操作 - RViz 左侧 Display -> add -> Marker @@ -95,14 +93,16 @@ RViz 左侧 Display -> add -> Marker ② 是否循环：若勾选，导航至最后一个目标点后，将重新导航至第一个目标点。例：1->2->3->1->2->3->···，该选项必须在开始导航前勾选 -③ 任务目标点列表： x/y/yaw，地图上给定目标点的位姿（xy坐标与航向角yaw)。 +③ 添加机器人当前位置：控制机器人运动到目标点，点击该按钮，记录当前位置坐标 + +④ 任务目标点列表： x/y/yaw，地图上给定目标点的位姿（xy坐标与航向角yaw)。 * 设置完目标最大数量，保存后，该列表会生成对应数量的条目 * 每给出一个目标点，此处会读取到目标点的坐标与朝向 -④ 重置：将清空当前所有目标点 +⑤ 重置：将清空当前所有目标点 -⑤ 取消：取消当前目标点导航任务，机器人停止运动。再次点击开始导航后，会从下一个任务点开始。 +⑥ 取消：取消当前目标点导航任务，机器人停止运动。再次点击开始导航后，会从下一个任务点开始。 例：1->2->3，在1->2的过程中点击取消，机器人停止运动，点击开始导航后，机器人将从当前坐标点去往3。 @@ -123,12 +123,21 @@ RViz 左侧 Display -> add -> Marker ##### 2) 设置目标点 + +方法一： + +控制机器人运动到目标点，点击【添加机器人当前位置】，该坐标被记录下来 + +方法二： + 点击ToolBar上的2D Nav Goal，在地图上给定目标点。（每次设置都需要先点击2D Nav Goal） 目标点有朝向区分，箭头顶端为车头方向。 ![](imgs/intro11.png) + + ##### 3) 点击开始导航，导航开始 ![](imgs/intro12.png) @@ -148,6 +157,10 @@ RViz 左侧 Display -> add -> Marker ![](imgs/intro15.png) +### 保存坐标点 + +已知在该环境地图中已经设置好了若干任务点，ctrl+s 保存 Rviz ，则该任务会被保存在 Rviz 配置文件中，下次打开后会从配置文件中自动读取。 + ***