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@ -25,4 +25,10 @@
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* “开机启动时是否可以选择UEFI启动？”
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可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。
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可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。
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* “安装 OS 时选择全自动安装，还是自定义安装？”
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建议使用空硬盘进行**全自动**安装，自定义安装需要安装时设置分区，至少三个分区，一个swap，一个efi，还有一个主分区。每个分区的格式也要选对，这个操作错误容易洗掉硬盘。
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自定义安装硬盘设置错误，安装时会产生报错，如无法安装 GRUB 等。
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@ -16,10 +16,53 @@
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Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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4. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”
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4. “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”
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不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。
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为了方便用户找到对应的设备，以及对计算机的功率与性能的考虑，特地增加 USB-Hub 。
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5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”
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不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
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6. “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”
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根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。
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如果设备有任何移动，包括但不仅限于以下：
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* USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置
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* USB-Hub 上的设备相互插错位置
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* 设备插在任何非规定插口
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都将导致找不到设备，功能无法使用。
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7. （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”
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**以下操作内容要求有 Linux 相关知识**
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解决方法：修改系统规则（rules）
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操作步骤：
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1. 将 usb-hub 插到新电脑上
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2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉
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3. terminal 中执行
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```$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules```
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注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人
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4. 将 hub上的设备依次插上，每插一个在 terminal 中执行一次
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```$ dmesg```
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5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值
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6. 每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出
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7. 保存完毕，重启电脑
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## 建图导航-建图篇
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1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
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@ -81,3 +124,28 @@
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2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因
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如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。
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3. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？
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可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。
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并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。
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4. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？
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修改以下文件：
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catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml
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```
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max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
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max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
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max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
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```
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修改为
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```
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max_vel_x: 0.8
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max_vel_x_backwards: 0.6
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max_vel_theta: 0.6
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```
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@ -1,5 +1,9 @@
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# 产品概览
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> 介绍视频
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<video class="standard-video" controls="controls" src="http://video.autolabor.com.cn/AutolaborPro1/AP1%E4%BA%8C%E4%BB%A3%E5%A5%97%E4%BB%B6%E4%BB%8B%E7%BB%8D-final.mp4 " width="100%" height="100%"></video>
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Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动循迹、自动避障等功能。
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@ -19,3 +23,5 @@ Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该
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@ -248,7 +248,6 @@
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如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。
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注：
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@ -4,7 +4,10 @@
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## 组装
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> 详请参照视频
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> 组装视频
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<video class="standard-video" src="http://video.autolabor.com.cn/AutolaborPro1/AP1%E4%BA%8C%E4%BB%A3%E5%A5%97%E4%BB%B6%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%95%99%E7%A8%8B.mp4" width="100%" height="100%" controls="controls"></video>
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### 线材连接
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@ -27,9 +27,14 @@
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#### 1. 点击【开始建图】
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RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
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RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
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键盘数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
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使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。
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地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。
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@ -79,4 +84,4 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
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之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。
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[>>常见问题](../../../common/q_a/doc.md)
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[>>常见问题](/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc.md)
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@ -210,6 +210,10 @@
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<li><p>“开机启动时是否可以选择UEFI启动？”</p>
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<p>可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。</p>
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</li>
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<li><p>“安装 OS 时选择全自动安装，还是自定义安装？”</p>
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<p>建议使用空硬盘进行<strong>全自动</strong>安装，自定义安装需要安装时设置分区，至少三个分区，一个swap，一个efi，还有一个主分区。每个分区的格式也要选对，这个操作错误容易洗掉硬盘。</p>
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<p>自定义安装硬盘设置错误，安装时会产生报错，如无法安装 GRUB 等。</p>
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</li>
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</ul>
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</div>
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</div>
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@ -198,9 +198,40 @@
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<li><p>“为什么我看不到 Kinect 的数据？”</p>
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<p>Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 <strong>USB3.0</strong> 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。</p>
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</li>
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<li><p>“ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”</p>
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<p>不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。</p>
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<p>为了方便用户找到对应的设备，以及对计算机的功率与性能的考虑，特地增加 USB-Hub 。</p>
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</li>
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<li><p>“ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”</p>
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<p>不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。</p>
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</li>
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<li><p>“ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”</p>
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<p>根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。</p>
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||||
<p>如果设备有任何移动，包括但不仅限于以下：</p>
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||||
<ul class="simple">
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||||
<li><p>USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置</p></li>
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||||
<li><p>USB-Hub 上的设备相互插错位置</p></li>
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||||
<li><p>设备插在任何非规定插口</p></li>
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</ul>
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||||
<p>都将导致找不到设备，功能无法使用。</p>
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</li>
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<li><p>（接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”</p>
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<p><strong>以下操作内容要求有 Linux 相关知识</strong></p>
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||||
<p>解决方法：修改系统规则（rules）</p>
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||||
<p>操作步骤：</p>
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<ol class="simple">
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<li><p>将 usb-hub 插到新电脑上</p></li>
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<li><p>把 usb-hub 上所有设备都拔掉</p></li>
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<li><p>terminal 中执行
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<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">$</span> <span class="pre">vim</span> <span class="pre">/etc/udev/rules/99-position.rules</span></code>
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注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人</p></li>
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||||
<li><p>将 hub上的设备依次插上，每插一个在 terminal 中执行一次
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||||
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">$</span> <span class="pre">dmesg</span></code></p></li>
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||||
<li><p>将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值</p></li>
|
||||
<li><p>每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出</p></li>
|
||||
<li><p>保存完毕，重启电脑</p></li>
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||||
</ol>
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||||
</li>
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||||
</ol>
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||||
</div>
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||||
<div class="section" id="id3">
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@ -248,6 +279,25 @@
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|||
<li><p>初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因</p>
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<p>如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。</p>
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</li>
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<li><p>导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？</p>
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<p>可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。</p>
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||||
<p>并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。</p>
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</li>
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<li><p>（接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？</p>
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<p>修改以下文件：</p>
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<p>catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml</p>
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<div class="highlight-default notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span>max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
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max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
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||||
max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
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</pre></div>
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</div>
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<p>修改为</p>
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<div class="highlight-default notranslate"><div class="highlight"><pre><span></span><span class="n">max_vel_x</span><span class="p">:</span> <span class="mf">0.8</span>
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||||
<span class="n">max_vel_x_backwards</span><span class="p">:</span> <span class="mf">0.6</span>
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||||
<span class="n">max_vel_theta</span><span class="p">:</span> <span class="mf">0.6</span>
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</pre></div>
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</div>
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</li>
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</ol>
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</div>
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</div>
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@ -1 +1 @@
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Search.setIndex({docnames:["common/install_os/doc","common/q_a/doc","common/reference/doc","common/restore_bios/doc","index","version_two/introduction/inthebox/doc","version_two/introduction/overview/doc","version_two/introduction/tech_specs/doc","version_two/location/dashboard/doc","version_two/location/guide/doc","version_two/location/marvelmind/doc","version_two/user_guide/assembly_test/doc","version_two/user_guide/quick_start/receipt","version_two/user_guide/quick_start/slam_doc"],envversion:{"sphinx.domains.c":1,"sphinx.domains.changeset":1,"sphinx.domains.cpp":1,"sphinx.domains.javascript":1,"sphinx.domains.math":2,"sphinx.domains.python":1,"sphinx.domains.rst":1,"sphinx.domains.std":1,sphinx:56},filenames:["common\\install_os\\doc.md","common\\q_a\\doc.md","common\\reference\\doc.md","common\\restore_bios\\doc.md","index.rst","version_two\\introduction\\inthebox\\doc.md","version_two\\introduction\\overview\\doc.md","version_two\\introduction\\tech_specs\\doc.md","version_two\\location\\dashboard\\doc.md","version_two\\location\\guide\\doc.md","version_two\\location\\marvelmind\\doc.md","version_two\\user_guide\\assembly_test\\doc.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\receipt.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\slam_doc.md"],objects:{},objnames:{},objtypes:{},terms:{"10":7,"100":13,"1000mah":[7,10],"100m":10,"100mv":7,"1080":7,"10s":9,"11":[5,12],"1100":7,"115200":9,"120gb":7,"126":7,"1280":7,"12v":7,"13":7,"15":7,"150w":7,"16":7,"165mm":10,"18":7,"1920":7,"1m":10,"1min":9,"2020":[5,12],"20a":7,"20hz":[7,10],"20m":[7,9,10],"2200g":[2,7],"253":7,"2cm":[7,9,10],"2d":13,"30":7,"300":7,"30m":[7,9,10],"33":[7,10],"36":7,"360":[5,12],"36v":7,"40":7,"424":7,"433mhz":10,"45hz":[7,10],"4gb":7,"512":7,"55":[7,10],"5m":9,"5v":9,"60":7,"65":[7,10],"70":7,"800":7,"8m":9,"default":[8,9],"float":7,"for":8,a2:2,ab350n:[2,7],address:9,ah100b:2,amd64:0,amd:[1,2,7],ap1:[1,9,13],autolabor:[0,3,5,6,7,9,12,13],autolaboro:0,bio:4,box:9,by:1,cd:7,cm:7,cmd_vel:1,com:7,cpu:[1,2,7],ctrl:8,d10:[2,7],dashboard:[4,9,10],dashborad:[8,9],dashbord:8,dc:7,ddr4:7,dev:[1,9],devic:9,distanc:8,doubl:7,driver:8,echo:1,ect:9,enabl:9,enter:8,eras:[8,9],event:1,fp16:7,fp32:7,fp64:7,fps:7,freez:9,fs:[2,7],ga:[2,7],game:[2,7],gflop:7,ghz:7,goal:13,gpu:7,half:7,hedgehog:9,height:9,html:7,http:7,hub:[1,5,9,11],hz:7,id:9,index:7,ini:8,input:1,interfac:9,kbd:1,kinec:1,kinect:[1,7],led:9,ll:[1,9],load:8,lr1108:7,lt:[7,10],m5:[5,12],m5x12:[5,12],m5x16:[5,12],map:[8,9],mhz:7,micro:9,mini:[5,6,9,11],mm:[7,10],mode:9,modem:9,mydriv:7,nav:13,os:[0,3,5,12,13],pair:8,path:1,pc:[0,3,5,7,8,12],pro:6,radeon:7,reset:8,rgb:7,ros:1,rosrun:1,rostop:1,rqt_graph:1,rule:9,rviz:[9,13],ryzen3:7,ryzen:2,save:8,slam:[6,13],sleep:8,sp580:7,speed:9,submap:9,sync:8,termin:[1,9],tflop:7,tianti:7,time:8,tof:7,uart:9,ubs:9,uefi:0,up:8,usb3:1,usb:[1,5,7,8,9,10,11],v2:7,vega:7,vim:9,wake:8,wifi:[1,2,7],www:7,x86:0,zhuanti:7},titles:["\u5b89\u88c5\u64cd\u4f5c\u7cfb\u7edf","\u5e38\u89c1\u95ee\u9898","\u8bbe\u5907\u53c2\u8003\u8d44\u6599","\u6062\u590d BIOS","Autolabor \u5bfc\u822a\u5957\u4ef6\u6587\u6863\u4e3b\u9875","\u53d1\u8d27\u6e05\u5355","\u4ea7\u54c1\u6982\u89c8","\u89c4\u683c\u53c2\u6570","Dashboard \u8bf4\u660e","\u5b9a\u4f4d\u5faa\u8ff9","\u5b9a\u4f4d\u7cfb\u7edf","\u7ec4\u88c5\u4e0e\u6d4b\u8bd5","\u6536\u8d27\u6307\u5357","\u5efa\u56fe\u5bfc\u822a"],titleterms:{autolabor:4,bio:3,dashboard:8,hub:12,mini:12,usb:12}})
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@ -180,6 +180,10 @@
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<div class="section" id="id1">
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<h1>产品概览<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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<div><p>介绍视频</p>
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</div></blockquote>
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<p><video class="standard-video" controls="controls" src="http://video.autolabor.com.cn/AutolaborPro1/AP1%E4%BA%8C%E4%BB%A3%E5%A5%97%E4%BB%B6%E4%BB%8B%E7%BB%8D-final.mp4 " width="100%" height="100%"></video></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-1.JPG" src="../../../_images/product-1.JPG" /></p>
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<p>Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动循迹、自动避障等功能。</p>
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<p>平台搭载了激光雷达、深度相机、高精度定位标签、Mini 计算机等设备，同时预留了接口提供扩展性。</p>
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<p><img alt="../../../_images/product-3.png" src="../../../_images/product-3.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-5.png" src="../../../_images/product-5.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-6.png" src="../../../_images/product-6.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-7.jpg" src="../../../_images/product-7.jpg" /></p>
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</div>
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<li><p>停止循迹</p></li>
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</ol>
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<p>如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。</p>
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<p><img alt="version_two\location\guide\imgs/location-9.png" src="version_two\location\guide\imgs/location-9.png" /></p>
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<p>注：</p>
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<ul class="simple">
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<li><p>如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过录制路线的步骤，测试完毕后直接执行循迹功能。</p></li>
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<div class="section" id="id2">
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<h2>组装<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<div><p>详请参照视频</p>
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<div><p>组装视频</p>
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</div></blockquote>
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<p><video class="standard-video" src="http://video.autolabor.com.cn/AutolaborPro1/AP1%E4%BA%8C%E4%BB%A3%E5%A5%97%E4%BB%B6%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%95%99%E7%A8%8B.mp4" width="100%" height="100%" controls="controls"></video></p>
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<div class="section" id="id3">
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<h3>线材连接<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<ul class="simple">
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</div>
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<div class="section" id="id7">
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<h4>1. 点击【开始建图】<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
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<p>RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。</p>
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<p><img alt="../../../_images/slam-2.png" src="../../../_images/slam-2.png" /></p>
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<p>RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。</p>
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<p>键盘数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。</p>
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<p>使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。</p>
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<p>地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。</p>
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<p><img alt="../../../_images/slam-3.png" src="../../../_images/slam-3.png" /></p>
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<p>最终建图结果示意：</p>
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<div class="section" id="id13">
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<h3>四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。<a class="headerlink" href="#id13" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p>之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。</p>
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<p><a class="reference internal" href="../../../common/q_a/doc.html"><span class="doc">>>常见问题</span></a></p>
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<p><a class="reference external" href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc">>>常见问题</a></p>
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