diff --git a/docs/_images/product-1.JPG b/docs/_images/product-1.JPG index fab3b70..8563adc 100644 Binary files a/docs/_images/product-1.JPG and b/docs/_images/product-1.JPG differ diff --git a/docs/_images/product-6.png b/docs/_images/product-6.png index b588f66..097a7d8 100644 Binary files a/docs/_images/product-6.png and b/docs/_images/product-6.png differ diff --git a/docs/_images/product-7.jpg b/docs/_images/product-7.jpg new file mode 100644 index 0000000..2ea03c7 Binary files /dev/null and b/docs/_images/product-7.jpg differ diff --git a/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt b/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt index 9e67c91..7f080c8 100644 --- a/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt @@ -25,4 +25,10 @@ * “开机启动时是否可以选择UEFI启动？” - 可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。 + 可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。 + +* “安装 OS 时选择全自动安装，还是自定义安装？” + + 建议使用空硬盘进行**全自动**安装，自定义安装需要安装时设置分区，至少三个分区，一个swap，一个efi，还有一个主分区。每个分区的格式也要选对，这个操作错误容易洗掉硬盘。 + + 自定义安装硬盘设置错误，安装时会产生报错，如无法安装 GRUB 等。 diff --git a/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt b/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt index c56c649..aaa06f8 100644 --- a/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt @@ -16,10 +16,53 @@ Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。 -4. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？” +4. “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？” + + 不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。 + + 为了方便用户找到对应的设备，以及对计算机的功率与性能的考虑，特地增加 USB-Hub 。 + +5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？” 不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。 +6. “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？” + + 根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。 + + 如果设备有任何移动，包括但不仅限于以下： + + * USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置 + * USB-Hub 上的设备相互插错位置 + * 设备插在任何非规定插口 + + 都将导致找不到设备，功能无法使用。 + +7. （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？” + + **以下操作内容要求有 Linux 相关知识** + + 解决方法：修改系统规则（rules） + + 操作步骤： + + 1. 将 usb-hub 插到新电脑上 + + 2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉 + + 3. terminal 中执行 + ```$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules``` + 注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人 + + 4. 将 hub上的设备依次插上，每插一个在 terminal 中执行一次 + ```$ dmesg``` + + 5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值 + + 6. 每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出 + + 7. 保存完毕，重启电脑 + ## 建图导航-建图篇 1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下 @@ -81,3 +124,28 @@ 2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因 如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。 + +3. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？ + + 可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。 + + 并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。 + +4. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？ + + 修改以下文件： + + catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml + + ``` + max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度 + max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度 + max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度 + ``` + + 修改为 + ``` + max_vel_x: 0.8 + max_vel_x_backwards: 0.6 + max_vel_theta: 0.6 + ``` diff --git a/docs/_sources/version_two/introduction/overview/doc.md.txt b/docs/_sources/version_two/introduction/overview/doc.md.txt index 0f07ac1..681037f 100644 --- a/docs/_sources/version_two/introduction/overview/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/introduction/overview/doc.md.txt @@ -1,5 +1,9 @@ # 产品概览 +> 介绍视频 + + + ![](imgs/product-1.JPG) Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动循迹、自动避障等功能。 @@ -19,3 +23,5 @@ Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该 ![](imgs/product-5.png) ![](imgs/product-6.png) + +![](imgs/product-7.jpg) diff --git a/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt b/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt index 8aa24ea..ed8730c 100644 --- a/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt @@ -248,7 +248,6 @@ 如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。 -![](imgs/location-9.png) 注： diff --git a/docs/_sources/version_two/user_guide/assembly_test/doc.md.txt b/docs/_sources/version_two/user_guide/assembly_test/doc.md.txt index dbb9e3f..7743e12 100644 --- a/docs/_sources/version_two/user_guide/assembly_test/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/user_guide/assembly_test/doc.md.txt @@ -4,7 +4,10 @@ ## 组装 -> 详请参照视频 +> 组装视频 + + + ### 线材连接 diff --git a/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt b/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt index c697f71..6603a9a 100644 --- a/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt @@ -27,9 +27,14 @@ #### 1. 点击【开始建图】 + +RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。 + ![](imgs/slam-2.png) -RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。 +键盘数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。 + +使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。 地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。 @@ -79,4 +84,4 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。 -[>>常见问题](../../../common/q_a/doc.md) +[>>常见问题](/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc.md) diff --git a/docs/common/install_os/doc.html b/docs/common/install_os/doc.html index 5d569e5..3fcb9cb 100644 --- a/docs/common/install_os/doc.html +++ b/docs/common/install_os/doc.html @@ -210,6 +210,10 @@

  • “开机启动时是否可以选择UEFI启动？”

    可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。

    • +

  • “安装 OS 时选择全自动安装，还是自定义安装？”

    +

    建议使用空硬盘进行全自动安装，自定义安装需要安装时设置分区，至少三个分区，一个swap，一个efi，还有一个主分区。每个分区的格式也要选对，这个操作错误容易洗掉硬盘。

    +

    自定义安装硬盘设置错误，安装时会产生报错，如无法安装 GRUB 等。

    +
    • diff --git a/docs/common/q_a/doc.html b/docs/common/q_a/doc.html index 3f5640f..9ff8ea8 100644 --- a/docs/common/q_a/doc.html +++ b/docs/common/q_a/doc.html @@ -198,9 +198,40 @@

  • “为什么我看不到 Kinect 的数据？”

    Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 USB3.0 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。

    • +

  • “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”

    +

    不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。

    +

    为了方便用户找到对应的设备，以及对计算机的功率与性能的考虑，特地增加 USB-Hub 。

    +

  • “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”

    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。

    • +

  • “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”

    +

    根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。

    +

    如果设备有任何移动，包括但不仅限于以下：

    + +

    都将导致找不到设备，功能无法使用。

    +
    • +

  • （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”

    +

    以下操作内容要求有 Linux 相关知识

    +

    解决方法：修改系统规则（rules）

    +

    操作步骤：

    +
      +

    1. 将 usb-hub 插到新电脑上

      2. +

    2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉

      3. +

    3. terminal 中执行 +$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules +注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人

      4. +

    4. 将 hub上的设备依次插上，每插一个在 terminal 中执行一次 +$ dmesg

      5. +

    5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值

      6. +

    6. 每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出

      7. +

    7. 保存完毕，重启电脑

      8. +
    +
    • @@ -248,6 +279,25 @@

  • 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因

    如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。

    • +

  • 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？

    +

    可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。

    +

    并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。

    +
    • +

  • （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？

    +

    修改以下文件：

    +

    catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml

    +
    max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
+max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
+max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
+
    +
    +

    修改为

    +
    max_vel_x: 0.8
+max_vel_x_backwards: 0.6
+max_vel_theta: 0.6
+
    +
    +
    • diff --git a/docs/searchindex.js b/docs/searchindex.js index 33c7514..8723f85 100644 --- a/docs/searchindex.js +++ b/docs/searchindex.js @@ -1 +1 @@ -Search.setIndex({docnames:["common/install_os/doc","common/q_a/doc","common/reference/doc","common/restore_bios/doc","index","version_two/introduction/inthebox/doc","version_two/introduction/overview/doc","version_two/introduction/tech_specs/doc","version_two/location/dashboard/doc","version_two/location/guide/doc","version_two/location/marvelmind/doc","version_two/user_guide/assembly_test/doc","version_two/user_guide/quick_start/receipt","version_two/user_guide/quick_start/slam_doc"],envversion:{"sphinx.domains.c":1,"sphinx.domains.changeset":1,"sphinx.domains.cpp":1,"sphinx.domains.javascript":1,"sphinx.domains.math":2,"sphinx.domains.python":1,"sphinx.domains.rst":1,"sphinx.domains.std":1,sphinx:56},filenames:["common\\install_os\\doc.md","common\\q_a\\doc.md","common\\reference\\doc.md","common\\restore_bios\\doc.md","index.rst","version_two\\introduction\\inthebox\\doc.md","version_two\\introduction\\overview\\doc.md","version_two\\introduction\\tech_specs\\doc.md","version_two\\location\\dashboard\\doc.md","version_two\\location\\guide\\doc.md","version_two\\location\\marvelmind\\doc.md","version_two\\user_guide\\assembly_test\\doc.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\receipt.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\slam_doc.md"],objects:{},objnames:{},objtypes:{},terms:{"10":7,"100":13,"1000mah":[7,10],"100m":10,"100mv":7,"1080":7,"10s":9,"11":[5,12],"1100":7,"115200":9,"120gb":7,"126":7,"1280":7,"12v":7,"13":7,"15":7,"150w":7,"16":7,"165mm":10,"18":7,"1920":7,"1m":10,"1min":9,"2020":[5,12],"20a":7,"20hz":[7,10],"20m":[7,9,10],"2200g":[2,7],"253":7,"2cm":[7,9,10],"2d":13,"30":7,"300":7,"30m":[7,9,10],"33":[7,10],"36":7,"360":[5,12],"36v":7,"40":7,"424":7,"433mhz":10,"45hz":[7,10],"4gb":7,"512":7,"55":[7,10],"5m":9,"5v":9,"60":7,"65":[7,10],"70":7,"800":7,"8m":9,"default":[8,9],"float":7,"for":8,a2:2,ab350n:[2,7],address:9,ah100b:2,amd64:0,amd:[1,2,7],ap1:[1,9,13],autolabor:[0,3,5,6,7,9,12,13],autolaboro:0,bio:4,box:9,by:1,cd:7,cm:7,cmd_vel:1,com:7,cpu:[1,2,7],ctrl:8,d10:[2,7],dashboard:[4,9,10],dashborad:[8,9],dashbord:8,dc:7,ddr4:7,dev:[1,9],devic:9,distanc:8,doubl:7,driver:8,echo:1,ect:9,enabl:9,enter:8,eras:[8,9],event:1,fp16:7,fp32:7,fp64:7,fps:7,freez:9,fs:[2,7],ga:[2,7],game:[2,7],gflop:7,ghz:7,goal:13,gpu:7,half:7,hedgehog:9,height:9,html:7,http:7,hub:[1,5,9,11],hz:7,id:9,index:7,ini:8,input:1,interfac:9,kbd:1,kinec:1,kinect:[1,7],led:9,ll:[1,9],load:8,lr1108:7,lt:[7,10],m5:[5,12],m5x12:[5,12],m5x16:[5,12],map:[8,9],mhz:7,micro:9,mini:[5,6,9,11],mm:[7,10],mode:9,modem:9,mydriv:7,nav:13,os:[0,3,5,12,13],pair:8,path:1,pc:[0,3,5,7,8,12],pro:6,radeon:7,reset:8,rgb:7,ros:1,rosrun:1,rostop:1,rqt_graph:1,rule:9,rviz:[9,13],ryzen3:7,ryzen:2,save:8,slam:[6,13],sleep:8,sp580:7,speed:9,submap:9,sync:8,termin:[1,9],tflop:7,tianti:7,time:8,tof:7,uart:9,ubs:9,uefi:0,up:8,usb3:1,usb:[1,5,7,8,9,10,11],v2:7,vega:7,vim:9,wake:8,wifi:[1,2,7],www:7,x86:0,zhuanti:7},titles:["\u5b89\u88c5\u64cd\u4f5c\u7cfb\u7edf","\u5e38\u89c1\u95ee\u9898","\u8bbe\u5907\u53c2\u8003\u8d44\u6599","\u6062\u590d BIOS","Autolabor \u5bfc\u822a\u5957\u4ef6\u6587\u6863\u4e3b\u9875","\u53d1\u8d27\u6e05\u5355","\u4ea7\u54c1\u6982\u89c8","\u89c4\u683c\u53c2\u6570","Dashboard \u8bf4\u660e","\u5b9a\u4f4d\u5faa\u8ff9","\u5b9a\u4f4d\u7cfb\u7edf","\u7ec4\u88c5\u4e0e\u6d4b\u8bd5","\u6536\u8d27\u6307\u5357","\u5efa\u56fe\u5bfc\u822a"],titleterms:{autolabor:4,bio:3,dashboard:8,hub:12,mini:12,usb:12}}) \ No newline at end of file +Search.setIndex({docnames:["common/install_os/doc","common/q_a/doc","common/reference/doc","common/restore_bios/doc","index","version_two/introduction/inthebox/doc","version_two/introduction/overview/doc","version_two/introduction/tech_specs/doc","version_two/location/dashboard/doc","version_two/location/guide/doc","version_two/location/marvelmind/doc","version_two/user_guide/assembly_test/doc","version_two/user_guide/quick_start/receipt","version_two/user_guide/quick_start/slam_doc"],envversion:{"sphinx.domains.c":1,"sphinx.domains.changeset":1,"sphinx.domains.cpp":1,"sphinx.domains.javascript":1,"sphinx.domains.math":2,"sphinx.domains.python":1,"sphinx.domains.rst":1,"sphinx.domains.std":1,sphinx:56},filenames:["common\\install_os\\doc.md","common\\q_a\\doc.md","common\\reference\\doc.md","common\\restore_bios\\doc.md","index.rst","version_two\\introduction\\inthebox\\doc.md","version_two\\introduction\\overview\\doc.md","version_two\\introduction\\tech_specs\\doc.md","version_two\\location\\dashboard\\doc.md","version_two\\location\\guide\\doc.md","version_two\\location\\marvelmind\\doc.md","version_two\\user_guide\\assembly_test\\doc.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\receipt.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\slam_doc.md"],objects:{},objnames:{},objtypes:{},terms:{"10":7,"100":13,"1000mah":[7,10],"100m":10,"100mv":7,"1080":7,"10s":9,"11":[5,12],"1100":7,"115200":9,"120gb":7,"126":7,"1280":7,"12v":7,"13":7,"15":7,"150w":7,"16":7,"165mm":10,"18":7,"1920":7,"1m":10,"1min":9,"2020":[5,12],"20a":7,"20hz":[7,10],"20m":[7,9,10],"2200g":[2,7],"253":7,"2cm":[7,9,10],"2d":13,"30":7,"300":7,"30m":[7,9,10],"33":[7,10],"36":7,"360":[5,12],"36v":7,"40":7,"424":7,"433mhz":10,"45hz":[7,10],"4gb":7,"512":7,"55":[7,10],"5m":9,"5v":9,"60":7,"65":[7,10],"70":7,"800":7,"8m":9,"99":1,"default":[8,9],"float":7,"for":8,a2:2,ab350n:[2,7],address:9,ah100b:2,amd64:0,amd:[1,2,7],ap1:[1,9,13],autolabor:[0,1,3,5,6,7,9,12,13],autolaboro:0,bio:4,box:[1,9],by:1,catkin:1,cd:7,cm:7,cmd_vel:1,com:7,cpu:[1,2,7],ctrl:8,d10:[2,7],dashboard:[4,9,10],dashborad:[8,9],dashbord:8,dc:7,ddr4:7,dev:[1,9],devic:9,distanc:8,dmesg:1,doubl:7,driver:8,echo:1,ect:9,efi:0,enabl:9,enter:8,eras:[8,9],etc:1,event:1,fp16:7,fp32:7,fp64:7,fps:7,freez:9,fs:[2,7],ga:[2,7],game:[2,7],gflop:7,ghz:7,goal:13,gpu:7,grub:0,half:7,hedgehog:9,height:9,html:7,http:7,hub:[1,5,9,11],hz:7,id:9,index:7,ini:8,input:1,interfac:9,kbd:1,kernel:1,kinec:1,kinect:[1,7],laser:1,launch:1,led:9,linux:1,ll:[1,9],load:8,local:1,lr1108:7,lt:[7,10],m5:[5,12],m5x12:[5,12],m5x16:[5,12],map:[8,9],max_vel_theta:1,max_vel_x:1,max_vel_x_backward:1,mhz:7,micro:9,mini:[1,5,6,9,11],mm:[7,10],mode:9,modem:9,mydriv:7,nav:13,navig:1,os:[0,1,3,5,12,13],pair:8,param:1,path:1,pc:[0,3,5,7,8,12],planner:1,posit:1,pro1:1,pro:6,radeon:7,reset:8,rgb:7,ros:1,rosrun:1,rostop:1,rqt_graph:1,rule:[1,9],rviz:[9,13],ryzen3:7,ryzen:2,save:8,slam:[6,13],sleep:8,sp580:7,speed:9,src:1,submap:9,swap:0,sync:8,teb:1,termin:[1,9],tflop:7,tianti:7,time:8,tof:7,two:1,uart:9,ubs:9,udev:1,uefi:0,up:8,usb3:1,usb:[1,5,7,8,9,10,11],v2:7,vega:7,vim:[1,9],wake:8,wifi:[1,2,7],ws:1,www:7,x86:0,yaml:1,zhuanti:7},titles:["\u5b89\u88c5\u64cd\u4f5c\u7cfb\u7edf","\u5e38\u89c1\u95ee\u9898","\u8bbe\u5907\u53c2\u8003\u8d44\u6599","\u6062\u590d BIOS","Autolabor \u5bfc\u822a\u5957\u4ef6\u6587\u6863\u4e3b\u9875","\u53d1\u8d27\u6e05\u5355","\u4ea7\u54c1\u6982\u89c8","\u89c4\u683c\u53c2\u6570","Dashboard \u8bf4\u660e","\u5b9a\u4f4d\u5faa\u8ff9","\u5b9a\u4f4d\u7cfb\u7edf","\u7ec4\u88c5\u4e0e\u6d4b\u8bd5","\u6536\u8d27\u6307\u5357","\u5efa\u56fe\u5bfc\u822a"],titleterms:{autolabor:4,bio:3,dashboard:8,hub:12,mini:12,usb:12}}) \ No newline at end of file diff --git a/docs/version_two/introduction/overview/doc.html b/docs/version_two/introduction/overview/doc.html index 4529cd9..4832e87 100644 --- a/docs/version_two/introduction/overview/doc.html +++ b/docs/version_two/introduction/overview/doc.html @@ -180,6 +180,10 @@

    产品概览

    +
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    介绍视频

    +
    +

    ../../../_images/product-1.JPG

    Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动循迹、自动避障等功能。

    平台搭载了激光雷达、深度相机、高精度定位标签、Mini 计算机等设备，同时预留了接口提供扩展性。

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    diff --git a/docs/version_two/location/guide/doc.html b/docs/version_two/location/guide/doc.html index 81e592d..e1a5571 100644 --- a/docs/version_two/location/guide/doc.html +++ b/docs/version_two/location/guide/doc.html @@ -408,7 +408,6 @@

  • 停止循迹

    • 如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。

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    version_two\location\guide\imgs/location-9.png

    注：