From 504c1a90123b09626ffa0f3ce9c31c20897664d4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: doubleTing <835497784@qq.com> Date: Tue, 28 Dec 2021 11:32:35 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?update=20=E8=AE=BE=E5=A4=87=E5=8F=82=E6=95=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../introduction/tech_specs/doc.md | 129 ++++++++++++++---- 1 file changed, 104 insertions(+), 25 deletions(-) diff --git a/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md b/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md index 4648b16..f11a66b 100644 --- a/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md +++ b/source/version_two/introduction/tech_specs/doc.md @@ -1,6 +1,6 @@ # 规格参数 -* Autolabor PC +## Autolabor PC | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | @@ -12,7 +12,7 @@ | 蓝牙 | 支持 | | 扩展接口 | 参见[接口图片](#interface) | -* CPU1 +### CPU1 | 项目 | | | | ---------------- | -------------------------- | -------------------------- | @@ -26,7 +26,19 @@ | FP32（float） | 1126 GFLOPS | 1280 GFLOPS | | FP64（double） | 70.40 GFLOPS （1:16） | 80.00 GFLOPS (1:16) | -* 电源组件 + + + +![](imgs/interface_horizontal.png) + +1 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html + +2 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3042 + +3 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286 + + +## 电源组件 | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | @@ -35,7 +47,7 @@ | 输出电流 | 20A | | 纹波电压 | < 100mV | -* 显示器 +## 显示器 | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | @@ -46,17 +58,78 @@ | 对比度 | 800: 1 | | 触摸 | 否 | -* 激光雷达（FS-D10） +## 激光雷达（FS-D10） -| 项目 | 规格 | -| ------------------- | --------------- | -| 测量距离 | 0.15-10 m @ 10% | -| 角度分辨率 | 0.36 ° | -| 扫描速度 | 15 Hz | -| 重复精度 | ±3 cm | -| 距离分辨率 | 1 cm | +|项目|规格| +|:----|:----| +|测量距离¹|0.15～10m，6m@10%| +|重复精度²|±3cm@10m@10Hz| +|扫描角度|360°| +|扫描频率³|10Hz| +|测量频率|142800 次/秒| +|输出接口|TTL| +|最小距离分辨率|1cm| +|光源|激光二极管 905nm，≤1mW；
符合 GB7247.1-2001 I 类激光人眼安全要求| +|供电|DC5V±10%，＜3W；启动电流>1.5A| +|体积|78×7 8×56mm| +|操作温度范围|－10℃～＋50℃| +|存储温度范围|－20℃～＋70℃| +|防护等级|IP54| +|重量|190g| +|使用寿命|标准条件下 5 万小时| +注： +1. 指在 6m 处可以测到仅 10%反射率的物体（深黑），最远量程 10 米（柯达白）； +2. ±3cm@10m@10Hz 是指在 10m 处扫描频率 10Hz 情况下的扫描测量精度； +3. 额定转速为每秒钟 10 圈； -* 深度相机（Kinect V2） +## 激光雷达（LD19） + +### 电气与机械参数 +|参数名称|单位|最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | +|:----|:----|:----|:----|:----|:----| +|输入电压|V|4.5V | 5V | 5.5V | | +|PWM 控制频率|KHz|20 | 30 | 50 | 方波信号 | +|PWM 高电平|V|3.0 | 3.3 | 5.0 | | +|PWM 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.5 | | +|PWM 占空比 |%| 0 | 40 | 100 | 40% 占空比扫描频率为 10Hz | +|启动电流|mA|- | 300 | - | | +|工作电流|mA|- | 180 | - | | +|整机尺寸|mm| - | 54x46.29x34.8 (长宽高) | - | | +|整机重量|g|- | 47 | - | 不含连接线 | +|通讯接口|-|-| UART @ 230400 |- | | +|UART 高电平|V|2.9 | 3.3 | 3.5 | | +|UART 低电平|V|-0.3 | 0 | 0.4 | | +|驱动电机|-|BLDC | - | - | 无刷电机 | +|工作温度|℃|-10 | 25 | 40 | | +|存储温度|℃|-30 | 25 | 70 | | + +### 光学参数 +|参数名称|单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注| +|:----|:----|:----|:----|:----|:----| +|激光波长|nm | 895 | 905 | 915 | 红外波段| +|激光功率|W | - | 25 | - | 激光二极管峰值功率
实际使用功率远低于此值| +|激光脉宽|ns | - | 1 | - | | +|激光安全等级|- | - | IEC-60825 Class 1 | - | | +|俯仰角|° | 0 | 0.5 | 2 | | + + +### 性能参数 +|参数名称 |单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注| +|:----|:----|:----|:----|:----|:----| +|测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率| +|扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速| +|测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率| +|测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。
测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致| +|测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)| +|测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时| +|测量分辨率 | mm | - | 15 | - | | +|角度误差 | ° | - | - | 2 | | +|角度分辨率 | ° | - | 1 | - | | +|抗环境光 | KLux | - | - | 30 | | +|整机寿命 | h | 10000 | - | - | | + + +## 深度相机（Kinect V2） | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | @@ -69,7 +142,24 @@ | 垂直视角 | 60 ° | | 通信接口 | USB 3.0 | -* 定位系统 4 + +## 深度相机（Vzense DCAM710） + + +| 项目 | 规格 | +| ------------------- | --------------- | +|尺寸 | 103mmx33mmx22mm| +| 传感器 | ToF CCD+RGB | +| 激光发射器 |940nm VCSEL | +| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps| +|RGB分辨率帧率|1920X1080, 30fps| +| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) | +| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) | +| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)| +|检测距离|0.35m~4.4m| +|工作温度|-10℃~50℃| + +## 定位系统 | 项目 | 规格 | | ------------------- | --------------- | @@ -84,14 +174,3 @@ | | 外部：USB供电 | | 尺寸 | 55 x 55 x 33 mm（含天线：55 x 55 x 65 mm）| - - -![](imgs/interface_horizontal.png) - -1 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html - -2 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3042 - -3 参考链接：https://www.techpowerup.com/gpu-specs/radeon-vega-8.c3286 - -4 仅高配版含此功能