update 设备参数
doubleTing
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b9779c1247
commit
504c1a9012
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@ -1,6 +1,6 @@
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# 规格参数
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* Autolabor PC
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## Autolabor PC
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| 项目 | 规格 |
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@ -12,7 +12,7 @@
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| 蓝牙 | 支持 |
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| 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) |
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* CPU<sup>1</sup>
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### CPU<sup>1</sup>
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| 项目 | | |
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| ---------------- | -------------------------- | -------------------------- |
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@ -26,7 +26,19 @@
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| FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS |
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| FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) |
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* 电源组件
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<a name="interface"></a>
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<sup>1</sup> 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
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<sup>2</sup> 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3042
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<sup>3</sup> 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286
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## 电源组件
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| 项目 | 规格 |
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@ -35,7 +47,7 @@
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| 输出电流 | 20A |
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| 纹波电压 | < 100mV |
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* 显示器
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## 显示器
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| 项目 | 规格 |
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@ -46,17 +58,78 @@
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| 对比度 | 800: 1 |
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| 触摸 | 否 |
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* 激光雷达（FS-D10）
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## 激光雷达（FS-D10）
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|项目|规格|
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| 测量距离 | 0.15-10 m @ 10% |
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| 角度分辨率 | 0.36 ° |
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| 扫描速度 | 15 Hz |
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| 重复精度 | ±3 cm |
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| 距离分辨率 | 1 cm |
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|:----|:----|
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|测量距离¹|0.15～10m，6m@10%|
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|重复精度²|±3cm@10m@10Hz|
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|扫描角度|360°|
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|扫描频率³|10Hz|
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|测量频率|142800 次/秒|
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|输出接口|TTL|
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|最小距离分辨率|1cm|
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|光源|激光二极管 905nm，≤1mW；</br>符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求|
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|供电|DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A|
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|体积|78×7 8×56mm|
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|操作温度范围|－10℃～＋50℃|
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|存储温度范围|－20℃～＋70℃|
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|防护等级|IP54|
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|重量|190g|
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|使用寿命|标准条件下 5 万小时|
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注：
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1. 指在 6m 处可以测到仅 10%反射率的物体（深黑），最远量程 10 米（柯达白）；
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2. ±3cm@10m@10Hz 是指在 10m 处扫描频率 10Hz 情况下的扫描测量精度；
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3. 额定转速为每秒钟 10 圈；
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* 深度相机（Kinect V2）
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## 激光雷达（LD19）
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### 电气与机械参数
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|参数名称|单位|最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
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|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
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|输入电压|V|4.5V | 5V | 5.5V | |
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|PWM 控制频率|KHz|20 | 30 | 50 | 方波信号 |
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|PWM 高电平|V|3.0 | 3.3 | 5.0 | |
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|PWM 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.5 | |
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|PWM 占空比 |%| 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz |
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|启动电流|mA|- | 300 | - | |
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|工作电流|mA|- | 180 | - | |
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|整机尺寸|mm| - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | |
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|整机重量|g|- | 47 | - | 不含连接线 |
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|通讯接口|-|-| UART @ 230400 |- | |
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|UART 高电平|V|2.9 | 3.3 | 3.5 | |
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|UART 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.4 | |
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|驱动电机|-|BLDC | - | - | 无刷电机 |
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|工作温度|℃|-10 | 25 | 40 | |
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|存储温度|℃|-30 | 25 | 70 | |
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### 光学参数
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|参数名称|单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注|
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|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
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|激光波长|nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段|
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|激光功率|W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率</br>实际使用功率远低于此值|
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|激光脉宽|ns | - | 1 | - | |
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|激光安全等级|- | - | IEC-60825 Class 1 | - | |
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|俯仰角|° | 0 | 0.5 | 2 | |
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### 性能参数
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|参数名称 |单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注|
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|:----|:----|:----|:----|:----|:----|
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|测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率|
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|扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速|
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|测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率|
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|测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致|
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|测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)|
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|测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时|
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|测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
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|角度误差 | ° | - | - | 2 | |
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|角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
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|抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
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|整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
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## 深度相机（Kinect V2）
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| 项目 | 规格 |
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@ -69,7 +142,24 @@
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| 垂直视角 | 60 ° |
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| 通信接口 | USB 3.0 |
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* 定位系统 <sup>4</sup>
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## 深度相机（Vzense DCAM710）
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| 项目 | 规格 |
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|尺寸 | 103mmx33mmx22mm|
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| 传感器 | ToF CCD+RGB |
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| 激光发射器 |940nm VCSEL |
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| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps|
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|RGB分辨率帧率|1920X1080, 30fps|
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| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
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| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
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| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)|
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|检测距离|0.35m~4.4m|
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|工作温度|-10℃~50℃|
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## 定位系统
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| 项目 | 规格 |
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@ -84,14 +174,3 @@
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| | 外部：USB供电 |
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| 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）|
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<a name="interface"></a>
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<sup>1</sup> 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
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<sup>2</sup> 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3042
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<sup>3</sup> 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286
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<sup>4</sup> 仅高配版含此功能
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